Parametersatz-Download - Moog MSD Benutzerhandbuch

5.3.1

Parametersatz-Download

Folgende Daten können über die CANopen-Schnittstelle auf den MSD Servo Drive über-
tragen werden:
• Parametersatz
• Der Download eines Parameterdatensatzes kann über SDO-Transfer oder Be-
dienoberfläche Moog D A
rive DministrAtor
spezifischen Geräteparameter sind zusätzlich über die Objekte 2000h - 5FFFh
erreichbar
Soll ein zusammenhängender gültiger Datensatz, also nicht nur Einzelparameter, vom
CAN-Master auf das Gerät übertragen werden, ist Folgendes zu beachten:
Bei jeder Übertragung eines einzelnen Parameters prüft der Servoregler, ob der Parame-
ter zu seinem bestehenden Datensatz passt. Bei der Prüfung des neuen Parameterwertes
werden zum Teil auch bestehende Parameterwerte hinzugezogen. Dadurch besteht die
Möglichkeit, dass der Servoregler einen Parameter ablehnt, obwohl er aus einem gülti-
gen Parameterdatensatz stammt, weil dieser im Gerät noch nicht vollständig ist.
Da durch einfachen Fehler-Reset die Fehlerursache unter Umständen nicht behoben
wird, kann ein Zurücksetzen auf Werkseinstellung erforderlich sein.
Abhilfe:
Der Parameterdatensatz wird ohne Logikprüfung zum Servoregler übertragen. Am Ende
des Downloads wird die Logikprüfung reaktiviert und der Servoregler prüft die übertra-
genen Parameter auf Plausibilität. Bei diesem Check werden Parametereinstellungen, die
funktional nicht zusammen passen, als Fehler gemeldet.
Vorgehensweise zum Download eines kompletten Parameterdatensatzes:
1. Anmelden eines Downloads ohne Logikprüfung
Um die Logikprüfung zu deaktivieren und den Download eines Datensatzes anzu-
melden, wird der Parameter 11 Subindex 4 mit dem Wert 1 beschrieben.
2. Download der Parameterdaten zum Servoregler
In diesem Schritt werden die einzelnen Parameter des Datensatzes sequentiell zum
Antrieb übertragen. Trotz abgeschalteter Logikprüfung sind noch Basis-Prüfme-
chanismen aktiv. Diese überwachen z. B. die Einhaltung der Parametergrenzen und
werden bei deren Verletzung aktiv. D. h. wird eine Wertebereichsgrenze durch den
moog
V5 und höher erfolgen. Alle hersteller-
[ Kapitel 5 ]
Download eines Parameters verletzt, so wird dieses SDO-Protokoll direkt abgelehnt
(Abort Message).
3. Download beenden und Plausibilitätsprüfung aktivieren
Sind alle Parameterdaten zum Servoregler übertragen, wird Parameter 11 Subindex
4 wieder auf den Wert 0 gesetzt. Dabei wird dann eine Logikprüfung der Parame-
ter des Gerätes durchgeführt. Im Fehlerfall erhält der Anwender eine Emergency
Message.
HINWEIS: Der Download eines kompletten Parameterdatensatzes ist nur bei
stillstehenden Systemen möglich. Sichern Sie den Servoregler gegen Einschal-
ten für die Dauer des Downloads!
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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