Homing Mode; Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
8.2.2

Homing Mode

Diese Betriebsart (modes of operation = 6) dient der Durchführung einer Referenzierung
einer lagegeregelten Achse. Dabei führt der Antrieb eine Bewegung gemäß des pro-
grammierten Referenzfahrttyps (homing method) aus.
Hinweis: Eine steuerungsgeführte Referenzierung des Antriebs ist mit Hilfe
der Touch Probe Funktion möglich. Siehe dazu Kapitel 10.1.
Die unterschiedlichen Referenzfahrttypen unterscheiden sich in der Einbeziehung von
Hardwareendschalter, Referenznocken und Nullimpuls des Gebersystems. Dabei ist zu
berücksichtigen, dass bei Endschalter- und Referenznockenfunktionalität entsprechende
digitale Eingänge auf diese Funktion hin zu parametrieren sind:
– Endschalterfunktion
– LCW - rechter HW-Endschalter
– LCCW - linker HW-Endschalter
– HOMSW - Referenznocken
Folgende Objekte werden für diese Betriebsart vom Gerät unterstützt:
Objekt Objekt
Nr. Name
0x607C Home_Offset
0x6098 Homing_Method
0x6099 Homing_Speeds *
0x609A Homing_Acceleration
* 0x6099.01 - Eilganggeschwindigkeit
0x6099.02 - Schleichganggeschwindigkeit
Tabelle 8.11 Homing mode
control_word
homing_speeds
homing_acceleration
home_offset
Bild 8.2
Der MSD Servo Drive unterstützt alle 35 in der CiA402 definierten homing methods.
Die einzelnen Referenzfahrttypen sind bezüglich ihrer Funktion und Bewegungsablauf in
dem Anwendungshandbuch der Geräte beschrieben.
Home Offset:
Das Objekt HOME OFFSET ist die Differenz zwischen Position 0 der Applikation und der
während der Referenzierung gefundenen HOME POSITION. Diese wird in Positionsein-
heiten dargestellt. Am Ende einer Referenzierung wird der HOME OFFSET zur gefunde-
nen HOME POSITION addiert. Alle nachfolgenden absoluten Positionierungen beziehen
Objekt
Typ Attr.
sich auf diese neue Nullposition.
Code
Eine Änderung des Referenzfahrttyps und der zugehörigen Eigenschaften ist auf zwei
VAR Integer32 rw
Arten möglich. Die Referenzfahrt kann entweder über den Moog D
VAR Integer8 rw
via CAN umgestellt werden.
ARRAY Unsigned32 rw
Bei einer Parametrierung via CANopen können direkt die Objekte des Homing mode
VAR Unsigned32 rw
angesprochen werden. Z. B. für eine Änderung des Referenzfahrttyps kann das Objekt
0x6098 verändert werden.

Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort

Bit 4 - HOMING OPERATION START
Bit 8 - HALT
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Homing
position_demand_value*
Homing Function
54
status_word
A oder
rive DministrAtor