Option Codes; Funktion; Device Control Objects - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
7.2

Option codes

Die Geräte unterstützen Option codes für vier verschiedene Möglichkeiten den Antrieb
stillzusetzen. Diese vier Möglichkeiten sind :
• Funktion HALT - Unterbrechung einer laufenden Bewegung
• Funktion Reglersperre - Stoppen der Bewegung durch Wegnahme der Reglerfrei-
gabe (Software !)
• Funktion Schnellhalt - Stoppen der Bewegung durch Auslösen von Schnellhalt
• Funktion Fehlerreaktion - Stoppen der Bewegung im Fehlerfall
Für alle Varianten wird mittels des Option codes die gewünschte Gerätereaktion parame-
triert.
CANopen

Funktion

Objekt 605Ah Quick stop option code
Objekt 605Bh Shutdown option code
Objekt 605Ch Disable operation option code
Objekt 605Dh Halt Option Code
Objekt 605Eh Fault Reaction Option Code
Tabelle 7.3 Option codes
Die Objekte sind als Standard-Parameter der Geräte Bestandteil des Datensatzes.
HINWEIS: Die Schnellhaltrampe wird immer mit dem, für die Fahrprofilram-
pen eingestellten Verschliff durchgeführt. Die Fehlerstoprampe wird auch bei
programmiertem Verschliff, immer ohne Verschliff ausgeführt.
7.3

Device Control Objects

In der folgenden Tabelle sind die implementierten Objekte zur Steuerung des Antriebs
aufgelistet:
Objekt
Nr.
0x6040 Steuerwort
0x6041 Statusword
Quick_Stop_Option_Code
0: disable drive function
1: slow down on slow down ramp
2: slow down on quick stop ramp
3: slow down on the current limit
4: slow down on the voltage limit
Unterstützte
5: slow down on slow down ramp and stay in
Einstellungen
0x605A
QUICK STOP
6: slow down on quick stop ramp and stay in
0 bis 8
QUICK STOP
-1 bis 1
7: slow down on the current limit and stay in
0 und 1 QUICK STOP
8: slow down on the voltage limit and stay in
0 bis 4
QUICK STOP
0 bis 4
Shutdown_Option_Code
-1: Reaktion gemäß Quick_Stop_Option_Code
0x605B 0: Disable Drive Function
1: slow down with slow down ramp; disable of
the drive
Disable_Operation_Option_Code
0: Disable Drive Function
0x605C
1: Slow down with slow down ramp and then
disabling of the Drive Function
Halt_Option_Code
0: disable drive, motor is free to rotate
1: slow down on slow down ramp
0x605D
2: slow down on quick stop ramp
3: slow down on the current limit
4: slow down on the voltage limit
Tabelle 7.4 Device Control Objects
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt
Objekt
Name
Code
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
44
Typ Attr.
Unsigned16 rw
Unsigned16 ro
Integer16 rw
Integer16 rw
Integer16 rw
Integer16 rw