Moog MSD Benutzerhandbuch Seite 5

Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines ............................................................................. 7
1.1 Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit ..............................................................................7
1.2 Einleitung CANopen ...............................................................................................7
1.3 Einleitung EtherCAT ................................................................................................8
1.4 Systemvoraussetzungen ..........................................................................................8
1.5 Weiterführende Dokumentation .............................................................................8
2 Montage und Anschluss CANopen .......................................... 9
2.1 Adresse einstellen ...................................................................................................9
2.2 Bedeutung der LEDs ................................................................................................10
2.3 Installation ..............................................................................................................11
2.4 Übertragungsgeschwindigkeiten .............................................................................12
2.5 Anzeige der Betriebszustände über 7-Segmentanzeige ...........................................13
2.6 Hardwarefreigabe ...................................................................................................13
3 Montage und Anschluss EtherCAT ......................................... 15
3.1 Installation und Verkabelung ..................................................................................15
3.2 Pinbelegung der RJ45 Buchse .................................................................................16
3.3 Bedeutung der LEDs ................................................................................................16
3.4 Anzeige der Betriebszustände über 7-Segmentanzeige ...........................................17
3.5 Hardwarefreigabe ...................................................................................................18
moog
4 Inbetriebnahme und Konfiguration CANopen ........................ 19
4.1 Allgemeine Inbetriebnahme CANopen/EtherCAT ....................................................19
4.1.1 Inbetriebnahme ...........................................................................................19
4.1.2 Ablauf der Inbetriebnahme ..........................................................................19
4.1.3 Inbetriebnahme über Moog D
4.1.4 Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) .............................................20
4.1.5 Funktionalität der Betriebsarten ...................................................................20
4.1.6 Einstellen der Timingparameter ....................................................................21
4.2 CAN - spezifische Konfiguration .............................................................................21
4.2.1 Einstellen der Software-Adresse und Baudrate ............................................21
4.2.2 Inbetriebnahmehinweise ..............................................................................21
4.2.3 Test an übergeordneter Steuerung ..............................................................22
4.2.4 Datenhandling .............................................................................................22
4.2.5 Steuerfunktionen .........................................................................................22
4.3 Inbetriebnahme und Konfiguration EtherCAT .........................................................23
5 Parametrieren der Geräte CANopen ....................................... 25
5.1 Implementierte CiA301-Funktionalität ....................................................................25
5.1.1 Communication Objects ..............................................................................25
5.1.2 Objektverzeichnis der CiA301 ......................................................................25
5.2 Parameterkanal (Service Data Objects) ....................................................................26
5.2.1 Datentypen ..................................................................................................27
5.2.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ...........................................27
5.2.3 Zugriff auf Geräteparameter ........................................................................27
5.3 Beispiele zum SDO-Handling ...................................................................................28
5.3.1 Parametersatz-Download ............................................................................31
5.4 PDO-Transmission Types ..........................................................................................32
5.5 Ereignisgesteuertes Versenden der TxPDO ...................................................32
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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