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Moog MSD 3200 Parameterbeschreibung
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Verwandte Anleitungen für Moog MSD 3200

Inhaltszusammenfassung für Moog MSD 3200

  • Seite 1 MSD 3200 Parameterbeschreibung Basissoftware...
  • Seite 2 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog MSD 3200 Antriebe mit Anspruch Die Modularität des MSD 3200 gewährleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess. Ob über eine High-Speed Feldbus-Kommunikation mit der zentralen Multiachs-Maschinensteuerung oder mit dezentraler programmierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler, beides meistert der MSD 3200 mit Bravour.
  • Seite 3 3.6.2 Fahrsätze für max. 16 Drehzahlsollwerte............44 3.6.3 Fahrsätze für max. 16 Positionssollwerte ............. 44 Analog Kanal ANA0/1 - Analog channel ANA0/1 ............46 MSD 3200 Antriebe mit Anspruch ..................2 Statemachine - DRIVECOM................... 50 Überblick .................... 11 4 Geberschnittstellen (Encoder) ............53 Die Geberstruktur: ......................53...
  • Seite 4 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 6 Eingänge (Ausgänge-I/O‘s) ............... 85 11 Passworte und Bedienebenen ............111 Digitale Eingänge ......................85 11.1 Bedienebenen ....................... 111 6.1.1 Funktionsselektoren der digitalen Eingänge ............85 11.2 Passwörter ........................111 Digitale Ausgänge ......................88 12 Istwerte (Actual values) ..............113 Analoge Eingänge ......................
  • Seite 5 MSD 3200 Parameterbeschreibung Inhalt...
  • Seite 6 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 7 ) in Tabellenform dar. Die Reihen- Dokument Inhalt Beschreibung folge ihrer Anordnung ist an die Darstellung der Sachgebiete im Moog Drive Administra- tor MDA 5.x angelehnt. Daher ist auf eine fortlaufende Nummerierung der Parameter Geräteeinbau, Installation, verzichtet worden. Eine Zeichenerklärung sowie die Beschreibung der Parametertabellen...
  • Seite 8 Beschreibung von Vorgehensweisen zur Parametrierung eines Antriebs- Schreiben Local Administrator) reglers! Datentyp siehe unten, Tabelle „Datentypen“ Ausführliche Funktionsbeschreibungen finden Sie im MSD 3200 Anwen- „Mapping“ gibt an, ob ein Parameter als Prozessin- dungshandbuch. Mapping formation verwendet werden kann. Wert (0), (1), ...
  • Seite 9 Ganzzahl, vorzeichenbehaftet (32 Bit) Varianten float32 Fließkommazahl im IEEE-Format (32 Bit) * Bedeutung: string ASCII-Zeichen, max. 100 Byte bei Busbetrieb incl. - = 3 x 230 V bis 480 V Nullterminator A = 1 x 230 V moog MSD 3200 Parameterbeschreibung...
  • Seite 10 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Piktogramme Zur besseren Orientierung werden in diesem Anwendungshandbuch Piktogramme verwendet, deren Bedeutungen in nachfolgender Tabelle beschrieben sind. Die Bedeu- tung für das jeweilige Piktogramm trifft immer zu, auch wenn es ohne Text, z. B. neben einem Anschlussplan platziert ist.
  • Seite 11 Power Off / On der 24 V-Steuerspannung wirksam. Achtung: Die Nennströme, Überlastfaktoren sowie die Spannungsschwellen für Überspannung, Unterspannung und Einschalten des Bremschoppers wer- den durch die Wahl der Netzeinspeisung verändert. Eine falsch eingestellte Netzspannung kann zur Zerstörung des Gerätes füh- ren. moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.1...
  • Seite 12 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 13 Auswahl des zu verwendenden Motorsystems (rotativ, linear) P 0450 Motor Type MOT_Type Werte- Datentyp OFF - ASM uint16 bereich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Wert Einstellung Funktion kein Motor angewählt Permanenterregte Synchronmaschine Asynchronmaschine not defined Reserve Auswahl des Motortyps moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 14 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 2.1 PS-Synchronmotor: Determination of default motor P 1530 SCD_SetMotorControl control settings Wertebe- READY - FAULT Datentyp uint16 reich 2.1.1 Parameterliste für die Erstellung des PS-Motorfeldmodells: Mapping READY nein Einheit Nummer Parameter Beschreibung Lesen P 0450 MOT_Type...
  • Seite 15 Werte- Schreiben Datentyp 0 - 10000 float32 bereich Bemessungsspannung des Motors Mapping nein P 0457 Motor rated current MOT_CNom Einheit Werte- Lesen Datentyp 0 - 1000 float32 bereich Schreiben Mapping nein Bemessungsdrehmoment des Motors Einheit moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 16 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0461 P 0470 Motor inertia MOT_J Motor stator resistance MOT_RStat Werte- Lesen Datentyp 0 - 1000 float32 bereich Schreiben Mapping nein Statorwiderstand des Motors. Es wird nur der Wert einer Phase eingetragen. Einheit kg*m Achtung: Im Motordatenblatt wird oft der zweifache Wert (Phase / Phase) angegeben.
  • Seite 17 Polteilung von Nord- zu Nordpol einer virtuellen Umdrehung, die im Parameter P 0492 P 0470 MOT_RStat Statorwiderstand einer Phase einstellbar ist (Magnet Pitch). P 0471 MOT_LSig Statorinduktivität einer Phase SCD_SetMotor- 1 = Start der Berechnung der Motor- und P 1530 control Regelparameter moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 18 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0493 Calculate from linear to rotary Maximum motor speed MOT_SpeedMax P 0491 MOT_CalcLin2Rot motor data Werte- Datentyp 0 - 100 float32 Werte- bereich Datentyp READY - CALC uint16 bereich Mapping nein Mapping READY nein Einheit...
  • Seite 19 Mechanik und einer Trägheitsmomentanpassung P 0498 Period of line signals MOT_EncoderPeriod von Last zu Motor im Verhältnis 1:1 ausgegangen. Werte- Datentyp 0 - 1000 float32 bereich Mapping nein Einheit µm Lesen Schreiben Länge einer Signalperiode des Gebers moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 20 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 2.3 AS-Motor - Asynchronmotor Motor main inductance, scaling P 0475 MOT_Lmagscale factor Die Parameterbeschreibung für die Parameter P0451 bis P 0472 sind im Kapitel 2.1 Lesen PS-Motor schon beschrieben. Schreiben Skalierungsfaktor für die Hauptinduktivität Weitere Parameter sind:...
  • Seite 21 Anpassung der Motorschutzkennlinie durch die Stützstellen unterhalb der Bei einer Abschaltung durch die I xt-Überwachung erscheint die folgende Fehler- Nennfrequenz. meldung: E09 / 01 xt-Abschaltung zum Schutz des Motors Abb.2.4-1: Motorschutzkennlinie (Überschreitung der zulässigen Strom-Zeitfläche) moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 22 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Erläuterungen zur Einstellung der Motorschutzkennlinie max. motor temperature, switch P 0731 MON_MotorTempMax off value P 0733 Sub Id 00 - 06 MON_MotorI2t Wertebe- Datentyp 0 - 1000 float32 P 0733 Einheiten Bedeutung reich Mapping P 0733 - 00...
  • Seite 23 Index 03 reich interpolation point Mapping nein Wertebe- Datentyp 0 - 500 float32 reich Einheit Mapping nein Lesen Einheit Schreiben Lesen Prozentualer Anteil des Bemessungsstroms der zugelassen werden soll (in %). Schreiben Frequenzstützpunkt: (f in Hz) moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.2...
  • Seite 24 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0733 Motor I2t protection parameters MON_MotorI2t Index 04 nominal frequency FNom Motor I2t protection parameters P 0733 MON_MotorI2t Time during which max. current is Wertebe- Datentyp Index 06 Time 0 - 500 float32 allowed reich...
  • Seite 25 Handbüchern für SERCOS und DS402 entnommen werden. schreibweise angegeben. Die Parameter für die Normierung über die USER-Einstellung werden nachfolgend Zähler für die Getriebeübersetzung beschrieben. Hinweis: Zusätzliche Informantionen zur Normierung sind im SERCOS Benut- zerhandbuch enthalten. moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 26 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0272 P 0275 Factor group: Denominator MPRO_FG_Den Factor group: acceleration factor MPRO_FG_AccFac Wertebe- Wertebe- Datentyp Datentyp 1 - 4294967295 uint32 -3,4E+38 bis 3,4E+38e float32 reich reich Mapping Mapping 360000 nein 0,016667 nein Einheit Einheit rev/s^2/rev/min/s...
  • Seite 27 Geschwindigkeitseinheit, Angabe als Klartext g(9)=giga giga (10) E-10 Factor Group: Velocity unit expo- P 0288 MPRO_FG_SpeedExp (11) E-11 nent (12) t(12)=tera tera Wertebe- Datentyp atto - exa uint32 (13) E+13 reich (14) E+14 Mapping nein moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 28 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Factor Group: Velocity unit expo- Factor Group: Acceleration unit P 0288 P 0291 MPRO_FG_SpeedExp MPRO_FG_AccExp nent exponent Einheit Wertebe- Datentyp atto - Exa int32 reich Lesen Mapping nein Schreiben Einheit Exponent der Geschwindigkeitseinheit Lesen Schreiben Factor group: Velocity unit scaling...
  • Seite 29 Skalierungsfaktor der Drehmomenteinheit P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 360000 milligrad P 0273 MPRO_FG_Reverse Drehrichtungs- False = rechtsdre- umkehr hend P 0274 MPRO_FG_Speed- Geschwindig- U/min 1[U/min] keitsfaktor P 0275 MPRO_FG_AccFac Beschleuni- 1/60 = 0,01667 1[U/min] U/min gungsfaktor [U/min/s] U/s2 moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 30 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 3.2 Grundeinstellungen - Basic Settings 3.1.3 Linearmotor: P 0144 DriveCom: Auto start of system MPRO_DRVCOM_Auto_START Beispiel Wertebe- Datentyp EDGE - LEVEL uint16 reich Normierung des Linearmotors: Mapping EDGE nein • Verfahrweg in [µm] Einheit • Geschwindigkeit in [mm/s] Lesen Schreiben • Beschleunigung in [mm/s Wert...
  • Seite 31 Steuerung an den Antrieb übergeben werden sollen. kein Steuerort gewählt TERM Steuern über Klemme P 0166 Motion profile jerk time MPRO_REF_JTIME PARA Steuern über Moog Drive Administrator Wertebe- not defined nicht definiert Datentyp 0 bis 2000 uint16 reich Steuern über PLC / IEC 61131...
  • Seite 32 IP(1): Die Sollwertvorgabe der überlagerten Steuerung führt direkt auf den Feinin- Splinell Mapping nein terpolator. Eine Anpassung der Zykluszeit zwischen Steuerung und Antriebsregler ist Einheit zwingend notwendig. Standardeinstellung sind 125 µs (siehe MSD 3200 Anwendungs- Lesen handbuch). Schreiben P 0306 Wert...
  • Seite 33 POFF nein Antrieb“ nicht aus, bevor nicht auch die Schnellhaltanforderung zurückgesetzt wurde. Einheit Lesen Schreiben Wert Einstellung Funktion POFF Endstufen sperren; Antrieb trudelt aus Der Antrieb bremst mit programmierter Verzögerungsrampe, anschließend wird die Endstufe gesperrt moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 34 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Reaktion bei Shutdown Option Code: „Regelung aus“ Reaktion bei Disable operation Option Code Der Zustandsübergang „Regelung aus“ wird bei Ausschalten der Endstufe durchlaufen. Der Parameter „disable operation option code“ bestimmt, welche Aktion beim Durch- Die Regelung wird über verschiedene Steuerkanäle (Klemmen, Bus, PLC) ausgeschaltet.
  • Seite 35 Bremsen mit max. Dynamik an der Span- nungsgrenze. Der Drehzahlsollwert wird Reaktion bei Fault Reaction Option Code / „Fehler“ VLIM gleich 0 gesetzt. Anschließend wird die Endstufe gesperrt. Reaktion bei Halt Option Code / „Halt Vorschub“ moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 36 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Bremsrampe für Quickstop Hinweis: Diese antriebsgeführten Referenzfahrten mit den entsprechenden Parametern werden auch bei der Steuerung über die Feldbusse SERCOS und 6085H DS402 Quickstop decele- PROFIBUS sowie der internen Sollwertgenerierung verwendet. P 2242 MP_402_QuickStopDec ration Wertebe-...
  • Seite 37 Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verfügung stehenden Auswahlparameter LCW(5) für einen positiven oder LCCW(6) für einen negativen Endschalter ausgewählt werden. Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW(10) gewählt werden (siehe Parameter P 0101 – P 0107). moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 38 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 3.5 Handbetrieb/Tippbetrieb - Jog mode 609AH DS402 homing accelera- P 2263 MPRO_402_HomingACC tion Wertebe- Der Handbetrieb ist nur für die Betriebsart Positionierung gültig. Bei aktivem Tippbetrieb Datentyp 0 - 4294967295 uint32 reich wird der Antrieb jedoch im geschwindigkeitsgeregelten Modus (Endlos) betrieben. Für diesen Betrieb sind zwei Geschwindigkeiten anwählbar.
  • Seite 39 Einstellung TAB0 die niedrigste (2 ), die Einstellung TAB3 die höchste Wertigkeit (2 Einheit Nm/s Ein Logisch-1-Pegel am Eingang aktiviert die Wertigkeit. Für jede Regelungsart stehen 16 Tabellenfahrsätze zur Verfügung. Lesen Schreiben Einstellung der Bremsrampe für max. 16 Drehmomentwerte moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 40 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0197 P 0195 Speed mode deceleration MPRO_TAB_SDec Torque mode reference value MPRO_TAB_TRef Index 0-15 Index 0-15 Einstellung der Bremsrampe für max. 16 Drehzahlwerte Wertebe- Datentyp -3,4E+38 bis +3,4E+38 float32 reich P 0198 Speed mode reference value...
  • Seite 41 Eintrag von max. 16 Positionssollwerten Mapping nein Einheit P 0203 Lesen Position mode MPRO_TABPMod Index 0-15 Schreiben Wertebe- Datentyp ABS - SPEED uint16 Einstellbare Zeit, nach deren Ablauf ein Folgeauftrag abgesetzt werden kann (Warte- reich zeit). Mapping nein moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 42 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0205 Operation Mode MPRO_TAB_Mode P 0207 Actual Index MPRO_TAB_ActIdx Wertebe- Wertebe- Datentyp PARA - BUS uint16 0 - 15 Datentyp uint16 reich reich Mapping PARA nein Mapping Einheit Einheit Lesen Lesen Schreiben Schreiben Wert Einstellung...
  • Seite 43 Schreiben Mapping 3000 nein Einstellung eines Drehzahloffsets, um evtl. Bauteilstreuungen zu kompensieren oder Einheit ref/min/10 V einen Abgleich mit einer übergeordneten Steuerung herzustellen. Lesen Schreiben Skalierung des Sollwertes für Positionen; 10 V entsprechen n Speedeinheiten moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 44 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog ANA0: offsets ANA0: thresholds P 0174 P 0175 ANA0: Offsets MPRO_ANA0_Threshold ANA0: Offsets for position refe- ANA0: threshold for speed refe- Index 02 Index 01 MPRO_ANA0_POffset MPRO_ANA0_SThreshold rence rence Wertebe- Wertebe- Datentyp Datentyp -3,4E+38 bis +3,4E+38...
  • Seite 45 P 0186-(00, 01, 02) des Analog channels ANA1 gültig und deswegen nicht Hinweis: Die selben Einstellungen sind auch für den Parameter P 0187-(00, 01, 02) des Analog channels ANA1 gültig und deswegen nicht extra aufgelistet. extra aufgelistet. moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 46 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 3.8 Statemachine - DRIVECOM P 0405 Analog input 0, filter time CON_ANA_Filt0 Wertebe- Datentyp 0-100 float 32 reich DriveCom: Quick stop check in P 0145 MPRO_DRVCOM_QSCHK_SHDC Mapping nein shut down command Einheit Wertebe- Datentyp OFF - ON...
  • Seite 47 Fehler während einer Initialisie- (-2) ERROR2 rung Diese Meldung wird ausgelöst, wenn während einer Initialisierung durch das (-1) ERROR1 Ändern eines Parameters, der selber auch eine Initialisierung auslöst, diese zusätzlich angestoßen wird. DONE Initialisierung ist abgeschlossen moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.3...
  • Seite 48 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 49 Firmware mit einer Auflösung von maximal 32 Bit ausgewertet. jedem Neustart des Antriebs eine Prozedur zur Einstellung des Kommutierungs- Offsets durchlaufen werden muss. Dadurch ist die sofortige Betriebsbereitschaft bei Synchronmotoren nicht gewährleistet. moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 50 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Encoder Channel Select for Speed Encoder Channel Select for Motor P 0521 ENC_SCon P 0520 ENC_MCon Control Commutation Anwahl eines Resolvers (Anschluss an Wertebe- OFF - CH3 Datentyp uint16 reich Anwahl für hochauflösenden SinCos- Mapping nein Geber „extern“...
  • Seite 51 Datentyp float32 reich Lesen Mapping nein Schreiben Einheit Einstellung der inkrementellen Strichzahl. Bei Drehgebern mit den Protokollen EnDat 2.1 und Hiperface wird die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen und auto- Lesen matisch parametriert. Schreiben Geberoffset moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 52 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Encoder Channel 1: Gear Nomi- Encoder Channel 1: Absolute P 0510 P 0540 ENC_CH1_Num ENC_CH1_Abs nator Position Interface Select Wertebe- Schreiben Datentyp -2147483648 bis 2147483647 int32 reich Wert Einstellung Funktion Mapping nein rein inkrementeller Geber ohne...
  • Seite 53 Hinweis: Über die Parameter ENC_CHx_Corr wird das Verfahren für jeden Wertebe- Datentyp -3,4E+38 bis 3,4E+38 Float32 Geberkanal gesteuert. reich Für Kanal 3 wird die Geberkorrektur ab V 2.0 zur Verfügung stehen. Mapping Einheit Lesen Schreiben moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 54 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0550 Encoder Channel 1/2: Signal cor- Encoder Channel 1: Number of ENC_CH1_CorrVal P 0562 rection Values P 0543 Multi Turn Bits (Absolute Position ENC_CH1_MultiT GAIN A Index 02 Gain, track A cos Interface) Ermittelter Verstärkungsfaktor von Spur A...
  • Seite 55 Encoder Channel 1: Lowest Einheit P 0547 allowable Multi Turn Position ENC_CH1_MTBase Lesen (Absolute Position interface) Schreiben Wertebe- -2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 Anzeigeparameter: Fehler und Statuscodes des Absolutinterfaces reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Niedrigste Multiturninformation moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 56 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 4.3 Resolver X6 - Kanal 2 Encoder Channel 2 Gear Deno- P 0513 Encoder Channel2_Denom minator Lesen P 0506 Encoder Channel 2 select ENC_CH2_Sel Schreiben Wertebe- Nenner des Gebergetriebes (Kanal 2, Anschluss an X6) OFF - RES...
  • Seite 57 Zähler des Gebergetriebes (Option X8) Einheit Lesen Encoder Channel 3: Gear Deno- P 0515 Encoder Channel 3_Denum Schreiben minator Wert Einstellung Funktion Wertebe- Datentyp 1 - 4294967295 uint32 reich Kanal ist abgeschaltet Auswertung des Nullimpulses Mapping nein moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 58 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Encoder Channel 3: Index Puls Encoder Channel 3: Number of P 0571 P 0573 ENC_CH3_Np Encoder Channel 3_MultiT Test Mode Multi Turn Bits Auswahl der Nullimpulsauswertung Wertebe- Datentyp 0 - 25 uint16 reich Mapping nein Encoder Channel 3: Number of...
  • Seite 59 Encoder Channel 3: Code select ENC_CH3_Code Wertebe- Gray - Binary Datentyp uint16 reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Wert Einstellung Funktion BINARY Auswertung des Binärcodes Gray Auswertung des Graycodes Auswahl der Codierung (Protokollart) bei SSI Absolutwertgebern moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.4...
  • Seite 60 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 61 P 0520 posact nact isu, isv, isw P 0351 P 0521 dig. Filter bw GPOC 0-OFF 1-E1 P 0522 SinCos 2-E2 Resolver 3-E3 SinCos2 correction table spindle error Feedback-Zweig ABB. 5-1.1: Blockschaltbild der Regelung moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 62 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 5.2 Regelungsparameter P 1516 Total inertia of motor and plant SCD_Jsum Gesamtmassenträgheitsmoment (Motor und Last der Anlage). P 0300 Select Control Mode CON_CFCon Wertebe- Datentyp VFCON - ICON uint16 5.2.1 U/f-Betrieb (open loop) reich Mapping SCON...
  • Seite 63 0,01 - 1000 float 32 reich Einheit Mapping nein Lesen Einheit Schreiben Lesen Wert Einstellung Funktion Schreiben Kompensation Ein Einstellung der Nachstellzeit für den Drehmomentregler (siehe auch Kapitel 2.5 im Kompensation Aus Anwendungshandbuch). Aktivierung der Rastmomentkompensation moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 64 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 5.2.4 Drehzahlregelung P 0383 Anti Cogging-recorded currents CON_TCoggComp Index at teaching Teach1 P 0320 00 - 249 Speed control gain CON_SCON_Kp Wertebe- Wertebe- Datentyp -2000 bis 2000 Datentyp float32 0 - 100000 float32 reich reich Mapping...
  • Seite 65 Filter 1: Sperrfrequenz des Notchfilters / Grenzfrequenz des Tiefpassfilters Filter 2: Bandbreite des Notchfilters P 0325 Filter frequencies of digital filter CON_SCON_FilterFreq Index 01 1st width Wertebe- Datentyp 1-1000 float32 reich Mapping 10 Hz Einheit Lesen Schreiben Filter 1: Bandbreite des Notchfilters moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 66 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0326 Digital filter design assistant P 0327 CON_SCON_FilterAssi Index 00- Coefficients of digital filter CON_SCON_FilterPara Wertebe- OFF - PT4 Datentyp uint16 reich Wertebe- Mapping nein Datentyp -1000 - 1000 float32 reich Einheit Mapping nein Lesen...
  • Seite 67 Datentyp -3,4E+38 - 3,4+38 float32 Wertebe- reich -3,4E+38 - 3,4+38 Datentyp float32 reich Mapping nein Mapping nein Einheit Einheit Lesen Lesen Schreiben Schreiben Erweiterte Regelstruktur: Filterung für die Drehzahldifferenzrückführung Erweiterte Regelstruktur: Verstärkungsfaktor für die Torsionsmoment-Rückführung moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 68 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0324 Selection of speed calculation Torsional torque feedback CON_SCON_K_dmlm P 0350 CON_SCALC_SEL Index 02 method Index 00 ObserverMethod Wertebe- Select method Datentyp -3,4E+38 - 3,4+38 float32 reich Wertebe- Datentyp Filter OBS2 uint16 Mapping nein reich...
  • Seite 69 Die grau hinterlegten Parameter stehen erst ab der Firmwareversion Index 03 Time constant of speed filtering V 2.0 zur Verfügung Wertebe- Datentyp 0,05 - 1000 float32 reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Zeitkonstante der Drehzahlfilterung moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 70 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Observer design parameters Observer design parameters P 0353 CON_SCALC_ObsDesignPara P 0353 Dumping coefficient CON_SCALC_ObsDesignPara Dumping coefficient Index 06 AccGain Index 04 Time constant of load torque Acceleration measurement gain adaption Schreiben Wertebe- Verstärkung der Beschleunigungsmesssung 0,05 - 1000...
  • Seite 71 P 0341 = Null: Auswertung nach der statischen Kennlinie CON_FM_VConTF tant P 0341 > Null, dann wird ab der Drehzahl ImagSlim der Fluss nach einer 1/n-Kennlinie Wertebe- geführt. 0,01 - 1000 Datentyp float32 reich Mapping nein Einheit moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 72 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Voltage control filter time cons- Voltage control reference (Scaling P 0344 P 0347 CON_FM_VConTF CON_FM_VRef tant of max. voltage) Lesen Schreiben Schreiben Mit diesem Parameter wird der Spannungssollwert vorgegeben. Die Schwelle muss bei steigenden dynamischen Anforderungen verringert werden, da hiermit eine Art Filterzeit für den PI-Spannungsregler...
  • Seite 73 Speed feedforward scaling factor CON_IP_SFFScale factor Wertebe- Wertebe- 0 - 1000 Datentyp float32 0 - 100 Datentyp float32 reich reich Mapping Mapping nein nein Einheit Einheit Lesen Lesen Schreiben Schreiben Skalierungsfaktor für die Drehzahlvorsteuerung Skalierungsfaktor für die Reibungskompensation moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 74 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 5.2.9 Kommutierungsfindung (Auto commutation) Commutation detection: control- P 0390 CON_ICOM word for selection Kommutierung bei gebremster Maschine: IECON Verfahren Die Maschine muss während der Kommutie- rungsfindung durch eine geeignete Bremse LHMES blockiert werden. Die auftretenden Drehmo- isdref mente bzw.
  • Seite 75 -2147480000 bis 2147480000 Datentyp float32 Additional d-current reference reich P 0400 CON_FM_AddIsdRef value Mapping nein Wertebe- Einheit INCR Datentyp -1000 bis 1000 float32 reich Lesen Mapping nein Schreiben Einheit Zusätzlicher Positionssollwert Lesen Schreiben Zusätzlicher d-Stromsollwert moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 76 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Additional speed reference value Autotuning for Jsum estimation, P 0404 P 1517 CON_SCON_AddSRamp SCD_AT_JsumCon with ramp control word Wertebe- Wertebe- Datentyp Datentyp -10000 bis 10000 float32 Ready - Start uint16 reich reich Mapping Mapping nein Ready...
  • Seite 77 P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPara Index 01 mass or inertia ratio (load/motor) Index 04 friction torque m_frict Wertebe- Wertebe- Datentyp 0,01 bis 100 float32 Datentyp 0 bis 1000 float32 reich reich Mapping nein Mapping nein moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 78 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPara Test signal generator: P 1501 SCD_TSIG_OUTSel Index 04 output signal selector friction torque m_frict Wert Einstellung Funktion Einheit Lesen Generator deaktiviert ISDREF d-Strom Sollwert Schreiben MREF Drehmomentsollwert Reibmoment SREF Drehzahlsollwert...
  • Seite 79 Einstellung der Amplitude für ein sinusförmiges Signal Test signal generator: P 1506 SCD_TSIG_Freq frequency of sinusoidal wave Wertebe- Datentyp 0 bis 8000 float 32 reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Einstellung der Frequenz für ein sinusförmiges Signal moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.5...
  • Seite 80 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Test signal generator: P 1509 SCD_TSIG_PRBSAmp PRBS signal amplitude P 1506 Output Period time SCD_TSIG_Freq Wertebe- -1000000 bis 1000000 Datentyp float 32 reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Einstellung der Amplitude für den PRBS-Signalgenerator P 1503-01...
  • Seite 81 Inputs Digit. Inputs ISD02 ISD03 P 0100 ISD04 P 0108 TAB1(24) ISD05 TAB2(25) ISD06 P 0101 TAB3(26) P 0102 P 0103 P 0104 P 0105 P 0106 P 0107 Abb. 6.1-1: Funktionsselektor der digitalen Eingänge moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 82 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog P 0101 P 0101 Function of digital input Function of digital input MPRO_INPUT_FS_ISD00 - 06 MPRO_INPUT_FS_ISD00 - 06 ISD00 bis ISD06 ISD00 bis ISD06 P 0107 P 0107 TIPPEN IN NEGATIVER RICHTUNG: Im Wertebe- Datentyp OFF - TAB3...
  • Seite 83 Hardwarefreigabe „Sicher abgeschaltetes Drehmoment“ STO (Save Torque Off) nach EN 954-1 Kategorie 3 (siehe Kapitel 4.2 im Anwendungshandbuch) P 0120 Input inversion mask MPRO_INPUT_INV Wertebe- Datentyp 00000000 - 01111111 uint32 reich Mapping nein Einheit Lesen Schreiben moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 84 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog 6.2 Digitale Ausgänge P 0122 Function of digital output MPRO_OUTPUT_FS_OSD00 - RE- OSD00 bis RELOUT1 LOUT1 P 0126 Digitale Ausgänge OSDxx, RELOUT1 MOTORBREMSE: Ausgang wird aktiv ent- BRAKE sprechend der Haltebremsenfunktion (siehe Anwendungshandbuch Kapitel 4.6). P 0122...
  • Seite 85 Warnung „I2t-Motorschutzschwelle erreicht Warnung Drehmoment-Grenzwert über- (33) WLTQ schritten“ Tabellenpositionierung im Zustand AUTO (34) TBACT und aktiviert (35) Tabellenwert 0 aktiv: 2 (36) Tabellenwert 1 aktiv: 2 (37) Tabellenwert 2 aktiv: 2 (38) Tabellenwert 3 aktiv: 2 moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 86 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog P 0142 Output inversion MPRO_OUTPUT_INV Analoge Eingänge Regelung Wertebe- ISA00, ISA01 Datentyp und Umschaltung RFG / IP 00000000... bis 01111111... uint16 reich IP-Mode Analog Analog Inputs TLIM(-4) Filter P 0332 CON_SCON_TMaxScale Mapping P 0301 OVR(-3) 00000000...
  • Seite 87 Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren SOLLWERTVORGABE +/-10 V. Normierungen werden. analog (-2) REFV beachten und Sollwertstruktur über den TIPPEN IN NEGATIVER RICHTUNG: Im Sollwertselektor anpassen. Positionier-Handbetrieb kann eine Achse mit INCH_N Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden. moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 88 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog P 0109 P 0109 Function of analog input Function of analog input MPRO_INPUT_FS_ISA00/1 MPRO_INPUT_FS_ISA00/1 P 0110 P 0110 ISA00/1 ISA00/1 START DER REFERENZFAHRT: Entsprechend (25) TAB2 Binäre Auswahl des Fahrsatzes 4 HOMST des parametrierten Referenzfahrttyps in...
  • Seite 89 Ausgabe des aktuellen Effektivstroms Einheit ISA00 Ausgabe des aktuellen Wertes von ISA00/01 Lesen Funktionsselektor der analogen Ausgänge OSA00 / 01: Anzeigewert des Sollwertes Schreiben entspricht immer einer Ausgabe von 0 - 10 V. Filterzeit für den analogen Ausgang moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 90 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog 6.5 Motorbremse Bremsen-Ausgang für Hubanwendung Drehmoment in Abhängigkeit der Zeit P 0125 Function of motor brake (x13) MPRO_INPUT_FS_Motor_Brake Wertebe- Soll OFF - BC_Fail Datentyp uint16 reich Mapping nein Sollwertvorgabe Einheit aktiv Lesen Schreiben Damit wird der Ausgang für die Benutzung einer Motorhaltebremse „BRAKE“ pa- rametriert.
  • Seite 91 Motor brake constant initial P 0218 MPRO_BRK_StartTorq Einheit torque Lesen Wertebe- Datentyp 0 - 10000 float32 reich Schreiben Mapping Die „Rise time“ ist die Steigung der Rampe, mit der das Solldrehmoment aufgebaut nein wird. Einheit Lesen Schreiben moog MSD 3200 Anwendungshandbuch Kap.6...
  • Seite 92 MSD 3200 Anwendungshandbuch moog P 0220 Motor brake constant initial Lock brake MPRO_BRK_Lock P 0218 MPRO_BRK_StartTorq torque False Bremse lüften Bleibt die zu bewegende Last immer konstant, so wird M über Parameter P 0218 True Bremse schließen soll „StartTorque“ eingestellt.
  • Seite 93 Index DC link overvoltage ON/OFF overvoltage_ON/OFF 02-03 Wertebe- Datentyp 0 - 1000 float32 reich Mapping 1000 nein Einheit Lesen Schreiben Warnung Überspannung im Zwischenkreis Warning ON Abb. 7.1.1-1: Beispiel einer Schalthysterese für eine definierte Stromschwelle moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.7...
  • Seite 94 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0730 P 0730 Warning level MON_WarningLevel Warning level MON_WarningLevel Index Index t motor protection ON/OFF t_motor protection ON/OFF Motor current ON/OFF I_ON/OFF 08-09 04-05 Warnung I t Integrator zum Schutz des Motors angelaufen Wertebe- Datentyp...
  • Seite 95 18-19 Voltage limit for Wertebe- P 0747 MON_PF_OnLimit Datentyp 0 - 200 float32 power fail reaction reich Wertebe- Mapping nein Datentyp 0 - 1000 float32 reich Einheit deg C Mapping nein Lesen Einheit Schreiben Lesen moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.7...
  • Seite 96 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Voltage limit for Motor torque scaling of positiv P 0747 P 0331 MON_PF_OnLimit CON_SCON_TMaxPos power fail reaction limits Schreiben Einheit Spannungsgrenze für die Warnmeldung „Netzausfall“Reaktion Lesen Schreiben Skalierung der Drehmomentgrenze in positiver Richtung 7.1.2 Drehmoment/Kraftbegrenzung - Torque/force limit...
  • Seite 97 MON_UsrPosDiffMax Wertebe- difference threshold 0 - 100 Datentyp float32 reich Wertebe- Datentyp 0 - 4294967295 uint32 Mapping nein reich Einheit Mapping nein Lesen Einheit user Schreiben Lesen Skalierung der Drehzahlgrenze in positiver Richtung Schreiben Positionsschleppfehler-Überwachung moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.7...
  • Seite 98 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 99 Der Fehler wird registriert. Die Fehlerreaktion Einheit FaultReactionOptionCode erfolgt gemäß dem eingestellten Lesen Fehler „OptionCode“ Schreiben „Schnellhalt“, warten auf erneutes Starten ServoStop Vorschlag zur Beseitigung des Fehlers der Regelung „Schnellhalt“, Endstufen sperren, gegen ServoStopAndLock Wiedereinschalten sichern ServoHalt Endstufe sperren moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.8...
  • Seite 100 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog Hinweis: Die grau hinterlegten Parameter stehen erst ab der Firmwareversion P 0033 Actual device error ActualError V 2.0 zur Verfügung. Index 02 Error identification Wertebe- Datentyp 0 - 36 uint16 reich Mapping P 0033 Actual device error...
  • Seite 101 Programmnummer, in der der Fehler aufgetreten ist. Ist nur für das Servicepersonal relevant. P 0033 Actual device error ActualError index 08 Additional error comment (text) Source file of error occurrence Wertebe- Datentyp string reich Mapping Einheit Lesen Schreiben Zusätzlicher Fehlerkommentar moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.8...
  • Seite 102 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 103 9.1 Beschreibung der Feldbussysteme Alle Informationen und Beschreibungen zu den Bussystemen finden Sie in den entspre- chenden Benutzerhandbüchern. 9.1.1 Benutzerhandbücher für Bussysteme Benutzerhandbuch: CANopen Id.-Nr.: CA65646-002 Benutzerhandbuch: EtherCAT Id.-Nr.: CA65646-002 Benutzerhandbuch: SERCOS Id.-Nr.: CA65648-002 Benutzerhandbuch: PROFIBUS Id.-Nr.: CA65645-002 moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.9...
  • Seite 104 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 105 Einschalten der 24 V-Steuerspannung 10.1 Inhalt der Geräteinformation Power stage: Summe der Betriebsstunden der Endstufe Geben Sie bei Kontakt mit unserer Serviceabteilung immer den Gerätetyp, die SW-Version und die Seriennummer an. Abb. 10.1-1: Maske für die Geräteinformationen moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.10...
  • Seite 106 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 107 11.1 Bedienebenen Die Passwörter können selbst generiert werden und verhindern den uneingeschränkten Zugriff zum Gerät. Es gibt fünf Bedienebenen, die direkt über den Moog Drive Administrator anwählbar sind (Dialogbox unterhalb der Menüleiste im Moog Drive Administrator). kein Password notwendig: „Observer“-Level 0...
  • Seite 108 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 109 -2147483648 bis 2147483647 int32 reich Mapping Einheit USER P 0280 Reference speed in user units MPRO_FG_UsrRefSpeed Lesen Wertebe- Datentyp -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 Schreiben reich Positionssollwert in User-Einheiten Mapping Einheit USER Lesen Schreiben Drehzahlsollwert in User-Einheiten moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.12...
  • Seite 110 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0281 P 0410 Actual speed in user units MPRO_FG_UsrActSpeed Actual DC link voltage CON_ACT_VDC Wertebe- Wertebe- Datentyp Datentyp -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 reich reich Mapping Mapping Einheit USER Einheit Lesen Lesen...
  • Seite 111 P 0419 Reference speed CON_SCON_RefSpeed Actual torque CON_SCON_ActTorque Wertebe- Wertebe- Datentyp Datentyp -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 reich reich Mapping nein Mapping nein Einheit Einheit 1/min Lesen Lesen Schreiben Schreiben Drehzahlsollwert Drehmomentistwert moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.12...
  • Seite 112 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog P 0700 Actual current (rms) MON_CurrentRMS Monitoring, actual values of mo- P 0701 tor and inverter MON_ActValues Wertebe- Datentyp -3,4E+38 bis 3,4E+38 float32 Index 01 t_integrator for inverter t_Inverter reich protection Mapping Aktueller Zustand des I t Integrators für den Geräteschutz...
  • Seite 113 Power stage temperature of coo- Datentyp P 0703 0 bis 4294967295 uint32 MON_Powerstage_TKK reich ling block Mapping nein Wertebe- Datentyp -100 bis 200 float32 Einheit reich USER Mapping Lesen Schreiben Einheit deg C Lesen Maximaler Schleppfehler Schreiben Kühlkörpertemperatur moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.12...
  • Seite 114 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog 12.1.1 Betriebsstunden - Operating hours P 0706 Operational enabled time MON_OpEnTime Index 00 seconds P 0705 Operational timer MON_OpTime Wertebe- Index 00 seconds Datentyp 0 bis 65535 uint16 reich Wertebe- Datentyp 0 bis 65535 uint16 Mapping...
  • Seite 115 Values of analog output 1 Wertebe- Wertebe- Datentyp -100 bis 100 float 32 Datentyp reich -10000 bis 10000 float 32 reich Mapping Mapping Einheit Einheit Lesen Lesen Schreiben Schreiben Wert des analogen Einganges ISA00 Wert des analogen Ausganges ISA01 moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap.12...
  • Seite 116 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 117 Gerätespannung ................15 Bussysteme (Fieldbus) ............... 107 Grundeinstellungen - Basic Settings ........... 34 Datentypen ..................13 Digitale Ausgänge ................88 Digitale Eingänge ................85 Digitalfilter/ Notchfilter ............... 69 Disable Option Code ................38 Dokumentation .................. 11 moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Index...
  • Seite 118 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog „Halt Vorschub“ ................39 Parameter-Legende ................12 Halt Option Code ................39 Passwörter ..................111 Handbetrieb ..................42 Piktogramme ..................14 Handbetrieb/Tippbetrieb - Jog mode ..........42 Positionssollwerte ................44 Power Stage ..................15 Prädiktion ..................77 PS-Synchronmotor ................
  • Seite 119 Tippbetrieb ..................42 Torque/force limit ................100 U/f Betrieb (open loop) ............... 66 Überblick ................... 11 Überblick Anwendungshandbuch ............11 Überspannung ................... 15 Unterspannung .................. 15 Vorsteuerzweig .................. 69 Warnungen und Begrenzungen ............97 Zielposition ..................113 moog MSD 3200 Parameterbeschreibung Index...
  • Seite 120 MSD 3200 Parameterbeschreibung moog...
  • Seite 122 MOOG Technische Änderungen vorbehalten. MOOG GmbH Hanns-Klemm-Straße 28 Die Inhalte dieses Anwendungshandbuches wurden mit größter Sorgfalt D-71034 Böblingen zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informations- Telefon +49 7031 622 0 stand. Telefax +49 7031 622 100 Dennoch weisen wir darauf hin, dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Id. Nr.: CA65644-002 • 05/2008...