Moog MSD Benutzerhandbuch Seite 38

moog
• Zykluszeiten
Übertragung zyklische Lagesollwerte mit max. 8 kHz (125µs)
Übertragung zyklische Drehzahlsollwerte mit max. 8 kHz (125µs)
Übertragung zyklische Drehmomentsollwerte mit max. 8 kHz (125µs)
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Der MSD Servo Drive unterstützt das CAN over EtherCAT (CoE) und das Ethernet over
EtherCAT (EoE) Protokoll. Die folgenden Funktionen / Dienste sind implementiert:
CoE
• Sdo/Abort
– Initiate SDO Download
– Download SDO Segment
– Initiate SDO Upload
– Upload SDO Segment
– Abort SDO Transfer
– Alle Geräte Parameter sind über Objekt ID 2000H + x erreichbar
Hinweis: Profilspezifische Parameter sind zwar im Moog D
sichtbar, aber nur im Bereich 1000H... (CiA301 Objekte) / 6000H... (CiA402
Objekte) schreib-/lesbar. D. h. Parameter, die sowohl als Geräteparameter
(Bereich 2xxxH), wie auch als Profilparameter (CiA301 / CiA402) angelegt
sind, lassen sich nur über ihre Objektnummer (CiA301 / CiA402 Profil) lesen
und schreiben.
Beispiel
Das Objekt 1000h – Device Type existiert sowohl im CiA301 Profil, wie auch als Geräte-
parameter mit der Parameternummer 2011. Via CANopen oder EtherCAT wäre damit ein
Zugriff auf zwei Wegen gleichzeitig möglich. Um den Zugriff eindeutig zu gestalten, ist
der Lese-/Schreibzugriff für dieses Objekt nur über die profilspezifische Objektnummer
1000h (gemäß CiA301) möglich.
Emergency
Der Emergency Dienst ist für die Übermittlung von Fehlermeldungen konzipiert. Im
Gegensatz zu CANopen werden Emergency-Meldungen bei EtherCAT nicht autark vom
Slave abgesetzt, sondern durch den Master abgeholt.
Funktionalität im MSD Servo Drive:
• Es werden ErrorCodes gemäß dem CiA402-Geräteprofil unterstützt.
Den Aufbau / Inhalt der Emergency-Meldung entnehmen Sie bitte dem Kapitel
• „Emergency Objects"
SDO Information Service
Der SDO Information Service ermöglicht es dem Master, das Objektverzeichnis des Slaves
zu lesen. Auf diesem Weg kann der Master die unterstützten Objekte des Slaves mit den
benötigten Zusatzinformationen (z. B. Datentyp / Zugriffsmöglichkeiten etc.) entnehmen.
Der SDO Information Service stellt somit eine Alternative zum Einsatz des von CANopen
bekannten EDS Files dar.
Funktionalität im MSD Servo Drive:
• Zugriff auf die Objektliste und Beschreibung
• Alternative zum Einbinden des EDS Files
A
rive DministrAtor
EoE
Unter Ethernet over EtherCAT fallen allgemein die Funktionen wie z. B. die Tunnelung
von Standard Ethernet Frames in EtherCAT Frames. Damit lassen sich z. B. Protokolle wie
TCP/IP via EtherCAT übertragen.
Implementierte Funktionalität im MSD Servo Drive:
• Initiate EoE request
• Initiate EoE response
• EoE fragment request
• EoE fragment response
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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