Verwandte Anleitungen für Moog MSD Servo Drive serie
Inhaltszusammenfassung für Moog MSD Servo Drive serie
- Seite 1 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch Feldbussysteme CANopen und EtherCAT Einachssystem Mehrachssystem Einachs-Servoregler Compact...
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Seite 2: Msd Servo Drive Benutzerhandbuch Feldbussysteme Canopen Und Ethercat
Wir weisen darauf hin, dass dieses Informationsprodukt nicht immer zeitgleich mit der Id.-Nr.: CA65647-002 technischen Weiterentwicklung unserer Geräte aktualisiert wird. Stand: 03/2020 Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Sie sich unter drives-support@moog.com über die aktuelle Version. Die deutsche Version ist die Originalausführung des Benutzerhandbuches. -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
EtherCAT Funktionalität des MSD Servo Drive ........14 5.5.1 Systemanschluss des Feldbussystems EtherCAT ......... 27 3.2.3 Systemvoraussetzungen EtherCAT ............14 5.5.2 Hardwarefreigabe .................. 27 Weiterführende Dokumentation ................14 Gerätezustand des Servoreglers ................28 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Inhaltsverzeichnis... -
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Inbetriebnahme und Konfiguration des Ethernet over EtherCAT (EoE) ................39 Feldbussystems CANopen ............29 7.6.1 Anwendungsfall I: Moog D 5 auf Service PC rive DministrAtor installiert ....................39 Elektronisches Gerätedatenblatt – EDS-Datei ............29 7.6.2... - Seite 5 10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group ............. 64 13.3 Fehlerquittierung über das Feldbussystem ............85 10.3.1 Objekte der Factor Group gemäß CiA402: ..........64 13.4 Fehlerquittierung über den Moog D ..........86 10.3.2 Berechnung der wichtigsten Factor Group Parameter ......65...
- Seite 6 Inhaltsverzeichnis moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 7: Allgemeine Informationen
CAT vertraut. Beschreibung der Software-Funktionalität MSD Servo Drive, Firmware-Versionen: CB40859-002 Die Beachtung der Dokumente zu den Geräten der Moog ist Voraussetzung für einen MSD Servo Drive - Geräte - MSD Einachs-Servoregler Compact ab V1.30-xx PDF und störungsfreien Betrieb und damit die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. -
Seite 8: Piktogramme Für Nützliche Informationen
Telefon: +49 7031 622-100 E-Mail: drives-support@moog.com Transport, Lagerung Suchen Sie Unterstützung im Servicefall, helfen Ihnen die Spezialisten von Moog gerne weiter: Beachten Sie die in der Betriebsanleitung unter „Technische Daten“ festgelegten Service: Bitte kontaktieren Sie uns unter Hinweise zum Transport, zur Lagerung und sachgemäßem Gebrauch der Geräte. -
Seite 9: Normative Referenzen
Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik – Teil 1: Feldbus- Kommunikationsprofile für die prozess- und fertigungstechnische Automatisierung. IEC 50325-4 2002 Part 4: CANopen - Europäische Norm, die den CANopen-Standard im Rahmen der CAN-Nutzerorganisa- tion beschreibt. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Allgemeine Informationen... - Seite 10 Allgemeine Informationen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 11: Sicherheit
Elektrische Spannungen > 230 V/460 V! 10 min. nach Netz-Aus können noch gefährliche Spannungen anliegen. Deshalb auf Spannungsfreiheit prüfen! y Rotierende Teile. y Automatisch startende Antriebe. y Heiße Bauteile und Oberflächen. y Elektrostatische Entladung. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Sicherheit... -
Seite 12: Allgemeine Sicherheits- Und Warnhinweise
Betriebsanleitungen, die zu den Geräte-Baureihen gehören! den Grenzen der Antriebssysteme MSD Servo Drive Einachs- und Mehrachssystem und MSD Servo Drive Compact an die jeweiligen Gegebenheiten der Maschine Allgemein gültige Sicherheits- und Warnhinweise für den Nutzer von Moog-Geräten: oder Anlage anzupassen sind. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch elektrische Spannung! Die Parameter des Feldbussystems können für den Benutzer... -
Seite 13: Gerätebeschreibung
Gerätebeschreibung 3.1.2 Systemvoraussetzungen CANopen Systemvoraussetzungen Moog Geräte Geräte: MSD Servo Drive Feldbussystem CANopen Standardisierung ISO 11898 / IEC/EN 61800-7 Aktuelles „Electronic data sheet“ für CANopen (Gerätebeschreibungsdatei für Das Feldbussystem CANopen beschreibt den Austausch von Daten und EDS-Datei: MSD Servo Drive als .eds-Datei). Liegt mit der Firmware im Download-Bereich auf www.moogsoftwaredownload.com/msd.html... -
Seite 14: Das Ethercat Protokoll
CB40859-002 / PDF und HTML Zur Minimierung des Einarbeitungsaufwandes wurde ab dem Application Layer auf Tabelle 3.3 Moog Dokumentation bekannte Kommunikations- und Geräteprofile zurückgegriffen. Anwender, die mit den Kommunikations- und Geräteprofilen CiA301 und CiA402 vertraut sind, können mit Weiterführende Feldbus-Dokumentationen Ablage geringem Aufwand zu dieser neuen Feldbustechnologie wechseln. -
Seite 15: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Canopen
Gegebenenfalls beschädigte Leitungen austauschen! Die Darstellung (unten) zeigt die Lage des Feldbussystems CANopen im MSD Servo Drive. Die Lage im MSD Servo Drive Compact ist identisch. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen... -
Seite 16: Anschlüsse Und Bedienelemente
Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Anschlüsse und Bedienelemente Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbus- systems Folgende Abbildung zeigt die Position der Anschlüsse, Bedienelemente und Diagnose LEDs für das Feldbussystems CANopen an den MSD Servo Drive. -
Seite 17: Adressvergabe Über Die Software Can-Adresse
(Einachs- und Mehrachsregler) DIP-Schalternummer Wertigkeit Adresse Beispiel für die Adresseinstellung am DIP-Schalter: Einstellen der Adresse „3“: Voraussetzung: Busadressparameter P 2005-COM_CAN_Adr des Moog D rive DministrAtor = 0 setzen. Schalter 1 und 2 auf „ON“ stellen. Die Wertigkeiten addieren 2 Resultierende Geräteadresse = 3. -
Seite 18: Zusätzliche Hinweise Zur Adresseinstellung
Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Pinbelegung der Klemme X32 Zusätzliche Hinweise zur Adresseinstellung HINWEIS: Die Schalter 8 am MSD Servo Drive und 7 am MSD Servo Drive Compact dienen HINWEIS: als Busabschluss. 1. Funktional gleiche Pins sind im Feldbussystem CANopen verbunden. -
Seite 19: Installation Des Feldbussystems Canopen
Wird über die Klemme X32 ans System angeschlossen. y Ist potentialgetrennt zur Elektronik des Servoreglers. y Bekommt eine externe 24 V Spannungsversorgung über die Klemme X32. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen... -
Seite 20: Übertragungsgeschwindigkeiten Des Feldbussystems Canopen (Baudraten)
Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 4.6.3 Übertragungsgeschwindigkeiten des 4.6.4 Installation des Feldbussystems CANopen Feldbussystems CANopen (Baudraten) x Stellen Sie sicher, dass die Hardwa- Siehe Betriebsanleitungen refreigabe (ENPO und ISDSH) am "Spezifikation der Steueranschlüsse":... -
Seite 21: Gerätezustand Des Servoreglers
(SwitchedOn) Fehlernummern und Fehlerorte entnehmen Sie der Fehlerliste der Antrieb bereit (Antrieb bestromt und für Sollwertvorgabe bereit) (OperationEnable) „MSD Servo Drive – Geräte Hilfe“ (als PDF- Datei und im HTML-Format im Downloadbereich von Moog verfügbar). Schnellhalt (QuickStopActive) Fehlerreaktion aktiv (FaultReactionActive) Fehler (siehe unten) - Seite 22 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 23: Montage Und Anschluss Des Feldbussystems Ethercat
Gegebenenfalls beschädigte Leitungen austauschen! Die Darstellung (unten) zeigt die Lage des Feldbussystems EtherCAT im MSD Servo Drive. Die Lage des Feldbussystems EtherCAT im MSD Servo Drive Compact ist identisch. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Montage und Anschluss des Feldbussystems EtherCAT... -
Seite 24: Anschlüsse Und Bedienelemente
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Anschlüsse und Bedienelemente Leuchtdioden - und Blink-Codes des Feld- bussystems Folgende Abbildung zeigt die Lage der Anschlüsse, Bedienelemente und Diagnose LEDs des Feldbussystems EtherCAT für die MSD Servo Drives. -
Seite 25: Msd Servo Drive Compact
Single Flash = Safe-Operational x Gerät ist im Zustand „Safe-Operational“ On = Operational x Gerät ist Betriebsbereit Tabelle 5.4 Blinkcodes des Feldbussystems EtherCAT am MSD Servo Drive Compact moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT... -
Seite 26: Error Indikator Msd Servo Drive Und Msd Servo Drive Compact
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Pinbelegung der RJ45 Buchse 5.3.3 ERROR Indikator MSD Servo Drive und MSD Servo Drive Compact EIA/TIA-568A und EIA/TIA-568B sind Standards für 8-polige RJ45-Steckverbindun- Die sieben Segment Anzeige zeigt folgende EtherCAT Fehler an: gen. -
Seite 27: Installation Des Feldbussystems Ethercat
EtherCAT Master x Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen. x Halten Sie sich an die beschriebenen Vorgaben und wenden sich gegebenenfalls an die Moog-Helpline. HINWEIS: Für die beste Leistung und Güte der Datenübertragung verwenden Sie zertifizierte und geprüfte, fertig konfektionierte Kabel der Kategorie CAT-5e-Kabel. -
Seite 28: Gerätezustand Des Servoreglers
05 = „Prüfung der aktuellen Werte der Parameterliste“ Schnellhalt (QuickStopActive) Fehlerreaktion aktiv (FaultReactionActive) HINWEIS: Fehler (siehe unten) (Fault) Fehlernummern und Fehlerorte entnehmen Sie der Fehlerliste der Anzeige im Fehlerfall „MSD Servo Drive - Geräte Hilfe“ (als PDF- Datei im Moog-Downloadbereich Tabelle 5.6 Zustandsanzeige Servoregler verfügbar). -
Seite 29: Inbetriebnahme Und Konfiguration Des Feldbussystems Canopen
Erstinbetriebnahme Ihres: x Antriebssystems x CANopen-Gerätenetzwerks Unterstützung bei x Schnelle Serieninbetriebnahme mit einer konfigurierbaren Inbetriebnahmedatei folgenden Aufgaben (enthält Firmware, Datensatz, Moog PLC-Programm). x Bedienung und Diagnose u. a. mit Cockpit und 6-Kanal Oszilloskop. x Projektverwaltung. Tabelle 6.1 Technische Daten Moog D rive... -
Seite 30: Inbetriebnahme Und Konfiguration
Die Auswahl der Betriebsart des Servoreglers erfolgt über die implementierte Betriebsanleitung Ihres Servoreglers. CiA402-Funktion „Modes of operation“. (Siehe Kapitel 10 und Kapitel 12). MSD Servo Drive – Geräte Hilfe. Nachfolgend sind die individuellen Konfigurationen für den Betrieb des Servoreglers MSD Servo Drive – Moog D 5 Programm Hilfe rive DministrAtor am Feldbussystems CANopen beschrieben. -
Seite 31: Timing-Parameter Einstellen
Index 0 Interpolationszeit Basis Interpolationszeit Exponent Index 1 Tabelle 6.3 3 Timing-Parameter CANopen-Konfiguration 6.5.1 Softwareadresse und Baudrate über den Moog D einstellen. rive DministrAtor Mit den folgenden Parametern die Softwareadresse und die Baudrate des Feldbus- systems CANopen einstellen: Parameter Objektname Beschreibung P 2005 COM_CAN_Adr Softwareadresse CANopen Adressvorgabe über Parameter, siehe Kap. -
Seite 32: Inbetriebnahmehinweise
HINWEIS: Konfigurationsdaten des Servoregler sichern (z.B. vor „Zurücksetzen auf Gründe, weshalb ein Servoregler ein Telegramm nicht beantwortet: Werkseinstellung“, siehe nächstes Kapitel): y Der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) der Steuerung (CANopen- Über Moog D 5 (Siehe PC-Benutzersoftware rive DministrAtor Master) ist fehlerhaft. Moog D 5 - Programm Hilfe). -
Seite 33: Parametereinstellungen Auf Werkseinstellung Zurücksetzen
− Auf Subindex 1 des Objekts 200Bh PARA_SetCmd den Wert 1 schrei- ben. Dies sichert die Daten des Servoreglers. − Die Änderung ist nach einem „Reset-Node“-Kommando oder Geräteneu- start wirksam. Über Moog D rive DministrAtor − In der Baumstruktur des MDA den entsprechenden Servoregler wählen. - Seite 34 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 35: Inbetriebnahme Und Konfiguration Des Feldbussystems Ethercat
(als kontextsensitive Hilfe im MDA5 implementiert). Moog D 5 entnehmen Sie bitte dem „MDA5 Installationshand- rive DministrAtor buch“ (verfügbar als PDF-Datei im Moog Download-Bereich auf Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT. https://www.moogsoftwaredownload.com/msd.html). Nähere Informationen zur Erstinbetriebnahme und Optimierung der Software- funktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte der Betriebsanleitung und der MSD Servo Drive –... -
Seite 36: Ethercat-Betrieb Über Die Implementierte Cia402-Funktion Des Servoreglers
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 EtherCAT-Betrieb über die implementierte Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration 1. Den Servoregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigurie- CiA402-Funktion des Servoreglers ren. -
Seite 37: Timing-Parameter Einstellen
Pre-Operational Tabelle 7.4 EtherCAT Netzwerkzustände 7.5.2 Systemtest an der Steuerung (EtherCAT-Master) Aktivieren geänderter Einstellungen: Servoregler aus- und wieder einschalten. Initialisierungszeit von einigen Sekunden abwarten. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT... -
Seite 38: Parametereinstellung Speichern
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 7.5.3 Parametereinstellung speichern Über Moog D rive DministrAtor − In der Baumstruktur des MDA den entsprechenden Servoregler wählen. − Daten des Servoreglers in Datei sichern Konfigurationsdaten des Servoregler sichern (z.B. vor „Zurücksetzen auf Werkseinstel- (Siehe „Moog D... -
Seite 39: Ethernet Over Ethercat (Eoe)
5 auf Service rive DministrAtor PC installiert Zur Minimierung des Verdrahtungsaufwandes, insbesondere im Serienmaschinenbau, In diesem Anwendungsfall ist der Moog D 5 auf einem separaten rive DministrAtor empfiehlt es sich die Kommunikation zwischen der PC Benutzersoftware Service PC installiert. Die Netzwerkstruktur ist wie folgt: Moog D... -
Seite 40: Anwendungsfall Ii: Moog D Rive A Dministrator Cat Master Pc Installiert
Netzwerkkonfiguration EtherCAT Master (EtherCAT-Schnittstelle) CAT Master PC installiert IP Adresse: 192.168.38.y Subnetzmaske: 255.255.255.0 In diesem Anwendungsfall ist der Moog D 5 auf dem EtherCAT Master rive DministrAtor PC installiert. Die Netzwerkstruktur ist wie folgt installiert: Netzwerkkonfiguration Servoregler (EtherCAT-Schnittstelle, EoE) IP Adresse: 192.168.38.5... - Seite 41 Für diesen Anwendungsfall werden lediglich zwei unterschiedliche Netzwerke benötigt: Service PC und EtherCAT Master Ethernet Serviceschnittstelle, sowie Ser- voregler Service- und Diagnoseschnittstelle Servoregler EtherCAT-Schnittstelle und EtherCAT Master EtherCAT-Schnitt- stelle moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT...
- Seite 42 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 43: Parametrieren Der Geräte - Canopen
Restore default parameters ARRAY Unsigned32 Predefined connection set (vordefinierte Einstellung einer Master/Slave Verbindung). 0x1014 COD-ID_EMCY Unsigned32 Zugriff auf Geräteparameter 2000h - 5FFFh (expedited/non-expedited) Tabelle 8.1 Auszug Objektverzeichnis moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - CANopen... -
Seite 44: Parameterkanal (Service Data Objects)
Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parameterkanal (Service data objects) Objekt Objekt Name Objekt Code Attr. 0x1017 Producer_heartbeat_time Unsigned16 Service-Daten-Objekte (SDOs): Identity_Object alle 4 Einträge 0x1018 RECORD Identity (23h) (Seriennummer, ...) unterstützen Ermöglichen Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis des... -
Seite 45: Parameterdatentypen
LowByte HighByte USIGN32 / INT32 HINWEIS: FLOAT32 IEEE-Format − Einige Parametereinstellungen zeigt die Bedienoberfläche „Moog D “ als Wertersatztexte an. rive DministrAtor STRING Beispiel: Parameter P 0045 0-MOT_Type = PSM * Vorzeichenrichtig gefüllt (00H und FFH) − Zur Kommunikation über das Feldbussystem für die Wertersatztexte die entsprechenden Zahlenwerte nutzen. -
Seite 46: Geräteparameter
Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 8.2.3 Geräteparameter Geräteparameter über Parameternummer ansprechen. Neben den standardisierten Objekten (nach CiA301 und CiA402) hat das CANopen- Profil einen Bereich für herstellerspezifische Einträge (Geräteparameter) definiert. -
Seite 47: Beispiel: Lesezugriff Auf Den Geräteparameter Des Datentyps „String", Parameter 3 Dv_Devicealiasname
41.085839 Tx 60 00 00 00 00 00 00 00 Anforderung Segment 9 41.086198 Rx 00 00 00 00 00 00 00 Antwort Segment 9 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - CANopen... -
Seite 48: Parameterdatensatz-Download Mit Canopen
Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 8.2.5 Parameterdatensatz-Download mit CANopen Warnung Fehlbedienung beim Parameterdatensatz-Download: Es gibt 2 Arten einen Parameterdatensatz vom CANopen-Master zum x Kann zu unkontrolliertem Verhalten oder zur Zerstörung des Antriebssystems, im schlimmsten Fall zu Körperverletzungen oder Tod führen! -
Seite 49: Prozessdaten (Pdo)
TxPDO1 enthält das gemappte Statuswort 6041 h. − Nach Übernahme des RxPDO wird ein TxPDO bestimmter Anzahl TxPDO2 enthält die aktuelle Istposition. (1 h bis F0 h) gesendet. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - CANopen... -
Seite 50: Pdo-Mapping
Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Beispiel: Anwendung der Masken Änderungen am gemappten Statuswort 6041 h der TxPDO1 können nicht als Ereignis dienen, um TxPDO2 Daten zu versenden. Ist dies erforderlich: Um die unteren 16 Bit der TxPDO1 als Ereignis zuzulassen, die Subindizes des Feldpa- Das Statuswort 6041 h in TxPDO2 mappen. -
Seite 51: Mapping-Hinweise
PDO mit einer geraden Anzahl von Bytes belegen! y Bei einer ungeraden Anzahl von Bytes, dass PDO mit einem „Dummy Byte“ im Parameter P2055 „COM_301_U8“ (Objekt 0x2807) auffüllen! moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - CANopen... -
Seite 52: Funktionsweise Des Heartbeat-Protokolls Bild
Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Aufbau Objekt 1016h Consumer heartbeat time Heartbeat Write Heartbeat Heartbeat Producer Consumer 24 23 16 15 COB-ID = 700 h + Node-ID (Servoregler) (Steuerung) reserved (00h) -
Seite 53: Telegrammausfall Überwachung
In den Parameter P 2062 COM_CAN_Timeout_Value: Zeit (in ms) eingeben, die vom letzten konfigurierten Signal bis zum Erken- nen eines Telegrammausfalls. Den Wert „0“ für „Überwachung inaktiv“ eingeben. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - CANopen... - Seite 54 Parametrieren der Geräte - CANopen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 55: Parametrieren Der Geräte - Ethercat
EtherCAT-Master Fehlermeldungen ab. Der MSD Servo Drive unterstützt gemäß CiA402 Geräteprofil „Error Codes“. Inhalt und Aufbau entnehmen Sie dem Kapitel 13. Physical Layer (Ethernet) Bild 9.1 Struktur der EtherCAT-Technologie moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - EtherCAT... -
Seite 56: Application Layer
Parametrieren der Geräte - EtherCAT moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 SDO Information Service Process Data (CiA301) Der EtherCAT-Master liest über den SDO Information Service das Objekt- Zyklische Übertragung von gemappten Prozess Daten Objekten (PDO), wie: verzeichnis der EtherCAT-Slaves. -
Seite 57: Ethercat-Netzwerkmanagement (Nmt)
Über den Zustand „Bootstrap“ Update der Slave-Firmware vornehmen. (optional) x Die Mailbox-Kommunikation ist aktiv aber auf das FoE-Protokoll (File-Access over EtherCAT) beschränkt. Tabelle 9.1 EtherCAT-NMT-Zustandsbeschreibung moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Parametrieren der Geräte - EtherCAT... - Seite 58 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 59: Implementierte Cia402-Funktionalität Des Servoreglers
Steuerwort bedient und 10.1 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine interne Ereignisse, wie z. B. Fehler beeinflusst. Die Steuerung des Servoreglers erfolgt über die in der CiA402 definierte DRIVECOM-Zustandsmaschine. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers... -
Seite 60: Zustandsmaschine
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 10.1.2 Zustandsmaschine 10.1.3 Schema DRIVE COM Zustandsmaschine Die Zustandsmaschine beschreibt: Den Antriebsstatus. Fault Power disabled Die Steuermöglichkeiten durch den Master (Anwenderkommandos). (nicht betriebsbereit) Interne Fehlerzustände. Fault reaction active... - Seite 61 Sie im Kap. 4.7 und im Kap. 5.6. Ready to switch on Aktion: Ready to switch on Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann frei drehen. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers...
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Seite 62: Bitkombinationen Der Zustandsmaschine Im Statuswort 6041H
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 10.1.4 Bitkombinationen der Zustandsmaschine im Zustandsübergänge Beschreibung Statuswort 6041h Vorgang: Operation enabled --> Befehl „Disable voltage“ vom Host empfangen. (betriebsbereit) Statuswort 6041h Aktion: Switch on disabled Gerätezustand... -
Seite 63: Bitkombinationen Der Steuerbefehle Für Die Zustandsübergänge - Steuerwort 6040H
Int16 2: Slow down on quick stop ramp 3: Slow down on the current limit 4: Slow down on the voltage limit Tabelle 10.3 Option codes moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers... -
Seite 64: 10.3 Einheiten Und Normierung, Factor Group
Unsigned8 10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group Position notation index 0x6089 Integer8 Position dimension index 0x608A Unsigned8 (Anzeige für Normierungsblock) Die PC-Benutzersoftware Moog D 5 besitzt einen Normierungsas- rive DministrAtor 0x608B Velocity notation index Integer8 sistent. Velocity dimension index Über den Normierungsassistent lassen sich:... -
Seite 65: Berechnung Der Wichtigsten Factor Group Parameter
Objekte der Factor Group Vorschub feed constant = Der Anwender kann die Objekte der Factor Group unabhängig vom Normierungs- Umdrehungen der Antriebswelle assistenten des Moog D s berechnen und eintragen. rive DministrAtor Dazu die entsprechenden Drehgebereinstellungen vornehmen. Objekt 6093h: Position factor 10.3.2... -
Seite 66: 10.4 E/A-Abbild
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 10.4 E/A-Abbild Objekt 6097h: Acceleration factor Geschwindigkeitseinheit Velocity encoder factor • Acceleration factor = Die folgenden Objekte des Servoreglers zeigen den Status der Ein- und Ausgänge und... -
Seite 67: Objekt 2079H - Mpro_Input_State
8 bis 15 Nicht belegt Zustand Eingang ISD06 Nicht belegt Zustand Eingang ISA00 Zustand Eingang ISA01 30 bis 31 Nicht belegt Tabelle 10.6 Objekt 2079h – MPRO_INPUT_STATE moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers... -
Seite 68: Digitale Ausgänge Über Feldbus Setzen
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 10.4.4 Digitale Ausgänge über Feldbus setzen Die 3 digitalen Ausgänge (OSD00, OSD01, OSD02 plus RELOUT1) für den Zugriff über Feldbus vorbereiten: Ausgangsselektoren „MPRO_Output_FS_xxx“ (Parameter P0122 - P0124,... -
Seite 69: Betrieb Des Msd Servo Drive Servoreglers Über Cia402
Bits im Seuerwort, O ... Optional, M ... Mandatory Parameter-Nr. Name Funktion P 0306 CON_IpRefTs Zykluszeit der Sollwerte im IP Mode (Interpolationsmodus) Tabelle 11.2 Parametrierung des MSD Servo Drive moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betrieb des MSD Servo Drive Servoreglers über CiA402... - Seite 70 Betrieb des MSD Servo DriveServoreglers über CiA402 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Bits 0 - 3 und 7: Bits 4 - 6 und 8 DEVICE CONTROL COMMANDS durch folgendes Schema im Steuerwort triggern: Die Bits 4 - 6 und 8 haben je nach aktiver Betriebsart („Modes of operation display“)
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Seite 71: Statuswort
Tabelle 11.8 Bits für den Gerätezustand „Statuswort“ (herstellerspezifisch) Remote (fern) Target reached (Ziel erreicht) Tabelle 11.7 Bits im Statuswort, O ... Optional, M ... Mandatory moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betrieb des MSD Servo DriveServoreglers über CiA402... -
Seite 72: Bit 8: Herstellerspezifisch
Betrieb des MSD Servo DriveServoreglers über CiA402 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Bit 4: Voltage enabled bei „Quick stop“ (OPTION CODE 5, 6, 7 oder 8) nach Beendigung des „Schnellhalt“. Leistungsversorgung liegt an. bei HALT-Anforderung im Stillstand. -
Seite 73: Betriebsarten
Tabelle 12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung in der Steuerung Das Timing folgender Bits steuert die Zielpositionsvorgabe: New setpoint im Steuerwort Change set immediately im Steuerwort Setpoint acknowledge im Statuswort moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsarten... - Seite 74 Betriebsarten moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Struktur der Betriebsart Diese Bits bewirken eine nachfolgende Positionierung während einer laufenden Positionierung. Limit [position target_position Multiplier position Function (607Ah) units] In der Betriebsart „Profile position mode“ (Modes of operation = 1)
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Seite 75: Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort
− ist die Geschwindigkeit auf 0. − wird die nächste Zielposition bei Zeit t ausgelöst. Ist das Bit 5 „Change Set Immediately“ auf „1“ gesetzt (gestrichelte Linie im Bild 12.2) wird die neue Zielposition übernommen. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsarten... -
Seite 76: Velocity Mode (U/F Betrieb)
Betriebsarten moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Objekt Nr. Objekt Name Beschreibung 0x6046 vl Min Max amount Index Min. Geschwindigkeit in Anwendereinheit Max. Geschwindigkeit in Anwendereinheit Zeit Der Antrieb erhält: 0x6048 vl Velocity acceleration Index − die 1. Zielposition zur Zeit t Geschwindigkeitsänderung in... -
Seite 77: Profile Velocity Mode
Tabelle aufgeführten Objekte. y das Objekt 0x6064 „Position actual value“. Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Name Wert Beschreibung Bewegung ausführen Halt Stop Achse Tabelle 12.10 PROFILE VELOCITY MODE Bits im Steuerwort moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsarten... -
Seite 78: Struktur Der Betriebsart
Betriebsarten moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Struktur der Betriebsart Die Referenzfahrttypen unterscheiden sich in der Einbeziehung von Hardwareend- schalter, Referenzmarken und Nullimpuls des Gebersystems. Profil target velocity [velocity units] Multiplier Multiplier Velocity* (60FFh) Beachten: Bei folgenden Endschalter- und Referenzmarkenfunktionalitäten entsprechende digita-... - Seite 79 Geschwindigkeit viel kleiner als Parameter P0745 MON_REFWINDOW Der Referenzfahrttyp und dessen Eigenschaften lassen sich auf 2 Arten umstellen: Tabelle 12.14 HOMING MODE Bits im Statuswort Über den Moog D rive DministrAtor Über Feldbussystem CANopen. Die Parametrierung via CANopen regeln die Objekte des „Homing mode“.
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Seite 80: Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung In Der Steuerung
Betriebsarten moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 12.3 Zyklische Betriebsarten, Das Objekt 0x60C0 „Interpolation sub mode select“ unterstützt folgende Einstellun- gen: Profilgenerierung in der Steuerung Objekt 0x60C0 Beschreibung P 370[0] - CON_IP In den zyklischen Betriebsarten: NoIp = Keine Interpolation Übernimmt die Steuerung die Profilgenerierung. -
Seite 81: Cyclic Synchronous Position Mode (Nur Ethercat)
ROT_0 Geschwindigkeit ist kleiner als Parameter P 0745 MON_REFWINDOW Achse nicht synchronisiert Axis synchronized Achse synchronisiert Tabelle 12.18 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Bild 12.6 Überblick „Cyclic synchronous position mode“ moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsarten... -
Seite 82: Cyclic Synchronous Velocity Mode (Nur Ethercat)
Betriebsarten moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort 12.3.3 9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT) Name Wert Beschreibung In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity Mode“ (Modes of operation = 9): Überträgt die Steuerung zyklisch Geschwindigkeits-Sollwerte an den Zielposition ignoriert Antrieb. -
Seite 83: Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat)
Target torque Integer16 Tabelle 12.22 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort 0x60B2 Torque offset Integer16 Tabelle 12.23 Unterstützte Objekte im „Cyclic synchronous torque mode“ Bild 12.8 Überblick „Cyclic synchronous torque mode“ moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Betriebsarten... -
Seite 84: Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung
Vorsteuerung Die Interpolationsart über den Parameter P 0370 CON_IP einstellen. In den Betriebsarten „Cyclic Synchronous Position Mode“ (CSP, Kapitel „12.3.2 8 Cyc- Kontrolle der Vorsteuergrößen im Moog D rive DministrAtor lic synchronous position mode (nur EtherCAT)“ auf Seite 81) oder „Cyclic Synchro- Es gibt 2 Arten die gesendeten externen Vorsteuergrößen im MSD Servo Drive zu... -
Seite 85: Emergency Messages
Liefern Informationen zu Fehlern und Störungen in einem Netzwerk oder in den dazugehörigen Teilnehmern (Servoreglern). Die beiden Taster unter der 7-Segmentanzeige des Servoreglers. Haben eine hohe Priorität. Die PC-Benutzersoftware Moog D rive DministrAtor Schreiben des Werts „1“ in den Parameter P 0153 / Bit-Belegung „Emergency message“:... -
Seite 86: Fehlerquittierung Über Den Moog D
„Emergency messages“ moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 13.4 Fehlerquittierung über den Moog D rive DministrAtor Fehlerursache eingrenzen anhand der Moog D 5 Fehler- rive DministrAtor meldung (siehe Fehlermeldung Moog D oder Fehlerhisto- rive DministrAtor rie). Fehlerursache beheben. Fehler über Gerätestatusmaske rücksetzen. -
Seite 87: Technologiefunktionen
Messpunkt 2 Nullimpuls (Messung startet nur mit Nullimpuls) Messpunkt 2 Freigabe-Latch an positiver Flanke (auch für Encodernullsignal verwenden) Messpunkt 2 Freigabe-Latch an negativer Flanke Tabelle 14.2 Touch Probe Latch Control object: 60B8 h moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Technologiefunktionen... - Seite 88 Technologiefunktionen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Das Objekt 0x60B9 h liefert den Status der Touch Probe Funktion. • Single Trigger Mode (60B8 h , Bit 1 = 0 or Bit 9 = 0) Registriert der Servoregler ein aktiviertes Signal vom Objekt 0x60B8 h,...
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Seite 89: Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung
Internal latch C valid (positive rise) Nach Ankunft des konfigurierten Signals, neue Messung starten! Tabelle 14.6 Objekt 0x60B9 h: Touch Probe status Start der Messung - entsprechendes Bit rücksetzen und erneut setzen. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Technologiefunktionen... -
Seite 90: 14.2 Rundtischfunktion
Technologiefunktionen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung reserviert 0000 0001 0000 0000 01xx Acknowledge value external latch 1 (positive rise) 0000 0010 0000 0000 02xx Acknowledge value external latch 1 (negative rise) -
Seite 91: Weiterführende Dokumentation
Weiterführende Dokumentation Id.-Nr. / Dateifor- Moog-Dokumentation Ablage mate MSD Servo Drive Compact - CA97555-002 / PDF Betriebsanleitung MSD Servo Drive Einachssystem - CA65642-002 / PDF Betriebsanleitung MSD Servo Drive Mehrachssystem - CA97554-002 / PDF Betriebsanleitung https://www.moogsoftwaredownload.com/msd.html MSD Servo Drive Mehrachssystem Power Supply Unit - CA97556-002 / PDF Betriebsanleitung CB40859-002 / PDF MSD Servo Drive - Geräte Hilfe... - Seite 92 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 93: Glossar
Glossar Moog PC-Software von Moog zur (Erst-)Inbetriebnahme und Prozessdiagnose der Geräte der MSD Servo Drive-Familie rive DministrAtor Elektronisches Geräte- Wird im „CANopen-Master“ (Steuerung) installiert und dient der Einbindung von datenblatt – MSD Servor Drives in das CANopen-Gerätenetzwerk (Seite 91) EDS-Datei MSD Servo Drive: Einachssystem - Gruppe der MSD Servo Drive-Geräte (Nennströme 4 - 450 A), die an das AC-Netz angeschlossen werden und eine Achse... - Seite 94 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
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Seite 95: Stichwortverzeichnis
Device controlling ..................59 Betriebsarten mit Profilgenerierung im Antrieb ..........73 Digitale Eingänge ..................66 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort ......75, 79, 81, 82, 83, 84 DIP-Schalter ....................17 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Stichwortverzeichnis... - Seite 96 Stichwortverzeichnis moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Disable operation ..................70 Disable voltage ..................... 70 Factor Group ....................64 Distributed Clocks - Verteilte Uhren .............. 56 Fahrprofil des Antriebsreglers ............... 73 Download-Bereich ................29, 35, 79 Fallende Flanke ....................
- Seite 97 Normative Referenzen ..................9 Normierungsassistent ................... 74 Kabeltyp ....................... 19 Not ready to switch on ................. 71 Konfiguration ..................29, 35 nref_Ext (externe Geschwindigkeitsvorsteuerung) ......... 84 Kontrolle der Vorsteuergrößen im Moog D 5 ....... 84 rive DministrAtor Nullposition ....................79 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
- Seite 98 Stichwortverzeichnis moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Position actual value ..................74 Position high resolution ................84 Objekt 0x60B8 Touch probe function ............. 87, 89 Positioning option code ................90 Objekt 0x60B9 Touch probe status .............. 89 Position range limit ..................
- Seite 99 Touch Probe Latch Status object: 60B9h ............. 88 STATUS des Controllers ................71 Trigger auf Encoder-Nullimpuls ..............87 Statuswort CiA402 ..................71 Trigger mit Touch Probe ................87 Steigende Flanke ..................89 TxPDO ....................87, 89 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Stichwortverzeichnis...
- Seite 100 Stichwortverzeichnis moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 Überblick „Cyclic synchronous position mode“ ..........81 X32 ....................... 18 Überblick „Cyclic synchronous torque mode" ..........83 xml – Gerätebeschreibungsdatei ..............35 Überblick „Cyclic synchronous velocity mode“ ..........82 Übertragungs-...
- Seite 101 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020...
- Seite 102 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020 SCHAUEN SIE GENAU HIN. Moog-Lösungen sind weltweit erhältlich. Weitere Informationen erhalten Sie auf unserer Webseite oder von der Moog-Niederlassung in Ihrer Nähe. moog Australien Indien Niederlande Moog GmbH +61 3 9561 6044...