Einstellen Der Timingparameter; Can - Spezifische Konfiguration; Einstellen Der Software-Adresse Und Baudrate; Inbetriebnahmehinweise - Moog MSD Benutzerhandbuch

Das Statuswort beinhaltet Bits, deren Bedeutung abhängig von der Betriebsart ist. Für
die Überwachung ist es notwendig, dass beim Wechseln der Betriebsarten die Bits ihre
Bedeutung ändern, siehe hierzu auch Kapitel 6.
4.1.6

Einstellen der Timingparameter

Um eine korrekte Kommunikation mit der Steuerung zu gewährleisten, müssen beim
MSD Servo Drive drei Timing – Parameter eingestellt werden. Diese sollten in der Regel
alle auf den gleichen Wert eingestellt werden. Dabei ist darauf zu achten, dass die drei
Parameter in verschiedenen Einheiten eingestellt werden müssen (siehe Tabelle).
Para – ID Name / Objekt
P 0306 Interner Interpolator – Zykluszeit
P 2015 Periode Kommunikationszyklus / 0x1006
P 2266
0x60C2
Index 0
Interpolationszeit Basis
Index 1
Interpolationszeit Exponent
Tabelle 4.1 Einstellen der Timingparameter
Für EtherCAT ist der Parameter P 2266 MPRO_402_IntTimePeriod (Objekt 0x60C2) auf
die Zykluszeit der Sollwerte (bzw. der Telegramme) zu stellen.
4.2

CAN - spezifische Konfiguration

4.2.1

Einstellen der Software-Adresse und Baudrate

Über die folgenden Parameter des Gerätes können mittels Moog D
Software-Adresse und die Baudrate eingestellt werden:
Parameter Funktion
P 2005-COM_CAN_Adr Adresse CANopen
P 2006-COM_CAN_Baudrate
Baudrate
Tabelle 4.2 Parameter in der Funktionsmaske Bussysteme
moog
[ Kapitel 4
Einheit
ms
µs
s
-
A die
rive DministrAtor
Beschreibung
Adressvorgabe über Parameter. Weitere
Informationen zur Adresseinstellung, siehe
Kapitel 2.1
Zulässige Baudraten, siehe Kapitel 2.3
]
HINWEIS: Der MSD Servo Drive hat per Default eine Baudrate von 1 MBit.
Die tatsächliche Adresse wird durch Addition der Software- und der Hard-
wareadresse berechnet und mit Hilfe des Parameters P 2058 COM_CAN_Adr_
Act angezeigt.
Eine Änderung der Baudrate im Parameter P 2006 COM_CAN_Baudrate wird erst nach
einem Neustart des MSD Servo Drive wirksam. Die aktuelle Baudrate wird mit Hilfe des
Parameters P 2059 COM_CAN_Baudrate_act angezeigt.
4.2.2

Inbetriebnahmehinweise

Es kann aus verschiedenen Gründen dazu kommen, dass ein Antriebsgerät auf ein Tele-
gramm nicht antwortet:
• Es erfolgt keine Antwort, wenn der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) am
Leitrechner nicht korrekt ist.
• Es erfolgt keine Antwort, wenn ein Antriebsgerät mit der falschen Busadresse
angesprochen wird.
• Es erfolgt keine Antwort, wenn die serielle Verbindung zwischen Leitrechner und
Antriebsgerät nicht korrekt aufgebaut ist.
• Es erfolgt keine Antwort, wenn die 24 V-Versorgung am CAN-Anschluss fehlt oder
die Verkabelung fehlerhaft ist.
• Es erfolgt keine gültige Antwort, wenn mehrere Geräte mit gleicher Geräteadresse
an dem Bus angeschlossen sind.
• Es erfolgt keine Antwort, wenn sich das Gerät in bestimmten Netzwerkzustän-
den befindet. Der aktuelle Netzwerkzustand kann mit Hilfe des Parameters
P 2060 COM_CAN_NMT_State geprüft werden.
Parameter P 2060 Beschreibung
0 Bootup
1 Init
4 Stopped / Safe OP
5 Operational
127 Pre-Operational
Tabelle 4.3 Parameter P 2060
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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