Moog MSD Benutzerhandbuch Seite 6

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5.6 PDO-Mapping .........................................................................................................33
5.6.1 Mapping allgemein ......................................................................................33
5.6.2 Mappinghinweise ........................................................................................33
5.7 Heartbeat-Funktion.................................................................................................34
5.8 Telegrammausfall Überwachung .............................................................................35
6 Parametrieren der Geräte EtherCAT ........................................ 37
6.1 Unterstützte EtherCAT-Funktionalität .....................................................................37
6.2 Konfiguration für den Betrieb an einer Steuerung ...................................................40
7 Implementierte CiA402-Funktionalität .................................... 41
7.1 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine ................................................................41
7.1.1 Allgemeine Information ...............................................................................41
7.1.2 Zustandsmaschine .......................................................................................41
7.1.3 Gerätezustände ...........................................................................................42
7.2 Option codes ..........................................................................................................44
7.3 Device Control Objects ...........................................................................................44
7.4 Einheiten und Normierungen, Factor Group ............................................................45
7.5 E/A-Abbild ..............................................................................................................47
7.5.1 Objekt 60FDh - Digitale Eingänge ...............................................................47
7.5.2 Objekt 2079h - MPRO_INPUT_STATE ..........................................................47
7.5.3 Objekt 208Fh - MRPO_OUTPUT_STATE ......................................................47
7.5.4 Digitale Ausgänge via Feldbus setzen ..........................................................48
7.5.5 Objekt 60FE, digitale Ausgänge ...................................................................48
8 Betriebsarten CiA402 ............................................................. 49
8.1 CiA402 kompatible Betriebsarten ...........................................................................49
8.1.1 Parametrierung des MSD Servo Drive für Ansteuerung via CiA402 ..............49
8.1.2 Steuerwort CiA402 ......................................................................................49
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
8.1.3 Statuswort CiA402 ......................................................................................51
8.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung im Antrieb .......................................................52
8.2.1 Profile Velocity Mode ...................................................................................52
8.2.2 Homing Mode .............................................................................................54
8.2.3 Profile Position Mode ...................................................................................55
8.2.4 Velocity Mode (U/f Betrieb) ..........................................................................57
8.3 Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in der Steuerung ....................................58
8.3.1 Interpolated Position Mode .........................................................................58
8.3.2 Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT) .......................................59
8.3.3 Cyclic Synchronous Velocity Mode nur (EtherCAT) .......................................60
8.3.4 Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT) ........................................61
8.3.5 Externe Drehzahl-/ Drehmoment Vorsteuerung ...........................................61
9 Emergency Objects ................................................................ 63
9.1 Fehlerquittierung allgemein ....................................................................................63
9.2 Fehlerquittierung über Bussystem ...........................................................................63
10 Technologiefunktionen .......................................................... 65
10.1 Touch Probe ............................................................................................................65
10.1.1 Beschreibung der herstellerspezifischen Implementierung ...........................65
10.1.2 Steuerungsgeführtes Homing ......................................................................66
10.2 Rundtischfunktion ...................................................................................................66
11 EDS-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste .......................... 69
11.1 EDS-Datei, Objektverzeichnis ..................................................................................69
12 Literaturverzeichnis ................................................................ 71
13 Anhang Glossar ..................................................................... 73
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