Beispiel Zur Anwendung Der Masken; Pdo-Mapping; Mapping Allgemein; Mappinghinweise - Moog MSD Benutzerhandbuch

Parameter 2007 - COM_301_EvMask
„Event mask for asynchronous transmit pdos"
Sub
Name Wert
Id
0 EvMsk_TxPdo1L FFFFFFFFh
1 EvMsk_TxPdo1H FFFFFFFFh
2 EvMsk_TxPdo2L FFFFFFFFh
3 EvMsk_TxPdo2H FFFFFFFFh
4 EvMsk_TxPdo3L FFFFFFFFh
5 EvMsk_TxPdo3H FFFFFFFFh
6 EvMsk_TxPdo4L FFFFFFFFh
7 EvMsk_TxPdo4H FFFFFFFFh
Tabelle 5.4 Feldparameter P 2007

Beispiel zur Anwendung der Masken:

Um nur die unteren 16 Bit der TxPDO1 als Event zuzulassen, werden die Subindizes des
Parameter P 2007 wie folgt beschrieben:
– Subindex 0 (Event Maske TxPDO1 Bytes 0 – 3) = 0000FFFFh
– Subindex 1 (Event Maske TxPDO1 Bytes 4 – 7) = 00000000h
HINWEIS: Ein zyklisches Versenden der Tx PDO's wird durch Einstellen einer
Zykluszeit in ms in den Objekten 0x1800 (TxPDO1) 0x1801(TxPDO2), 0x1802
(TxPDO3) und 0x1803 (TxPDO4) Subindex 5 (event timer) aktiviert.
5.6

PDO-Mapping

5.6.1

Mapping allgemein

Das variable Mappen von Parametern ist beim MSD Servo Drive für alle 4 Rx- und TxP-
DOs möglich. Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen-Kommu-
nikationsprofil CiA301.
moog
Beschreibung Typ
Event mask for txpdo 1 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 1 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 2 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 2 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 3 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 3 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 4 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 4 Byte 4-8 uint32
[ Kapitel 5 ]
Ein Großteil der gerätespezifischen Parameter sind Bestandteil der Manufacturer specific
area (2001h-5FFFh) und können ebenfalls in den PDOs „gemappt" werden. Sie finden
diese Parameter (Objekte) im EDS-File des Servoreglers
5.6.2

Mappinghinweise

Im Gegensatz zu früheren Geräten gibt es beim MSD Servo Drive kein vordefiniertes
Mapping oder Mappingselektoren mehr. D. h. vor einer Kommunikation via PDO muss
von der Steuerung das Mapping zum Servoregler geschrieben werden. Eine Übertragung
des Datensatzes ist ebenso möglich.
Per Default sind die Mappingeinstellungen alle 0, d. h. die PDOs enthalten kein Mapping.
Die Kommunikationseinstellungen (Mapping / Transmission Types etc.) können allerdings
im Gerät gespeichert werden und unterliegen dem Datensatzhandling. D. h. sie müssen
nicht jedes Mal neu geschrieben werden und können mit dem Datensatz transferiert
werden.
Für das Mapping sind die folgenden Objekte relevant:
RxPDO's:
1600h RxPDO1 Mapping
1601h RxPDO2 Mapping
1602h RxPDO3 Mapping
1603h RxPDO4 Mapping
TxPDO's:
1A00h TxPDO1 Mapping
1A01h TxPDO2 Mapping
1A02h TxPDO3 Mapping
1A03h TxPDO4 Mapping
HINWEIS: Es können maximal 8 Objekte pro PDO gemappt werden. In einer
PDO können maximal 8 Byte gemappt werden.
HINWEIS: Zu beachten ist, dass die PDO immer mit einer geraden Anzahl von
Bytes belegt sein muss! Falls eine ungerade Anzahl benötigt wird, muss diese
z. B. durch ein „Dummy Byte" aufgefüllt werden. Zu diesem Zweck steht der
Parameter P 2055 „COM_301_U8" (Objekt 0x2807) zur Verfügung.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
33