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Moog MSD Bedienungsanleitung
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Inhaltsverzeichnis
moog
MSD Servo Drive
Ausführungsbeschreibung
Funktionale Sicherheit
Servoregler
MSD Einachs-Servoregler
MSD Mehrachs-Servoregler
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Verwandte Anleitungen für Moog MSD

Inhaltszusammenfassung für Moog MSD

  • Seite 1 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Servoregler MSD Einachs-Servoregler MSD Mehrachs-Servoregler...
  • Seite 2 Gültig ab Firmwarestand: V1.10-00 zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgeführt werden kann. Dieses Dokument ist die „Original-Betriebsanleitung“ für den MSD Servo Drive mit der Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Ausführung Funktionale Sicherheit. Sie sich unter drives-support@moog.com über die aktuelle Version.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Spannungsversorgung MSD Servo Drive ............12 Sicherheitshinweise ....................31 Potenzialtrennkonzept ..................13 Sichere Ein-/Ausgänge ............32 Anschluss Motorhaltebremse ................14 3.5.1 Anschluss Versorgungsspannung Bremsentreiber (+24 V DC) ....14 Spezifikation der sicheren Eingänge MSD Servo Drive ........32 3.5.2 Bremsentreiber..................14 Spezifikation der sicheren Ausgänge MSD Servo Drive ........32 Steueranschlüsse ....................15 Spezifikation des sicheren Bremsentreiberausgangs .........34 3.6.1 Spezifikation der Steueranschlüsse .............15...
  • Seite 4 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit  Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Anhang .................. 44 Sicherheitstechnische Abnahmen ..............44 Konformitätserklärung ..................44...

  • Seite 5: Allgemeines

    Kapitel ergänzt ersetzt Sicherheit Auf dem Typenschild der MSD Servo Drives finden Sie die Seriennummer, aus der Sie Geräteeinbau nach folgendem Schlüssel das Herstelldatum ablesen können. An welcher Stelle die Typenschilder auf dem MSD Servo Drive angebracht sind, finden Sie in der Betriebsan- Installation 4.2, 4.3, 4.9...

  • Seite 6: Typenschlüssel

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Typenschlüssel G393 - G392 - Bemessungsstrom Bemessungsstrom Option 1 (Kommunikation) Anschlussspannung Option 2 (Technologie) Option 1 (Kommunikation) Option 3 (Sicherheit) Option 2 (Technologie) Option 4 (Funktionspakete) Option 3 (Sicherheit) Sonderausführungen...

  • Seite 7: Sicherheit

    Sicherheitsfunktionen zwingend erforderlich. Bestimmungsgemäße Verwendung Verantwortlichkeit Die MSD Servo Drive sind Einbaugeräte, die zum Einbau in ortsfeste elektrische, Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Errichter und/oder industrielle und gewerbliche Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Betreiber der Maschine bzw. Anlage ist dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des Gerätes der Antrieb in einen sicheren Zustand geführt wird.
  • Seite 8 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit  Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 9: Installation

    (Bezeichnung und Anschlusstechnik variieren nach Baugröße und Geräteart, Details siehe Bild 3.3 bis Bild 5.5 sowie in der Betriebsanleitung des jeweiligen Gerätes) Bild 3.2 Anschlussübersicht BG1 bis BG4 Bild 3.1 Lageplan BG1 bis BG4 (hier: BG1) moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 10: Funktion

    Temperaturselbstschalter Klixon Leistungsausg. mit Leitungsbruch-/Überlasterken- Anschluss Motorhalte- nung bis zum Relais. Achtung: Freilaufschutzbe- Abschnitt 3.5 Bild 3.4 Anschluss Leistungsversorgung für MSD Mehrachssystem, DC-Link (BG1 bis 4) bremse schaltung beachten Motor, Bremswiderstand und Anschluss des Leistungsanschluss Abschnitt 3.11 Gleichspannungs-Zwischenkreises Enthält Seriennummer und elektrische Leistungsda-...

  • Seite 11: Anschluss Übersicht Bg5

    1) Versorgung für Leistungselektronik (Bezeichnung und Anschlusstechnik variieren nach Baugröße und Geräteart, Details Bild 3.5 Lageplan BG5 (hier: Gehäusevariante Wandmontage) siehe Bild 3.7 bis Bild 3.8 sowie in der Betriebsanleitung des jeweiligen Gerätes) Bild 3.6 Anschlussplan BG5 moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...
  • Seite 12 24 V Versorgungsspannung für die Steuerelektronik siehe Betriebs- X9, X10 sorgung des Antriebsreglers anleitung Zusätzliche Geberschnittstelle (siehe X7) oder Bild 3.7 Anschluss Leistungsversorgung für MSD Einachssystem, 3-phasig (BG5) X8 (Option 2) Technologie Abschnitt 3.8 sicherheitstechnische Auswertung einer Fremdachse Sin/Cos-Geber, EnDat 2.1-Geber, HIPERFACE®- hochauflösende Geber Abschnitt 3.9.3...

  • Seite 13: Spannungsversorgung Msd Servo Drive

    Spannungsversorgung MSD Servo Drive USB1.1 Ethernet µP GNDµP Der Steuerteil der MSD Servo Drives muss über die Klemmen X9 und X10 mit +24V X4/3 Resolver GNDµP µP ISD00 +-20% nach SELV/PELV versorgt werden. ISD01 ISD02 Geber/SSI µP GNDµP ISD03 DGND Potenzialtrennkonzept ISD04 X4/8 µP ISD05 GNDµP...

  • Seite 14: Anschluss Motorhaltebremse

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Anschluss Motorhaltebremse 3.5.2 Bremsentreiber Bei BG1 bis BG5 ist der Stecker X13 zum Anschluss einer oder zwei Motorhaltebrem- sen mit Wirkung auf eine gemeinsame Achse vorgesehen. 3.5.1 Anschluss Versorgungsspannung Bremsentreiber (+24 V DC)

  • Seite 15: Steueranschlüsse

    -∆U (∆U typisch ca. 1,2 V), keine Zerstörung im Kurzschlussfall (+24 V -> GND), Gerät kann sich jedoch +24 V X4/2 kurzzeitig abschalten.  = 80 mA (pro Pin) mit selbstrückstellender Sicherung (Polyswitch) Tabelle 3.6 Spezifikation der Steueranschlüsse X4 moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 16: Option 1

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Option 1 Fremdachsen- Prozessgeber Überwachungsgeber max. SIL überwachung Je nach Ausführungsvariante des MSD Servo Drive ist die Option 1 ab Werk mit ver- Sin/Cos schiedenen Optionen ausgeführt. Feldbus-Optionen wie z. B. EtherCAT oder SERCOS Sin/Cos stehen zur Verfügung. Sin/Cos Sin/Cos Alle verfügbaren Optionen finden Sie im MSD Servo Drive Bestellkatalog.

  • Seite 17: Anforderungen An Einen Resolver

    Die in den Tabellen angegebenen Maximalwerte für Drehzahlen und Sig- nalfrequenzen dürfen nicht überschritten werden. y Reaktionszeit der Abschaltung Wird in einer Applikation eine Redundanz in Form eines Überwachungs- moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 18: Anforderungen An Ein Hochauflösendes Gebersystem

    Überwachungstoleranzen dadurch verletzt werden Signalpegel Digitale Signale EIA422 Analoge Signale 1 V können. Daher dürfen nur die durch Moog freigegebenen Kabeltypen und Tabelle 3.9 Technische Daten Gebereingänge -längen verwendet werden. y Form-/kraftschlüssige Verbindungen Vorsicht! Fehler im Stillstand Bei Einsatz eines Resolver muss der Rotor formschlüssig im Hinblick auf...

  • Seite 19: Steckerbelegung X7

    3.9.5 Anforderungen an einen HTL-Geber oder an Zählpulse Die Steckerbelegung beim MSD Servo Drive FS unterscheidet sich vom MSD Ser- Bei Einsatz eines HTL-Gebers oder bei Verwendung von Zählpulsen (z. B. bei Nä- vo Drive Standard. Das betrifft Pin 4+5 (Nullimpuls) sowie Pin 9+10 (Temperaturauswer- herungsschaltern) werden die Signale über die sicheren digitalen Eingänge dem...

  • Seite 20: Sichere Achsquerkommunikation (Scc)

    Die sichere Achsquerkommunikation (SCC = Safe Cross Communication) dient dazu, Im generatorischen Betrieb, z. B. beim Abbremsen des Antriebs, speist der Motor einen Achsverbund von bis zu sechs Achsen (MSD Servo Drive Safety) aufzubauen. In- Energie in den Servoregler zurück. Dadurch steigt die Spannung im Gleichspannungs- nerhalb eines solchen Achsverbundes stehen allen Teilnehmern alle für die Ausführung...
  • Seite 21 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 22: Inbetriebnahme

    Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Inbetriebnahme Die MSD Servo Drive Geräte mit integrierter Sicherheitssteuerung verfügen im Gegen- satz zu den MSD Servo Drive Geräten in Standard-Ausführung nicht mehr über die beiden Eingänge ENPO und ISDSH zur Freischaltung der Endstufe bzw. zur Beschal- tung der Sicherheitsfunktion STO.
  • Seite 23 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 24: Diagnose

    D zurückgesetzt werden. ALARM rive DministrAtors Statusanzeige am Gerät Fehlerzustand. Kann nur über 24 V-Reset des MSD Servo Drive zurückge- setzt werden. FAILURE Neben den automatisch angezeigten Gerätezuständen (vgl. Betriebsanleitung MSD Servo Drive) verfügt der MSD Servo Drive mit integrierter Sicherheitssteuerung Tabelle 5.1 Status- und Fehleranzeige über Zustandsinformationen des Safety-Teils.

  • Seite 25: Statusmeldungen Des Sicheren Teils Im Fehlerfreiem Zustand

    Nur an der Masterachse Bedienoberfläche Safety PLC Funktion online ist. ersichtlich. Tabelle 5.2 Statusmeldungungen sichere Teil Alle anderen Zustände werden durch ein stehendes „S“ gekenntzeichnet. Tabelle 5.2 Statusmeldungungen sichere Teil moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 26: Status- Und Fehleranzeige Im Mda 5

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Status- und Fehleranzeige im MDA 5 Nach Auftreten eines Alarms oder eines Fehlers erscheint unmittelbar ein Pop-Up Fenster mit Informationen im Feld "Ursache", dass es sich ggf. um einen Alarm bzw. Fehler aus dem Safety-Teil handelt.
  • Seite 27 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 28: Funktionale Sicherheit

    System, ein si- cherheitsbezogenes System anderer Technologie oder externe Einrich tungen zur Der Nutzer der integrierten Sicherheitsfunktionen des MSD Servo Drive muss die aktu- Risikominderung mit dem Ziel ausgeführt wird. Unter Berück sichtigung eines speziellen ell gültige Fassung der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG beachten.
  • Seite 29 Bestätigung durch Untersuchung und Bereitstellen objektiver Nachweise, dass die besonderen Anforderungen für einen speziellen Verwendungszweck erfüllt sind. Die EN ISO 13849 ist aus der DIN EN 954-1 hervorgegangen, ergänzt durch den As- pekt Qualitätsmanagement und Zuverlässigkeit. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 30: Funktionsbeschreibung

    24 h einmalig anzufordern. An- sonsten kann durch Anhäufung von zwei oder mehr unerkannten Fehlern die Die Sicherheitssteuerung im MSD Servo Drive ist nach den Anforderungen der Sicherheitsfunktion versagen! Das durch den erzwungenen Zustandswechsel EN ISO 13849-1 "PLe / Kat 4" und IEC/EN 61508 / IEC/EN 61061 "SIL CL 3" zertifiziert.

  • Seite 31: Validierung

    Auswirkung, da das Erregerfeld mit dem Sperren des Wechselrichters zusammenbricht und nach ca. 1 s vollständig abgeklungen ist. Sicherheitshinweise Beachten Sie während der Durchführung der Validierung die Sicherheitshin- weise gemäß Abschnitt 6.5. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 32: Sichere Ein-/Ausgänge

    Kurz-, Erd- und Querschlüsse können zum Versagen der Sicherheitsfunktion führen und müssen entsprechend der EN ISO 13849 verhindert werden. Spezifikation der sicheren Eingänge Die sicheren digitalen Eingänge sind außerdem in der Lage, die vom MSD Servo Drive an den sicheren digitalen Ausgängen generierten Testpulse zu überprüfen (vgl. MSD Servo Drive Abschnitt 7.2 „Spezifikation der sicheren Ausgänge  MSD Servo Drive“).
  • Seite 33 Eingänge vorgesehen und können für keine andere Funktion innerhalb der ausgänge (Testpuls) für die Fehlererkennung in der externen Verkabelung verwendet Applikation verwendet werden. werden (siehe Abschnitt 7.1 „Spezifikation der sicheren Eingänge MSD Servo Drive“). In diesem Fall verhalten sie sich als schaltende 24 V DC-Ausgänge. Weiterhin sind die verschiedenen Signaturen ausschließlich für mechanische Schaltelemente vorgesehen.

  • Seite 34: Spezifikation Des Sicheren Bremsentreiberausgangs

    Baugröße. Baugröße MSD Servo Drive Anschluss Ausgangsstrom I Der MSD Servo Drive verfügt neben den vier sicheren digitalen Ausgängen über einen BR max. weiteren sicheren digitalen Ausgang mit hoher Treiberleistung - den Bremsentreiber- 2 x 1,4 A ausgang. Dieser Ausgang ist zweikanalig mit einem High-Side- und einem Low-Side- 2 x 2,1 A...

  • Seite 35: Schaltungsbeispiele

    **) mit Pulsmuster 2 Bild 7.2 Eingangsbeschaltung Beispiel 1 Der einkanalige Sensor wird ohne Taktung an einem Eingang des MSD Servo Drive angeschlossen. Dies ist für Sicherheitsanwendungen nicht zu empfehlen, da das Ver- sagen des Schaltelements die Sicherheitsfunktion deaktivieren würde, ein Kurzschluss zwischen hin- und rückführendem Leiter das Schaltelement überbrückt und das Erken- nen eines Querschlusses nicht möglich ist.
  • Seite 36 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Beispiel 2: Zweikanaliger Sensor ohne Querschlussprüfung Beispiel 3: Einkanaliger Sensor mit Querschlussprüfung ISSD03 ISSD03 ISSD02 ISSD02 ISSD01 ISSD01 ISSD00 ISSD00 OSSD03 OSSD03 OSSD02 OSSD02 OSSD01 *) OSSD01 *) OSSD00 **) OSSD00 **)

  • Seite 37: Beschaltungsbeispiele Der Ausgänge

    Bei einkanalig schaltenden Ausgängen ohne externe oder interne Prüfung erkennt der Durch Verwendung von zwei unabhängigen Taktsignalen am homogenen Sensor kön- MSD Servo Drive ein Verkleben eines angeschlossenen Kontaktes nicht. Eine Abschal- nen alle Quer- und Kurzschlüsse erkannt werden. Für Sicherheitsanwendungen werden tung ist ebenfalls nicht möglich.
  • Seite 38 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Beispiel 2: Dynamischer, einkanaliger Ausgang (OSSD) mit Plausibilitäts- Beispiel 3: Statischer, zweikanaliger Ausgang einer Gruppe prüfung ISSD03 ISSD02 ISSD03 ISSD01 ISSD02 ISSD00 ISSD01 OSSD03 ISSD00 OSSD02 OSSD03 OSSD01 OSSD02 OSSD00 OSSD01 *)
  • Seite 39 Gleiches gilt für eine Beschaltung an OSSD00 und OSSD02. Mit dieser Beschaltung werden alle anzunehmenden Fehler durch den Diagnosepro- zess aufgedeckt. Da die interne Architektur der Ausgänge des MSD Servo Drive Safety jedoch auf Kategorie 2 beruht, ist es maximal möglich, PLd gemäß EN ISO 13849-1 zu erreichen.

  • Seite 40: Beschaltungsbeispiele Bremsentreiberausgang

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Beispiel 6: Dynamischer, zweikanaliger Ausgang (OSSD) unterschiedli- 7.4.3 Beschaltungsbeispiele Bremsentreiberausgang cher Gruppe mit Plausibilitätstest Vorsicht! Die Verwendung der Bremsenausgänge für zwei Aktoren oder Bremsen, die ISSD03 nicht auf die gleiche Sicherheitsfunktion wirken, ist sicherheitstechnisch nicht ISSD02 zulässig! Funktional kann der High-Side treibende Ausgang als unsicherer...
  • Seite 41 Gesamtsystems ergibt sich durch die Verwendung von zwei Bremsen an einer Achse. Abhängig davon, ob die Bremsen eine sicherheitstechnische Zulassung entsprechend dem angestrebten Performance Level besitzen, kann mit diesem Anschluss PLe gemäß EN ISO 13849-1 erreicht werden. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 42: Reaktionszeiten

    Reaktionszeiten Beispiel 4: Zweikanaliger Anschluss von zwei Aktoren (Schütz, Zuhal- tung etc.), welche auf eine Sicherheitsfunktion wirken Im MSD Servo Drive mit Integrierter Sicherheitssteuerung, stehen zwei unterschied- liche Reaktionszeiten zur Verfügung. Der Standard-Zyklus, in der das ausführbare L1 L2 L3 Pin 4: GND ext.
  • Seite 43 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...

  • Seite 44: Anhang

    MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Anhang Konformitätserklärung Gemäß Maschinenrichtlinie 2006/42/EG: Sicherheitstechnische Abnahmen Sicherheitstechnische Kenngrößen nach EN ISO 13849: PL: ......e Kategorie: ....4 MTTFd: .....416 = ....92 % Sicherheitstechnische Kenngrößen nach IEC/EN 61061 / IEC/EN 61508: SIL:......3 = 20a) = 1,16 x 10 PFH: ......1,34 x 10...
  • Seite 45 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017...
  • Seite 46 Bestimmungsgemäße Verwendung .............. 7 Inbetriebnahme ..................22 Bremsentreiber ................... 14 Installation ....................9 Bremswiderstand ..................20 Konformitätserklärung ................44 Diagnose ....................24 Lageplan BG1 bis BG4 ................. 9 Ergänzungen zur Betriebsanleitung MSD Servo Drive ........5 Lageplan BG5 .................... 11...
  • Seite 47 Sicherheitsüberwachungsfunktionen ............16 Spannungsversorgung MSD Servo Drive ........... 12 Motor Spezifikation der sicheren Ausgänge MSD Servo Drive ......32 Motorbremse ........................12 Spezifikation der sicheren Eingänge MSD Servo Drive ....... 32 Spezifikation der Steueranschlüsse ............15 Spezifikation des sicheren Bremsentreiberausgangs ........34 Option 1 ..................
  • Seite 48 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 01/2017 Wandmontage .................... 11 Wartung ....................... 7 X6....................... 12 X7 ......................12 X13 ......................11, 12 X38, X39 ....................12 X40 ......................12...
  • Seite 49 Telefax +49 7031 622 100 www.moog.com/industrial drives-support@moog.com Moog ist ein eingetragenes Warenzeichen der Moog, Inc. und ihrer Niederlassungen. Alle hierin aufgeführten Warenzeichen sind Eigentum der Moog, Inc. und ihrer Nieder- lassungen. Alle Rechte vorbehalten. © 2017 Moog, Inc. Technische Änderungen vorbehalten.

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