Betriebsarten Mit Profilgenerierung Im Antrieb; Profile Velocity Mode - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
Bit 9: Remote
Z. Zt. nicht belegt.
Bit 10: Target Reached
Das Bit wird automatisch gesetzt wenn ein Sollwert (SETPOINT) erreicht ist. Der Sollwert
hängt vom OPERATING MODE ab. Die Änderung des Sollwerts durch den Master ändert
dieses Bit. Bei „quickstop" OPTION CODE 5, 6, 7 oder 8 wird dieses Bit nach Beendi-
gung des „quickstop" gesetzt. Bei HALT-Anforderung wird im Stillstand dieses Bit auch
gesetzt.
Bit 11: Internal Limit active
Dieses Bit wird beim Erreichen von internen Begrenzungen gesetzt. Dieses Bit ist OPERA-
TION MODE abhängig.
Bit 12 und 13:
Diese Bits sind OPERATION MODE abhängig - siehe dazu folgende Kapitel.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick:
Profile- Profile
Bit
Homing-
position velocity
mode
mode mode
Set-point
Homing
12 acknow- Speed
attained
ledge
Max slip-
Following Homing
13 page
error error
error
Tabelle 8.8 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Betriebsart
Cyclic Cyclic Cyclic
synchro- synchro- synchro-
Interpola-
nous nous nous
ted
position velocity torque
position
mode mode mode
mode
(Ether- (Ether- (Ether-
CAT) CAT) CAT)
Target Target Target
IP mode
position velocity torgue
active
ignored ignored ignored
Following
reserved reserved reserved
error
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Bit 14 und 15:
Diese Bits sind herstellerspezifisch implementiert, sie werden bei den jeweiligen Betriebs-
arten erläutert.
8.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung im An-
trieb
Bei den Betriebsarten mit Profilgenerierung im Antrieb übergibt die Steuerung dem
Servoregler lediglich eine Zielposition bzw. Geschwindigkeit für die Bewegung. Wie
der Servoregler diese Position / Geschwindigkeit erreicht, also wie das Fahrprofil (z. B.
Trapez, Dreieck / Steilheit der Rampen etc.) aussieht, wird komplett vom Servoregler
bestimmt und ausgeführt.
8.2.1

Profile Velocity Mode

Diese Betriebsart (Modus of Operation = 3) dient der Ansteuerung des Gerätes mit ei-
nem Geschwindigkeitssollwert gemäß CiA402-Profil. Der Antrieb befindet sich bei dieser
Betriebsart in Drehzahlregelung.
Die Einheiten, der Sollwert und die Rampengrößen ergeben sich aus den Einstellungen
der Factor Group. Siehe dazu auch Kapitel 7.4 "Einheiten und Normierungen".
Das Gerät unterstützt folgende Objekte für diese Betriebsart:
Objekt Objekt
Nr. Name
0x606C Velocity actual value
0x60FF Target velocity
0x6094 Velocity encoder factor
0x6083 Profile acceleration
0x6084 Profile deceleration
0x6085 Quick Stop deceleration
0x607E Polarity
Tabelle 8.9 Profile Velocity Mode
52
Objekt
Typ
Code
VAR Int32
VAR Int32
ARRAY Int32
VAR Int32
VAR Int32
VAR UInt32
VAR UInt8