Beispiele Zum Sdo-Handling - Moog MSD Benutzerhandbuch

MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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moog
Beispiel:
Das Objekt 1000h – Device Type existiert sowohl im CiA301-Profil, wie auch als Geräte-
parameter mit der Parameternummer 2011. Via CANopen oder EtherCAT wäre damit ein
Zugriff auf zwei Wegen gleichzeitig möglich. Um den Zugriff eindeutig zu gestalten, ist
der Lese-/Schreibzugriff für dieses Objekt nur über die profilspezifische Objektnummer
1000h (gemäß CiA301) möglich.
5.3

Beispiele zum SDO-Handling

Über die Receive SDO (COB-ID's: 600 h + Node-ID) kann auf die CANopen-Objekte und
die Parameter des Servoreglers zugegriffen werden.
In einem Datenübertragungsprotokoll können im Expedited-Mode maximal 4 Datenbytes
übertragen werden. Damit können alle Geräteparameter, bis auf diejenigen vom Typ
String, mit einem einzigen Übertragungsprotokoll beschrieben werden.
Stringparameter können unter Nutzung des Multiplexed Domain Protokolls beschrieben
werden.