Parameterkanal (Service Data Objects) - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
Objekt
Objekt Name
Nr.
0x1600 1st_Receive_PDO_Mapping
max 8 objects
0x1601 2nd_Receive_PDO_Mapping
max 8 objects
0x1602 3rd_Receive_PDO_Mapping
max 8 objects
0x1603 4th_Receive_PDO_Mapping
max 8
objects
0x1800 1st_Transmit_PDO_Parameter
0x1801 2nd_Transmit_PDO_Parameter
0x1802 3rd_Transmit_PDO_Parameter
0x1803 4th_Transmit_PDO_Parameter
0x1A00 1st_Transmit_PDO_Mapping
max 8
objects
0x1A01 2nd_Transmit_PDO_Mapping
max 8
objects
0x1A02 3rd_Transmit_PDO_Mapping
max 8
objects
0x1A03 4th_Transmit_PDO_Mapping
max 8
objects
Tabelle 5.1 Objektverzeichnis
Objekt
Typ Attr.
Code
RECORD PDO Mapping (21h) rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO CommPar (20h) rw
RECORD PDO CommPar (20h) rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
5.2

Parameterkanal (Service Data Objects)

Das Service-Daten-Objekt (SDO) ermöglicht den schreibenden und lesenden Zugriff auf
das Objektverzeichnis. Dieses SDO wird entsprechend der CAL-Spezifikation durch das
CMS-Objekt Multiplexed Domain realisiert. Das Protokoll ist so ausgelegt, dass Daten
beliebiger Länge übertragen werden können. Für den SDO-Transfer ist im Gerät ein
sogenannter SDO-Server integriert. Die Kommunikation erfolgt über zwei reservierte
Identifier.
Receive SDO: 600 h
Transmit SDO: 580 h
SDO-Client
Byte 0 1 2 3 4
600H + Node-ID
Subindex
Index
Steuerfeld
580H + Node-ID Byte 0 1 2 3
Bild 5.1 Beispiel einer SDO-Datenübertragung im Expedited Mode
Grundsätzlich wird in der CAL-Spezifikation zwischen drei Protokolldiensten unterschie-
den:
• Download-Protokoll (Schreiben)
• Upload-Protokoll (Lesen)
• Abort-Protokoll (Fehler)
Die Up- und Download-Protokolle unterscheiden zusätzlich zwischen:
• Expedited Multiplexed Domain Protocol, für den Zugriff auf Objekte mit einer
Datenlänge bis zu 4 Byte (oben dargestellt) und
SDO-Server
Daten
5 6 7
Objekt-
verzeichnis
Servoregler
4 5 6 7
Subindex
Index
Steuerfeld
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