10.3 Einheiten Und Normierung, Factor Group; Objekte Der Factor Group Gemäß Cia402 - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

10 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Objektname /
Objekt
Unterstützte Einstellungen
Fault reaction option code
(Funktion Fehlerreaktion - Stopp im Fehlerfall)
-2: EXT_TO: External reaction, disable drive at time out (P0154)
-1: EXT_TO_ROTO: External reaction, disable drive at time out
or motor standstill
605Eh
0: Disable drive, motor is free to rotate
1: Slow down on slow down ramp
2: Slow down on quick stop ramp
3: Slow down on the current limit
4: Slow down on the voltage limit
P0154: MPRO_DRVCOM_ROTO_Time
Tabelle 10.3 Option codes
Hinweis:
Die Schnellhaltrampe wird mit dem, für die Fahrprofilrampen eingestellten
Verschliff durchgeführt. Die Fehlerstopprampe wird, auch bei programmiertem
Verschliff, ohne Verschliff ausgeführt.

10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group

Die PC-Benutzersoftware Moog D A
rive
sistent.
Über den Normierungsassistent lassen sich:
Benutzereinheiten konfigurieren.
y
In ihrem Mechanischen und elektrischen Zusammenhang aufnehmen.
y
In Form der Parameter der CiA402-Factor Group darstellen.
y
Hinweis:
Folgende Parameter berechnet der Servoregler intern:
y Position factor.
y Velocity encoder factor.
y Acceleration factor.
Objekt
Ereignis Typ Zugriff
Code
Fault VAR Int16
5 besitzt einen Normierungsas-
DministrAtor
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Grundlage für die Berechnung sind in den Formeln hinterlegte Parameter
(z.B. Feed constant, Gear ratio). Es gibt 2 Arten um Anwendungsgrößen zu ändern:
Im Moog D A
1.
rive DministrAtor
2. Über das Feldbussystem.
Hinweis:
Geänderte Normierungsparameter werden bei der nächsten Regelungs-
rw
initialisierung (Neustart des Servoreglers, Start Regelung) übernommen und die
Normierung neu berechnet.
Hinweis:
Praxisbeispiele zur Normierung finden Sie in der „MSD Servo Drive – Geräte
Hilfe".
10.3.1 Objekte der Factor Group gemäß CiA402:
Objekt Objektname
0x607E Polarity
Position notation index
0x6089
Position dimension index
0x608A
(Anzeige für Normierungsblock)
0x608B Velocity notation index
Velocity dimension index
0x608C
(Anzeige für Normierungsblock)
0x608D Acceleration notation index
Acceleration dimension index
0x608E
(Anzeige für Normierungsblock)
Position encoder resolution
0x608F
0x6090 Velocity encoder resolution
0x6091 Gear ratio
Tabelle 10.4 Objekte der Factor Group
5.
Objekt
Typ Zugriff
Code
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Unsigned8 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
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