Moog MSD Benutzerhandbuch Seite 50

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Bits 0 - 3 und 7:
DEVICE CONTROL COMMANDS werden durch das folgende Schema im Steuerwort
getriggert:
Bits im Steuerwort
Command
Fault Enable
reset operation
Shutdown 0 X
Switch on 0 0
Switch on 0 1
Disable
0 X
voltage
Quick Stop 0 X
Disable ope-
0 0
ration
Enable ope-
0 1
ration
Fault reset X
Mit X gekennzeichenete Bits sind ohne Bedeutung,
* ... Im Status „SWITCHED ON" führt der Antrieb die Funktion des Status aus.
** .. Im Status „SWITCHED ON" führt der Antrieb die Funktion Status nicht aus..
Tabelle 8.4 Gerätesteuerbefehle
Bits 4 - 6 und 8
Die Bits 4 - 6 und 8 werden je nach aktiver Betriebsart (Objekt "modes of operation
display") unterschiedlich interpretiert.
Transitions
Quick- Enable Switch
Stop voltage on
1 1 0 2, 6, 8
1 1 1 3*
1 1 1 3**
X 0 X 7, 9, 10, 12
0 1 X 7, 10, 11
1 1 1 5
1 1 1 4, 16
X X X 15
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Profile- Profile
Bit
Homing-
position velocity
mode
mode mode
Homing
New
4 reserved operation
setpoint
start
Change set
5 immedia- reserved reserved
tely
6 abs/rel reserved reserved
8 Halt Halt Halt
Tabelle 8.5 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Die Verwendung der spezifischen Bits ist in den Kapiteln der Betriebsarten näher erläu-
tert.
Bits 7 und 11- 15
Bit Name
Fault
7
Reset
11
.
.
.
15
Betriebsart
Cyclic Cyclic Cyclic
synchro- synchro- synchro-
Interpola-
nous nous nous
ted
position velocity torque
position
mode mode mode
mode
(Ether- (Ether- (Ether-
CAT)
CAT) CAT)
Enable IP
reserved reserved reserved
mode
reserved reserved reserved reserved
reserved reserved reserved reserved
Halt reserved reserved reserved
Wert Beschreibung
0  1 Fault Reset
No Function
No Function
No Function
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