Inbetriebnahme Über Moog D Rive A Dministrator; Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme Mit Hilfe Des Anwendungshandbuches; Auswahl Der Betriebsart (Modes Of Operation); Funktionalität Der Betriebsarten - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
4.1.3 Inbetriebnahme über Moog D
Vorgehensweise zur Inbetriebnahme mit Hilfe des Anwendungs-
handbuches
Erstinbetriebnahme per Betriebsanleitung
1.
Voraussetzung ist die grundsätzliche Erstinbetriebnahme mit Hilfe der
Betriebsanleitung.
Das Anwenderhandbuch befasst sich ausschließlich mit der Anpassung
der Softwarefunktionen.
2. Inbetriebnahme per Anwendungshandbuch
Parametrieren des Servoreglers mit Unterstützung durch das Anwen-
dungshandbuch.
Dazu gehört z. B. die Konfiguration der Technologiefunktionen...
3. Inbetriebnahme per Benutzerhandbuch CANopen
Konfiguration der feldbusspezifischen Einstellungen (z. B. Baudrate) mit
Unterstützung durch dieses Dokument.
Überprüfung der eingestellten Anwendungslösung
4.
Eine Überprüfung der Anwendungslösung sollte zur Sicherheit von
Mensch und Maschine nur bei kleinen Drehzahlen erfolgen. Die richti-
ge Drehrichtung ist sicherzustellen. Im Notfall kann durch Wegnahme
des ENPO-Signals der Antrieb durch Sperrung der Reglerendstufe
gestoppt werden.
5.
Abschluss der Inbetriebnahme
Nach erfolgreicher Inbetriebnahme sichern Sie bitte Ihre Einstellungen
(mit Moog D
rive
Gerät ab.
4.1.4

Auswahl der Betriebsart (Modes of operation)

Für den Betrieb der Geräte über CANopen gibt es verschiedene Steuermodi. Die
Auswahl der aktiven Betriebsart erfolgt grundsätzlich über das CiA402-Objekt 6060h
(Modes of Operation).
Der MSD Servo Drive unterstützt die Betriebsarten gemäß der CiA402:
– Profile Position Mode
A
rive DministrAtor
A ) und speichern Sie den Datensatz im
DministrAtor
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
– Profile Velocity Mode
– Homing Mode
– Interpolated Position Mode
– Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
– Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
– Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)
Im Rahmen der Erstinbetriebnahme führt der Anwender die Parametrierung des Antriebs
mit Motordaten, Regelungseinstellungen, I/O Konfiguration etc. durch.
Direkt mit der jeweiligen Betriebsart verbunden ist auch immer eine zugehörige Rege-
lungsart. Mittels Umschaltung des Modes of Operation via CANopen/EtherCAT kann
direkt zwischen Lageregelung, Drehzahlregelung und Drehmomentregelung gewechselt
werden.
So befindet sich der Antrieb beim Profile Velocity Mode in Drehzahlregelung und beim
Profile Position Mode in Lageregelung.
4.1.5 Funktionalität der Betriebsarten
modes_of_operation
(6060h)
Operation
Mode
Function
modes_of_operation_display
(6061h)
Bild 4.1 Funktionalität der Betriebsarten Modi im Bild ändern
Für den Anwender ist es möglich, zwischen den verschiedenen Betriebsarten zu wech-
seln und zwar so lange diese vom Gerät unterstützt werden.
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Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Homing Mode