Distributed Clocks - Moog MSD Benutzerhandbuch
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Inhaltsverzeichnis
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Distributed Clocks
Die Synchronisation bei EtherCAT wird auf Basis der Distributed Clocks (Verteilte Uhren)
realisiert. Jeder Slave besitzt eine eigene Uhr, welche durch einen Synchronisationsimpuls
auf die anderen abgeglichen wird. Der Zeitgeber (Reference Clock), auf welchen sich die
Teilnehmer synchronisieren, ist in einem Slave untergebracht.
HINWEISE
beim MSD Servo Drive:
• Die Konfiguration der Distributed Clocks erfolgt komplett in der Steuerung.
• Als Zykluszeiten müssen stets Vielfache von 125 µs (Zeitbasis der Regelung)
verwendet werden.
XML-File
Das XML-File dient dem Einbinden eines EtherCAT Slaves in einen EtherCAT-Master
(Steuerung). Es enthält u. a. die Konfiguration (Mapping etc.) für die jeweiligen Betriebs-
arten.
HINWEISE
beim MSD Servo Drive:
• Das XML File wird mit der Firmware bereitgestellt.
• Das Einbinden dieses Files ist steuerungsspezifisch....
NMT (Network Management)
Das Netzwerkmanagement orientiert sich im Wesentlichen am Netzwerkmanagement
von CANopen. Der Zustand Stopped (CANopen) wurde jedoch durch den Zustand Safe
Operational (EtherCAT) ersetzt.
Je nach Funktionsumfang der Steuerungssoftware können einzelne Zustandsübergänge
automatisch oder über die PLC ausgeführt werden.
moog
(OI)
Bild 6.2
Zustand
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Tabelle 6.1
Übergänge
Tabelle 6.2
[
Kapitel 6
]
Init
(IP)
(PI)
(SI)
Pre-Operational
(PS)
(SP)
Safe-Operational
(OP)
(SO)
(OS)
Operational
EtherCAT State-Machine
Beschreibung
Initialisierung, das Gerät startet auf.
Das Gerät ist bereit zur Parametrierung.
Mailbox Kommunikation ist möglich.
PDO Eingangsdaten (TxPDO Gerät) können gelesen werden.
PDO Ausgangsdaten (RxPDO Gerät) werden ignoriert.
Zyklische E/A-Kommunikation
PDO-Ausgangsdaten (RxPDO Gerät) werden bearbeitet
Zustandsbeschreibung
IP
Start Mailbox Communication
PI
Stop Mailbox Communication
PS
Start Input Update
SP
Stop Input Update
Zustandsübergänge
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
(IB)
(BI)
Bootstrap
(optional)
Aktionen
39
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