Datentypen; Darstellung Der Datentypen Im Steuerprotokoll; Zugriff Auf Geräteparameter - Moog MSD Benutzerhandbuch

• Multiplexed Domain Protocol, für den Zugriff auf Objekte mit einer beliebigen
Länge
Die Einträge im Bereich „Steuerfeld" werden vom CANopen-Treiber generiert. Sie sind
nur zur vollständigen Dokumentation der erwähnten Beispiele mit aufgeführt. Die Einträ-
ge sind abhängig von den übertragenen Daten.
Das Steuerfeld ist im Profil CiA301 beschrieben.
5.2.1

Datentypen

HINWEIS: Über die Bedienoberfläche Moog D
Parametereinstellungen in Form von Wertersatztexten angezeigt.
Beispiel: Parameter P 0045 0-MOT_Type = PSM
Beim Schreiben und Lesen über Feldbus müssen für diese Wertersatztexte die entspre-
chenden Zahlenwerte benutzt werden. Diese Werte werden bei Öffnen des Parameters
im Moog D A in Klammern ( ) angezeigt.
rive DministrAtor
Beispiel:
Parameter P 0045 0-MOT_Type = PSM (1)
Die Antriebsgeräte unterstützen folgende Parameterdatenformate:
Datentyp Wertebereich
USIGN8 0...255
USIGN16 0...65535
USIGN32 0...4294967295
INT8 -128...127
INT8 -32768...32767
INT32 -2147483648...2147483647
FLOAT32 siehe IEEE
STRING
Tabelle 5.2 Datentypen
moog
A werden viele
rive DministrAtor
Funktion
Vorzeichenlos
Ganzzahl, vorzeichenbehaftet
32 Bit-Fließkommazahl im IEEE-
Format
ASCII-Zeichen, max. 100 Byte bei
Busbetrieb inkl. Nullterminator
[ Kapitel 5 ]
5.2.2

Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll

Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 32 Bit-Größen im Intel-Format dargestellt.
Datenbyte des
3
Steuerprotokolls
USIGN8 / INT8*
Low Word Low Word High-
USIGN16 / INT16*
LowByte
USIGN32 / INT32
FLOAT32
STRING
* vorzeichenrichtig aufgefüllt (00H bzw. FFH)
Tabelle 5.3 Zuordnung der Datentypen im Datenfeld
5.2.3 Zugriff auf Geräteparameter
Wo finde ich die Geräteparameter?
Alle Geräteparameter werden über eine Parameternummer angesprochen.
Das CANopen-Profil stellt neben den standardisierten Objekten, zusätzlich einen Bereich
für herstellerspezifische Einträge zur Verfügung. Dieser Bereich liegt zwischen 2000
h und 5FFF h. Wenn Sie nun den Parameter P 0455 -MOT_FNOM (Nennfrequenz des
Motors) des Gerätes lesen oder schreiben wollen, wird der Objektindex aus 2000 h +
Parameternummer (Hex) gebildet.
In unserem Beispiel: Index = 2000 h + 1C7 H
HINWEIS: Profilspezifische Parameter sind zwar im Moog D
sichtbar, aber nur im Bereich 1000H... (CiA301 Objekte) / 6000H... (CiA402
Objekte) schreib-/lesbar. D. h. Parameter, die sowohl als Geräteparameter
(Bereich 2xxxH), wie auch als Profilparameter (CiA301 / CiA402) angelegt
sind, lassen sich nur über ihre Objektnummer (CiA301 / CiA402 Profil) lesen
und schreiben.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
4 5 6
High Word Low- High Word
Byte Byte HighByte
IEEE-Format
siehe Beispiele
A
rive DministrAtor
27