Funktionsbeschreibung; Velocity Mode (U/F Betrieb) - Moog MSD Benutzerhandbuch

Bit Name Wert
13 Following error
14 ROT_0
Tabelle 8.16 Profile Position Mode Bits im Statuswort

Funktionsbeschreibung

In diesem OPERATION MODE werden zwei unterschiedliche Möglichkeiten der Zielpositi-
onsvorgabe unterstützt.
SET OF SETPOINTS:
Nach Erreichen der Sollposition fährt der Antrieb direkt die nächste Zielposition an, dabei
wird die Achse nicht beim Erreichen der ersten Zielposition gestoppt.
SINGLE SETPOINT:
Nach Erreichen der Zielposition zeigt dies der Antrieb dem Master an. Danach erhält der
Antrieb einen neuen Sollwert. Bei jeder Zielposition wird der Antrieb gestoppt, bevor zur
nächsten Zielposition weitergefahren wird.
Die zwei Möglichkeiten werden über das Timing der Bits NEW SETPOINT und CHANGE
SET IMMEDIATELY im Steuerwort und dem Bit SETPOINT ACKNOWLEDGE im Statuswort
gesteuert. Diese Bits ermöglichen während einer laufenden Positionierung schon eine
nachfolgende auszulösen.
moog
Beschreibung
0 No following error
1 Following error
Achse im Stillstand Drehzahl ist weit klei-
1
ner als Parameter 745 MON_REFWINDOW
data
new_setpoint
(6)
change_set_immediately
(1)
setpoint_acknowledge
Bild 8.4 Sollwertübertragung von einem Host Computer
Ist das Bit 'CHANGE SET IMMEDIATELY' „0" (durchgezogene Linie im oberen Bild) wird
ein SINGLE SETPOINT vom Antrieb (1) erwartet.
Ist der Sollwert zum Antrieb übertragen, aktiviert der Master die Positionierung durch
Setzen des Bit „new set-point" im Steuerwort (2). Der Antrieb antwortet durch Setzen
des Bits „set-point acknowledge im Statuswort" (3) nach dem Erkennen und Speichern
der neuen Daten. Jetzt kann der Master das Bit „new set-point" (4) löschen. Danach
signalisiert der Antrieb durch Löschen des Bits „set-point acknowledge", dass ein neuer
Sollwert akzeptiert wird (5). In Bild löst der Mechanismus eine Drehzahl 0 nach Erreichen
der Zielposition bei Zeit t1 aus. Nach der Meldung, dass die Zielposition erreicht wurde,
kann die nächste Zielposition bei Zeit t2 ausgelöst werden.
8.2.4

Velocity Mode (U/f Betrieb)

Diese Betriebsart (Modus of operation = 2) dient der Steuerung des Antriebs im fre-
quenzgeregelten Betrieb (U/f Betrieb).
Die Einheiten, der Sollwert und die Rampengrößen ergeben sich aus den Einstellungen
der Factor Group. Siehe dazu auch Kapitel 5.4 "Einheiten und Normierungen".
Der MSD Servo Drive unterstützt folgende Objekte in dieser Betriebsart:
Objekt Nr Objekt Name
0x6042 vl Target velocity
Tabelle 8.17 Velocity Mode
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
[ Kapitel 8 ]
(2) (4)
(3) (5)
Objekt Code Typ
VAR Integer16
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