Implementierte Cia402-Funktionalität; Gerätesteuerung Und Zustandsmaschine; Allgemeine Information; Zustandsmaschine - Moog MSD Benutzerhandbuch

7 Implementierte
CiA402-Funktionalität
Die in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen beziehen sich auf die Ansteuerung in
den Modes of Operation des CiA402- Profils
1 - Profile Position Mode
3 - Profile Velocity Mode
6 - Homing Mode
7 - Interpolated Position Mode
8 - Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
9 - Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
10 - Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)
7.1 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine
Die Steuerung des Antriebs erfolgt über die in der CiA402 definierte DRIVECOM-Zu-
standsmaschine (s. CiA402 10.1.1 Statemachine). Remote-Signal ist nicht vorgesehen.
7.1.1

Allgemeine Information

Durch die DEVICE CONTROL FUNCTION werden alle Funktionen des Drives überwacht.
Diese Funktion ist unterteilt in:
– device control of the state machine
– operation mode function
moog
controlword
(6040h)
Device Controlling
Operation Mode
statusword
(6041h)
Bild 7.1 Device controlling
Der Status des Drives wird über das Steuerwort gesteuert. Der Status des Drives wird
im STATUSWORD angezeigt. Im REMOTE MODE wird der Drive direkt vom CANopen-
Netzwerk durch PDO und SDO gesteuert.
Die Zustandsmaschine wird durch das Steuerwort gesteuert. Die Zustandsmaschine wird
auch durch interne Ereignisse, wie z. B. Fehler beeinflusst.
7.1.2

Zustandsmaschine

Die Zustandsmaschine beschreibt den CONTROLLER STATUS und die möglichen Steu-
ermöglichkeiten durch den Master. Ein Einzelstatus zeigt ein spezifisches internes oder
externes Verhalten. Der Status eines Drives schränkt zugleich die möglichen Steuerkom-
mandos ein. Z. B. ist die Auslösung einer Punkt-zu-Punkt-Positionierung nur im Zustand
OPERATION ENABLE möglich.
Zustände können sich durch das Steuerwort oder andere interne Ereignisse ändern. Der
aktuelle Status wird im STATUSWORD angezeigt. Die Zustandsmaschine beschreibt den
Zustand des Drives in Bezug auf Anwenderkommandos und interne Fehlermeldungen.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
[ Kapitel 7 ]
Remote
Terminals
Fault
State Machine
modes of operation
(6060h)
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