Heartbeat-Funktion; Heartbeat Protocol - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
5.7

Heartbeat-Funktion

Die Heartbeat Funktion nach CiA301 (V4.01) wird unterstützt. Der MSD Servo Drive
kann dabei nur als Heartbeat Producer eingesetzt werden, d.h. er sendet Heartbeat-Te-
legramme an die Steuerung. Zu diesem Zweck ist das Objekt 1017H Producer Heartbeat
Time implementiert.
Als Wert für dieses Objekt wird ein Zeitwert (in ms) eingetragen. Der Zeitwert stellt das
zyklische Intervall dar, in welchem der Servoregler seine Heartbeat Telegramme versen-
det.

Heartbeat Protocol

Das Heartbeat Protocol definiert einen ERROR CONTROL SERVICE ohne die Benutzung
von REMOTE FRAMES. Ein HEARTBEAT PRODUCER sendet eine zyklische HEARTBEAT
MESSAGE. Ein oder mehr HEARTBEAT CONSUMER erhalten diese Nachricht. Das Verhält-
nis zwischen PRODUCER und CONSUMER ist über die im Folgenden beschriebenen Ob-
jekte konfigurierbar. Der HEARTBEAT CONSUMER überwacht den Erhalt des HEARTBEAT
PROTOCOLS unter Berücksichtigung der eingestellten HEARTBEAT CONSUMER TIME.
Wenn das HEARTBEAT PROTOCOL nicht innerhalb der HEARTBEAT CONSUMER TIME
eintrifft, wird ein HEARTBEAT Ereignis generiert.
Das HEARTBEAT PROTOCOL startet direkt nach Eintrag der HEARTBEAT PRODUCER
TIME. Wird das Gerät mit einer ungleich 0 eingestellten HEARTBEAT PRODUCER TIME
eingeschaltet, startet das HEARTBEAT PROTOCOL mit dem Zustandsübergang INITIALI-
SING -> PREOPERATIONAL.
In diesem Fall wird die BOOTUP MESSAGE als erste HEARTBEAT MESSAGE angesehen.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Write Heartbeat
COB-ID = 700 + Node-ID
Heartbeat
0 1
Producer
7 6 .. 9
r
request s
Heartbeat
Producer
Time
0 1
7
6 .. 9
request
r s
Bild 5.2 Heartbeat Protocol
r: reserved (always 0)
s: the state of the Heartbeat Producer
0: BOOTUP
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
HINWEIS: Die Funktionen NODE GUARDING und HEARTBEAT dürfen in ei-
nem Gerät nicht gleichzeitig genutzt werden. Wenn die HEARTBEAT PRODU-
CER TIME ungleich 0 ist, wird das HEARTBEAT PROTOCOL verwendet.
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Heartbeat
Consumer
indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
Heartbeat Event