Parametrieren Der Geräte Ethercat; Unterstützte Ethercat-Funktionalität; Process Data - Moog MSD Benutzerhandbuch

6 Parametrieren der Geräte
EtherCAT
6.1 Unterstützte EtherCAT-Funktionalität
Im Folgenden finden Sie eine Übersicht der im MSD Servo Drive implementierten
EtherCAT-Funktionalität. Grundlage für die folgende Beschreibung stellt nachfolgendes
Bild dar. Es zeigt die Struktur von EtherCAT in Anlehnung an das OSI 7 Schichtenmodell.
HTTP, FTP ...
TCP UDP
AL
IP
Ethernet
Emergency / SDO /
Mailbox
EoE
SDO Information Service
DL
EtherCAT Data Link Layer
Physical Layer
(Ethernet)
Bild 6.1 Struktur EtherCAT
Der Physical Layer von EtherCAT basiert auf der IEEE802.3 / 100 BaseTX Ethernetphysik.
Darauf aufbauend folgt der EtherCAT Data Link Layer (DL), welcher sich in Mailbox und
Process Data aufteilt. Die folgende Schicht wird als AL (Application Layer) bezeichnet,
moog
Application
(Geräteprofil CiA-402)
Object Dictionary
SDO PDO Mapping

Process Data

[ Kapitel 6 ]
in welcher sich u. a. die Dienste von CoE (CAN over EtherCAT) und EoE (Ethernet over
EtherCAT) befinden.
Unter der Mailbox werden alle Dienste zusammengefasst, welche nicht zeitkritisch sind,
d. h. deren Ausführung / Inhalte nicht zeitkritisch in Prozessdaten eingreifen. Die Mailbox
wird als Servicedatenkanal genutzt und ermöglicht damit auch den Zugriff auf An-
triebsparameter. Dies geschieht über den SDO (Service Daten Objekte) Kanal. Weiterhin
stellt der Mailbox Dienst die Grundlage für die Dienste von EoE (Ethernet over EtherCAT)
sowie das Fehlerhandling (Emergency Telegramme) dar.
Die Prozessdaten (Process Data) sind in Anlehnung an CANopen (CiA301) gestaltet. D. h.
es erfolgt ein Mapping von Objekten in PDOs (Prozess Daten Objekten), welche zyklisch
übertragen werden. Zu diesen Prozessdaten gehören beispielsweise zyklische Positions-,
Drehzahl- oder Drehmoment- Soll- und Istwerte.
Grundlage sowohl für SDO, wie auf für PDO-Zugriffe auf den Antrieb stellt immer das
Objektverzeichnis dar, welches ebenfalls in Anlehnung an CANopen realisiert ist. Für den
Anwender bedeutet dies, dass er sowohl via CANopen, als auch via EtherCAT auf diese
Objekte zugreifen kann.
Auf den Application Layer wiederum setzt im Falle des MSD Servo Drive das CiA402
Geräteprofil auf. Informationen zu dieser Schicht entnehmen Sie bitte den Kapiteln „Im-
plementierte CiA402 Funktionalität" und „Betriebsarten CiA402".
Im Folgenden finden Sie eine Übersicht der EtherCAT-Funktionalität des
MSD Servo Drive:
Process Data
• 4 RxPDOs
• 4 TxPDOs
• Übertragungslänge = max. 8 Byte pro PDO
• Variables Mapping gemäß CiA301 (vgl. CANopen)
ACHTUNG: Die PDO muss mit einer geraden Anzahl von Bytes belegt sein!
Falls eine ungerade Anzahl benötigt wird, muss diese z. B. durch ein „Dummy
Byte" aufgefüllt werden. das Dummy Byte ist als Objekt 0x2807 einzutragen.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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