Statuswort Cia402 - Moog MSD Benutzerhandbuch

8.1.3

Statuswort CiA402

Objekt 6041h-Statuswort
Der Inhalt des Objektes wird auch im Parameter P 2209 - MP_Statusword abgebildet. Das
Statuswort zeigt den aktuellen Status des Antriebs. Es beinhaltet die folgenden Bits für:
– den aktuellen Gerätezustand,
– den Zustand der Betriebsart und
– die herstellerspezifischen Optionen.
Bits des Statuswort
Bit Beschreibung
0 Ready to switch on
1 Switched on
2 Operation enabled
3 Fault
4 Voltage enabled
5 Quick stop
6 Switch on disabled
7 Warning
8 Manufacturer specific
9 Remote
10 Target reached
11 Internal Limit active
12 - 13 Operation mode specific
14 - 15 Manufacturer specific
Tabelle 8.6 Bits im Statuswort
moog
Bits 0 - 3, 5 und 6:
Diese BITS zeigen den STATUS des Drives.
Wert (binärisch)
xxxx xxxx x0xx 0000
Xxxx xxxx x1xx 0000
Xxxx xxxx x01x 0001
Xxxx xxxx x01x 0011
Xxxx xxxx x01x 0111
Xxxx xxxx x00x 0111
Xxxx xxxx x0xx 1111
Xxxx xxxx x0xx 1000
M/O
Tabelle 8.7 Bits für den Gerätezustand im Statuswort
M
M
Bit 4: Voltage enabled
M
M Leistungsversorgung liegt an.
M
Bit 5: Quickstop
M
M
Im Zustand LOW zeigt dieses Bit an, dass der Drive ein „quickstop" ausführt. Bits 0, 1
O
und 2 des Statuswort sind auf 1 gesetzt, wenn der Antrieb betriebsbereit ist. Die ande-
O
ren Bits zeigen weitere Zustände des Antriebs an, wie z.B. Ausführen eines „quickstop".
M
Im Fehlerfall wird das Bit FAULT gesetzt.
M
Bit 7: Warning
M
O
Warnungen, wie z. B. Temperaturgrenzen, werden im Bit 7 angezeigt. Bei Warnungen
O
ändert sich der Gerätezustand nicht. Nähere Informationen zur anstehenden Warnung
können dem FAULT CODE entnommen werden.
Bit 8: Herstellerspezifisch
z. Zt. nicht belegt.
[ Kapitel 8 ]
Status
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Quick stop active
Fault reaction active
Fault
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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