Cyclic Synchronous Position Mode (Nur Ethercat) - Moog MSD Benutzerhandbuch

Bild 8.5 Struktur Interpolated position mode
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit Name Wert
0
4 Enable IP mode
1
0
8 Halt
1
Tabelle 8.20 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
moog
Beschreibung
Interpolated position mode inactive
Interpolated position mode active
Execute the instruction of bit 4
Stop axle
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
10 Target reached
1
0
12 IP mode active
1
0
14 Axle synchronized
1
Tabelle 8.21 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
8.3.2

Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)

In dieser Betriebsart (Modus of operation = 8) stellt die Steuerung zyklisch Positions-
sollwerte für den Antrieb zur Verfügung. Die Lage-, Drehzahl- und Stromregelung wird
durch den Antrieb ausgeführt.
Optional kann durch die Steuerung ein additiver Geschwindigkeits- bzw. Drehmoment-
sollwert als Vorsteuerwert übertragen werden.
Folgende Objekte werden für diese Betriebsart vom Gerät unterstützt:
Objekt Nr. Objekt Name
0x607A Target Position
0x60B1 Velocity Offset
0x60B2 Torque Offset
Tabelle 8.22 Unterstützte Objekte
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
[ Kapitel 8 ]
Beschreibung
Halt = 0: Position not (yet) reached
Halt = 1: Axle decelerates
Halt = 0: Position reached
Halt = 1: Axle has velocity 0
Interpolated position mode inactive
Interpolated position mode active
Axle not synchronized
Axle synchronized
Object kCode Typ
VAR Integer32
VAR Integer32
VAR Integer16
59