Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat); Externe Drehzahl-/ Drehmoment Vorsteuerung - Moog MSD Benutzerhandbuch

8.3.4

Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)

In dieser Betriebsart (Modus of Operation = 10) überträgt die Steuerung zyklisch Dreh-
moment – Sollwerte an den Antrieb, der die Stromregelung ausführt. Optional kann
auch ein additiver Drehmomentsollwert übertragen werden.
Objekt Nr. Objekt Name
0x6071 Target Torque
0x60B2 Torque Offset
Tabelle 8.26 Unterstützte Objekte
Bild 8.8 Überblick Cyclic Synchronous Torque Mode
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target Torque
1
Tabelle 8.27 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
moog
Objekt Code Typ
VAR Integer16
VAR Integer16
Beschreibung
Target torque ignored
Target torque shall be used as input
8.3.5

Externe Drehzahl-/ Drehmoment Vorsteuerung

Beim Einsatz des Servoreglers im Cyclic Synchronous Position (CSP, siehe Kapitel 9.3.2)
oder Cyclic Synchronous Velocity (CSV, siehe Kapitel 9.3.3) Mode ist es möglich, externe
Vorsteuerwerte für Drehzahl bzw. Drehmoment von der Steuerung vorzugeben. Die in-
terne Vorsteuerung des Antriebs muss dazu deaktiviert werden. Den folgenden Tabellen
sind die relevanten Einstellungen zu entnehmen:
Objekt Nr. Objekt Name Datentyp
0x60B1 Velocity Integer32
Offset
0x60B2 Torque Offset Integer16
Tabelle 8.28 CiA402 Objekte für die externe Vorsteuerung
Parameter Funktion
P 0375 – CON_IP_ Skalierung Drehzahlvorsteuerung
SFFScale
P 0376 – CON_IP_ Skalierung Drehmomentvorsteu-
TFFScale erung
P 0379 – CON_IP_ Umschaltung der Vorsteuerquellen
FFMode
und spezielle Sollwert Formate
• Subindex 0 PositionHighResolution
• Subindex 1 Quelle Drehzahlvorsteuerwerte
• Subindex 2 Quelle Drehmomentvorsteuer-
werte
Tabelle 8.29 MSD Servo Drive / MSD Servo Drive Compact Geräteparameter
Interpolationsarten:
Beim Einsatz der externen Vorsteuerung via EtherCAT kann sowohl mit linearer wie auch
mit kubischer bzw. Spline- Interpolation gearbeitet werden. Die Einstellung der Interpo-
lationsart erfolgt über den Parameter P 0370 – CON_IP. Verwenden Sie jedoch NICHT die
Einstellung „SplineExtFF". Diese Interpolationsart ist einer anderen Betriebsart vorbehal-
ten.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
[ Kapitel 8 ]
Normierung
Gemäß der Normierung für Drehzahlen (CiA402 Factor
Group)
In [‰] bezogen auf Motornennmoment in Objekt 0x6076
D.h. ein Wert von 1000 entspricht dem Motornennmo-
ment.
Wert
0 – 100% bezogen auf den Vorsteuerwert
0 – 100% bezogen auf den Vorsteuerwert
Siehe einzelne Subindizes
0 = 32Bit Positionssollwert (Default)
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung
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