Betriebsarten Cia402; Cia402 Kompatible Betriebsarten; Parametrierung Des Msd Servo Drive Für Ansteuerung Via Cia402; Steuerwort Cia402 - Moog MSD Benutzerhandbuch

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Betriebsarten CiA402

8.1

CiA402 kompatible Betriebsarten

Die Geräte der MSD Servo Drive-Familien unterstützen die CiA402-Betriebsarten
– Profile position mode
– Profile velocity mode
– Homing mode
– Interpolated Position Mode
– Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
– Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
– Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)
Die Umschaltung der Betriebsart erfolgt über das CANopen Objekt 6060h-modes of
operation. Diese Umschaltung ist im Zustand "Operation enable" (Motor bestromt)
möglich. Die aktuelle Betriebsart wird im CANopen Objekt 6061h-modes of operation
display angezeigt.
8.1.1 Parametrierung des MSD Servo Drive für Ansteuerung
via CiA402
Für die Ansteuerung über CANopen (bzw. CoE - EtherCAT) gemäß CiA402 Profil müssen
folgende Parameter im Gerät eingestellt werden:
Nr. Name Funktion
159 MPRO_CTRL_SEL Steuerortselektor
165 PRO_REF_SEL Sollwertselektor
Tabelle 8.1 Parametrierung des MSD Servo Drive
Man findet diese Parameter unter „Motion Profile" --> „Basic Settings"
moog
Wird der Antrieb in einer Betriebsart angesteuert, bei welcher der interne Profilgenerator
inaktiv ist und zyklisch Sollwerte übertragen werden (z. B. Cyclic Synchronous Position
Mode), muss die Interpolationszeit parametriert werden.
306
Tabelle 8.2
Die Interpolationszeit CON_IpRefTs stellt die Zykluszeit dar, in welcher Sollwerte von
einer überlagerten Steuerung erwartet werden.
8.1.2
Objekt 6040h-Steuerwort
Das Objekt wird auch im Parameter P 2208-MP_Controlword abgebildet. Das Steuerwort
beinhaltet Bits für:
Die Bits des Steuerworts sind wie folgt definiert:
MSB
Einstellung
Tabelle 8.3
CiA402
CiA402
[ Kapitel 8
Nr. Name
CON_IpRefTs Zykluszeit der Sollwerte im IP Mode
Parametrierung des MSD Servo Drive

Steuerwort CiA402

– die Zustandssteuerung,
– die Steuerung der Betriebsarten und
– die herstellerspezifischen Optionen.
15 11 10 9 8 7 6
Operation
Manufacturer Fault
reserved Halt mode
specific Reset
specific
O O O M
LSB
O - Optional
Steuerwort CiA402
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
]
Funktion
4 3 2 1 0
Enable Quick Enable Switch
operation stop voltage on
O M M M M
M - Mandatory
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