Test An Übergeordneter Steuerung; Datenhandling; Auslieferungszustand Wiederherstellen; Steuerfunktionen - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
4.2.3 Test an übergeordneter Steuerung
Zum Aktivieren von geänderten Einstellungen muss das Gerät einmal ausgeschaltet wer-
den. Nach dem Einschalten muss das Gerät, nach einer Initialisierungszeit von einigen
Sekunden, einmalig eine Boot-up-Message (ID 700h + Node ID = 701h bei Geräteadres-
se 1) versenden.
Ist dies der Fall, ist die Kommunikation in Ordnung.
HINWEIS: Beim Übertragen von Daten zum Gerät mittels SDO-Telegrammen
sollte die Anzahl der übertragenen Datenbytes berücksichtigt werden. Es
muss dafür die korrekte Längeninformation im Controlbyte übergeben wer-
den.
Alternativ ist aber auch ein SDO-Transfer ohne Angabe der Datenlänge
möglich. Auch dafür ist allerdings die korrekte Bedienung des Controlbytes im
SDO-Telegramm zu beachten.
4.2.4

Datenhandling

Speichern der Einstellungen
Alle Konfigurationsdaten können mit dem Moog D
HINWEIS: Beachten Sie allerdings, dass einige Objekte RAM-Größen sind,
welche korrekt durch die Steuerung bedient und initialisiert werden müssen.
Dazu gehört z. B. das Objekt 6060h Modes of Operation.

Auslieferungszustand wiederherstellen

Um die Parametereinstellung der Geräte wieder auf Auslieferungszustand zu bringen,
gibt es die folgenden beiden Möglichkeiten:
Über Feldbus
• Schreiben Sie auf Subindex 3 des Objektes 200BH-PARA_SetCmd den Wert 1.
Damit wird das komplette Gerät auf Werkseinstellung gesetzt.
HINWEIS: Beachten Sie dabei, dass sich dies auch auf die Einstellungen der
Baudrate / Geräteadresse auswirkt. Nach einem „Reset Node"-Kommando
oder dem Neustart des Gerätes werden die Änderungen wirksam.
A gesichert werden.
rive DministrAtor
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Über Moog D A
rive DministrAtor
• In der Baumstruktur des Moog D
rive
sprechenden MSD Servo Drive aus. Mittels der rechten Maustaste öffnet sich ein
Kontextmenü und Sie wählen dabei den Eintrag „Reset Device Setting".
HINWEIS: In allen Fällen bedarf es einer Zeit von ca. 10 s bis sich das Gerät
wieder als betriebsbereit meldet. In dieser Zeit führt das Gerät einen Selbst-
test durch und ändert alle Einstellungen auf Werkseinstellung. Diese Ein-
stellung bleibt aber erst erhalten, wenn eine Sicherung der Daten im Gerät
erfolgt. Das Sichern der Daten wird über die Bedienoberfläche
Moog D A oder durch Beschreiben des Objektes 200BH-PARA_
rive DministrAtor
SetCmd Subindex 1 = 1 über das Bussystem ausgelöst. Den Speichervorgang
kann man auch über das Objekt 1010 hex durchführen!
ACHTUNG: Das Sichern der Daten dauert einige 100 ms. Während dieser
!
Zeit darf das Gerät nicht ausgeschaltet werden, da sonst die Einstellungen
verlorengehen.
Das Objekt 200BH-PARA_SetCmd Subindex 1 wird nach dem Speichervorgang auto-
matisch vom Gerät auf 0 gesetzt. Dieser Vorgang kann zur zeitlichen Überwachung der
Funktion herangezogen werden.
4.2.5

Steuerfunktionen

Steuerfunktionen können optimal an die jeweilige Anwendung angepasst werden.
Deswegen werden mehrere Steuerformate angeboten. Die Auswahl der entsprechenden
Formate kann durch den Master während der Einrichtphase über den Bus oder durch
Verstellen der entsprechenden Geräteparameter erfolgen.
Die Zustandsmaschine der Antriebsgeräte hat eine Zykluszeit von 1 ms.
Alle Steuerbefehle und Sollwerte werden in dieser Zykluszeit vom Antriebsgerät weiter-
verarbeitet.
HINWEIS: Steuer-PDOs werden mit einer minimalen Zykluszeit von 1 ms
verarbeitet. Treffen Protokolle schneller im Gerät ein, so überschreibt das
zuletzt eingetroffene Telegramm das vorangegangene. Es erfolgt keine Feh-
lermeldung, wenn Telegramme aufgrund zu kurzer Zykluszeit überschrieben
werden.
A wählen Sie zunächst den ent-
DministrAtor
22