Siemens SINUMERIK ONE Listenhandbuch Seite 302

SINUMERIK Maschinen- und Settingdaten
3.3 NC-Maschinendaten
20:
eine Geometrieachsbewegung, aber keine Orientierungsbewegung, werden die notwendigen
Positionierbewegungen der beiden Rundachsen zusätzlich in diesem Vorgängersatz
ausgeführt. Die Restbewegung im Ursprungssatz ist die gleiche, wie die beim Wert 10
des Maschinendatums.
Ist eine der beiden Bedingungen nicht erfüllt (Satz enthält keine
Geometrieachsbewegung oder Satz enthält Orientierungsbewegung), wird die
Polachsbewgung in einem eigenen Satz ausgeführt (Verhalten wie bei 10.)
Mit der Hunderterstelle des MD wird das Verhalten für den Fall eingestellt, dass die
Orientierung durch den Polkegel verläuft oder innerhalb des Polkegels endet.
Die Hunderterstellen kann folgende Werte annehmen:
000:
unterteilt, falls die Startorientierung gleich der Polorientierung ist (bei
POLE_ORI_MODE = 1) oder der Polorientierung nahe kommt (bei POLE_ORI_MODE = 10). Tritt
die Polorientierung an beliebiger Stelle im Satz auf, wird die gesamte
Orientierungsänderung mittels Rundachsinterpolation verfahren. Dies führt im
allgemeinen zu einer mehr oder weniger großen Abweichung von der programmierten
Orientierungsbahn.
100:
Unterteilung des Satzes in bis zu 3 Teilen vorgenommen, so dass nur innerhalb des
Polkegels eine Abweichung von der programmierten Orientierungsbahn vorkommt.
Außerhalb des Polkegels wird die Orientierung exakt auf der programmierten
Orientierungsbahn interpoliert.
Mit der Tausenderstelle des MD wird das Verhalten bzgl. der Polbehandlung bei aktivem
ORIANGLE (Interpolation der Orientierung in virtuellen Achswinkeln)
0xxx:
aktiv. Veranlasst die Transformation wegen eines Pols die Umschaltung auf
Achsinterpolation, so wird die Orientierung mittels der realen Rundachsen
interpoliert. Dies kann zu beträchtlichen Abweichungen von der programmierten
Orientierungsbahn führen. Evtl. andere Einstellungen des MD $MC_POLE_ORI_MODE sind
ebenso wirksam. D.h. zum Beispiel kann durch die Einstellung MD21108
$MC_POLE_ORI_MODE = 100 dieses Verhalten so verändert werden, dass Abweichungen von
der programmierten Orientierungsbahn nur innerhalb des Polkegels stattfinden.
1xxx:
der Orientierung mittels realer Rundachsen. Die Orientierung wird immer mit
virtuellen Achswinkeln (z.B. Eulerwinkel oder RPY-Winkel) interpoliert. Es werden
andere Einstellungen des MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE nicht wirksam. Z.B. wird bei
MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE = 1100 die mit dem Wert 100 aktivierte Aufteilung der
Orientierungsbewegung nicht wirksam. Ist also das MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE = 1xxx,
werden die Einer-, Zehner- und Hunderterstelle ignoriert.
Mit der Zehntausenderstelle kann eingestellt werden, ob bei der generischen 5/6-Achs
Transformation der Alarm 14112 ausgegeben wird, falls die Zwischenorientierungen im
nicht erreichbaren Orientierungsbereich der Kinematik liegen, die Endorientierung des
Satzes jedoch möglich ist:
0xxxx:
Falls ein Orientierungsverlauf programmiert wird, der durch den nicht erreichbaren
Bereich führt, wird dann der Alarm 14112 (Programmierter Orientierungsweg nicht
möglich) ausgegeben.
1xxxx:
wird jedoch kein Alarm ausgegeben, falls die Orientierung durch den nicht
erreichbaren Bereich verläuft, sondern die Orientierungsänderung wird mittels
Rundachsinterpolation durchgeführt. Dies kann dann zu beträchtlichen Abweichungen der
Orientierung von dem programmierten Orientierungsverlauf kommen
Mit der Hunderttausenderstelle kann eingestellt werden, ob sich bei aktiver Vektor-
bzw. Großkreisinterpolation die Rundachse auf den programmierten Wert zu bewegt, auch
wenn das zu keiner Orientierungsänderung führt.
0xxxxx:
auf den programmierten Rundachswert bewegt (Verhalten wie bis SW-Ständen 4.94).
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Enthält der Satz, vor dem Satz, in dem die beschriebene Situation auftritt,
Ein Satz, dessen Orientierung innerhalb des Polkegels verläuft, wird nur dann
Durchläuft die programmierte Orientierungsbahn den Polkegel wird eine
Bei dieser Einstellung ist das normale Polverhalten auch bei ORIANGLE
Bei aktivem ORIANGLE erfolgt nie eine Umschaltung auf die Interpolation
Es werden die Zwischenorientierungen überprüft, ob diese erreichbar sind.
Die Zwischenorientierungen werden überprüft, ob diese erreichbar sind. Es
Bei aktiver Vektor- bzw. Großkreisinterpolation wird die Polachse nicht
eingestellt.
Maschinendaten und Parameter
Listenhandbuch, 01/2023, A5E48776162A AF