Anzahl Der Anlegbaren Pdo - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Einführung
2.7 PDO (Process Data Object)
Damit die korrespondierenden Geräte während der Übertragung synchronisiert bleiben, muss
in periodischen Abständen ein Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) übertragen werden.
Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung:
Bild 2-8
Der Parameter für den Übertragungstyp eines PDO charakterisiert die Übertragungsart.
Für synchrone TPDO kennzeichnet der Übertragungstyp auch die Übertragungsrate als Faktor
der SYNC-Objekt "Übertragungsperiode". Der Übertragungstyp "1" bedeutet dabei, dass die
Nachricht in jedem SYNC-Objekt-Takt übertragen wird. Der Übertragungstyp "n" bedeutet
dabei, dass die Nachricht mit jedem n-ten SYNC-Objekt übertragen wird.
Asynchrone TPDOs werden ohne Bezug zum SYNC-Signal übertragen. Daten von
synchronen RPDO, die nach einem SYNC-Signal empfangen wurden, werden an die
Applikation erst nach dem nächsten SYNC-Signal übertragen.
Das SYNC-Objekt wird periodisch vom SYNC-Producer versendet. Das SYNC-Signal stellt
den grundlegenden Netzwerk-Takt dar. Die Zeitspanne zwischen 2 SYNC-Signalen wird
festgelegt durch den Standard-Parameter "Kommunikationszykluszeit".
Um Zugriffe auf den CAN-Bus in Echtzeit zu gewährleisten, hat das SYNC-Objekt einen sehr
hochprioren Identifier, die Werkseinstellung ist 80 hex. Der Dienst läuft unbestätigt. Der
Identifier des SYNC-Objekts kann auf einen anderen Wert umgestellt werden. Dann sind alle
CANopen-Slaves am selben Bus ebenfalls entsprechend umzustellen, damit die
Kommunikation möglich bleibt. Der Identifier des SYNC-Objekts hat den Objekt-Index 1005
hex.
Hinweis
Mit dem SYNC-Signal werden nicht die Applikationen im SINAMICS-Antrieb synchronisiert,
sondern nur die Kommunikation auf dem CANopen-Bus.
Daten von asynchronen RPDO werden direkt an die Applikation weitergereicht.
2.7.3

Anzahl der anlegbaren PDO

In einem SINAMICS-Antriebsobjekt können maximal jeweils 8 Empfangs- und Sende-PDO
festgelegt werden.
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Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle