Nmt-Zustand Nach Hochlauf; Nmt-Dienste - Node Control Services - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

2.4.3

NMT-Zustand nach Hochlauf

Als Erweiterung zu den NMT-Diensten, kann durch Parametereinstellungen auch ein
automatischer Übergang in den Zustand "Operational" nach POWER ON erreicht werden
(siehe dazu Bild "Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens (Seite 28)").
Mit dem Parameter p8684wird der CANopen-NMT-Zustand eingestellt, der nach dem Hochlauf
oder durch die NMT-Dienste "Reset Node" oder "Reset Communication" wirksam ist.
Mögliche Werte:
● 4: Stopped
● 5: Operational
● 127: Pre-Operational (Werkseinstellung).
In Werkseinstellung ist der NMT-Zustand "Pre-Operational" angewählt, da dies dem CANopen-
Standard entspricht.
2.4.4

NMT-Dienste - Node Control Services

Folgende Tabelle listet die jeweiligen NMT-Dienste auf, die zum Steuern der
Zustandsübergänge zur Verfügung stehen.
Tabelle 2-1
Übergänge
(1)
(2)
(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)
Die jeweiligen NMT-Dienste haben folgende Funktion:
● Start Remote Node
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand "Pre-Operational" zu "Operational".
Erst in "Operational" kann der Antrieb Prozessdaten senden und empfangen.
● Stop Remote Node
Befehl zum Übergang von "Pre-Operational" in "Stopped" oder "Operational" in "Stopped".
Im Zustand "Stopped" kann der Knoten nur noch NMT–Befehle verarbeiten.
● Enter Pre-Operational
Befehl zum Übergang von "Operational" oder "Stopped" in "Pre-Operational". Im Zustand
"Pre-Operational" kann der Knoten keine PDO verarbeiten. Er kann aber über SDO
parametriert oder betrieben werden. Das heißt, es können auch Sollwerte vorgegeben
werden.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Übergänge im Zustandsdiagramm
Dienste
Nach POWER ON geht die Control Unit automatisch in den Initialisierungszu‐
stand
Nach der Initialisierung Übergang zu Pre-Operational
(siehe auch Kapitel "Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte (Seite 37)"
oder Kapitel "Herstellerspezifische Objekte (Seite 52)").
Start_Remote_Node Befehl
Enter_Pre-Operational_State Befehl
Stop_Remote_Node Befehl
Reset_Node Befehl
Reset_Communication Befehl
Einführung
2.4 Netzwerkmanagement
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