Cob-Ids Und Mapping-Parameter Bei Freiem Pdo-Mapping Vergeben; Prinzipielle Vorgehensweise Im Online-Betrieb - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

4.3.1

COB-IDs und Mapping-Parameter bei freiem PDO-Mapping vergeben

Zur Vergabe haben Sie folgende Möglichkeiten:
● COB-IDs
Sie können eine COB nach Ihrer eigenen Wahl in folgenden Parametern vergeben:
– Empfangen (RPDO) in den Parametern p8700 bis p8707
– Senden (TPDO) in den Parametern p8720 bis p8727
● Mapping Parameter
Sie können die Prozessdatenobjekte zum Mappen der Übertragungstelegramme in
folgenden Parametern eintragen:
– Empfangstelegramme (RPDO) ab Parameter p8710
– Sendetelegramme (TPDO) ab Parameter p8730
Werden im ONLINE-Betrieb im Inbetriebnahme-Tool STARTER Mapping-Parameter oder die
COB-ID selbst geändert, dann muss vorher die COB-ID des betreffenden PDO in den
Kommunikationsparametern auf ungültig gesetzt werden und nach der Änderung wieder auf
gültig.
COB-ID, Bit 31
Bit 31
Im OFFLINE-Betrieb ist dieses Vorgehen nicht notwendig.

Prinzipielle Vorgehensweise im ONLINE-Betrieb

1. Setzen Sie die COB-ID des betreffenden RPDO oder TPDO auf ungültig (bei z. B.:
p8700[0], COB-ID des PDO).
2. Tragen Sie die Prozessdatenobjekte als Mapping-Parameter in das betreffende RPDO
oder TPDO ein (bei z. B.: ab p8710[0], gemapptes Objekt).
3. Setzen Sie die COB-ID des betreffenden RPDO oder TPDO auf gültig.
Mapping-Parameter anpassen
1. Wählen Sie aus Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" (siehe Kapitel "CANopen-
Objekte des Antriebsprofils DSP402 (Seite 56)") das zu mappende Prozessdatenobjekt
(z. B. RPDO1, Steuerwort = 6040 hex) aus.
2. Addieren Sie für das jeweilige SINAMICS-Antriebsobjekt einen entsprechenden Offset
dazu (z. B. ab Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 plus 800 hex).
Siehe in der nachfolgend zum Parametrieren aufgeführten Tabelle, die Spalte "Werte aus
der Tabelle "OV-Index (hex) (z. B. 6840 hex)".
3. Setzen Sie OV-Index (Bit 31...16), Subindex (Bit 15...8) und Objektgröße (Bit 7...0) in einen
Hexadezimalwert (32 Bit) um.
Siehe nachfolgende Tabelle (z. B. 6840 0010 hex).
4. Tragen Sie diesen Wert im Inbetriebnahme-Tool STARTER im entsprechenden Mapping-
Parameter ein.
Siehe nachfolgende Tabelle, Spalte "Mapping Parameter im STARTER" (z. B. p8710[0]).
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
= 0 -> COB-ID gültig
= 1 -> COB-ID ungültig
4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme
Konfiguration
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