Positionsbezogene Betriebsarten - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Bild 7-3
Wenn die Übertragungsart des entsprechenden TPDO asynchron konfiguriert ist, wird es bei
erfolgreicher Änderung der Betriebsart sofort gesendet und informiert somit die Steuerung über
die erfolgreiche Änderung der Betriebsart.
Bild 7-4 Zugriff auf die Betriebsart-Anzeige
7.1

Positionsbezogene Betriebsarten

Neben den momentbezogenen und geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten können mit
Abweichungen zum CANopen-Standard auch die positionsbezogenen Betriebsarten "Homing
Mode" und "Profile Position Mode" genutzt werden. Die Abweichungen vom Standard werden
nachfolgend aufgelistet:
Abweichungen beim Homing Mode
● Die Aktivierung des Homing Mode ist nur über über die Aktivierung des Funktionsmoduls
"Einfachpositionierer" in SINAMICS möglich (p0108.4 = 1). Eine Anwahl über
standardisierte CANopen-Objekte (6060 hex oder 6061 hex) ist derzeit nicht möglich.
● Folgende standardisierte CANopen-Objekte sind zwar obligatorisch für den Homing Mode,
werden aber derzeit nicht unterstützt:
– 6098 hex "Homing method"
– 6099 hex "Homing speeds"
Diese CANopen-Objekte können allerdings über Freie Objekte (Seite 55) bedient werden.
● Die Bits 4 und 8 des CANopen Controlwords werden nicht nach Standard unterstützt.
● Die Bits 12 und 13 des CANopen Statuswords werden nicht nach Standard unterstützt.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Betriebsart-Anzeige
7.1 Positionsbezogene Betriebsarten
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Betriebsarten
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