Freie Objekte - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

● Ein SINAMICS-Parameter kann ein r- oder p-Parameter sein. Die herstellerspezifischen
Objekte beinhalten die Datenwerte dieser jeweiligen Parameter.
● Je nach Schalterstellung von Parameter p8630[0], können die Datenwerte der jeweiligen
Module gelesen oder geschrieben werden.
Soll z. B. von Antriebsobjekt 1 der Parameter r0062 der Soll-Geschwindigkeit ausgelesen
werden, dann muss
– im Parameter p8630[0] der Schalter auf "3" gestellt werden (siehe vorhergehendes Bild),
– die Parameternummer r0062 in einen Hexadezimalwert umgerechnet und "2000 hex"
2.5.3.2

Freie Objekte

Im Objektverzeichnis (OV) haben Sie die Möglichkeit, im Bereich von "5800 hex" bis
"5FFF hex" freie Objekte für Prozessdaten (PZD) zu nutzen (siehe auch Kapitel "CANopen-
Objektverzeichnis (Seite 31)").
Für jedes Antriebsobjekt stehen im Objektverzeichnis folgende frei verschaltbare Objekte zur
Verfügung:
OV-Index Beschreibung
(hex)
5800 bis 580F 16 frei verschaltbare Emp‐
fangs-Prozessdaten
5810 bis 581F 16 frei verschaltbare Sen‐
de-Prozessdaten
5820 bis 5827 8 frei verschaltbare Emp‐
fangs-Prozessdaten
5828 bis 582F reserviert
5830 bis 5837 8 frei verschaltbare Sende-
Prozessdaten
5838 bis 5879 reserviert
Hinweis
Der Objektindexbereich für jeden weiteren Antrieb kann mit Hilfe des r8743 ermittelt werden.
Der Parameterwert entspricht der Antriebsobjekt ID. Der Parameter-Index entspricht dem
Faktor mit dem der Offset von 80 hex multipliziert und zum Basisobjekt addiert werden muss.
Beispielsweise beginnt der Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 ab 5880 hex.
Sie können beliebige Prozessdatenobjekte über Empfangs/Sende-Wörter/Doppelwörter des
Empfangs- und Sendepuffers verschalten.
Normierung der Prozessdaten der freien Objekte bei Prozentwerten:
● 16 Bit (Wort): 4000 hex entspricht 100 %
● 32 Bit (Doppelwort): 4000000 hex entspricht 100 %
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
addiert werden. Mit dieser Hexadezimalzahl "203E hex", die der Objektnummer
entspricht, kann über einen SDO-Auftrag auf den Parameter r0062 zugegriffen werden.
SINAMICS-
Parameter
r8745[x]
r8746[x]
r8747[x]
–
r8748[x]
–
PDO- Datentyp
Mapping pro PZD
Ja Integer16
Ja Integer16
Ja Integer32
– –
Ja Integer32
– –
Einführung
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
Voreingestellte SDO-Zugriff
Werte
0 rw
0 ro
0 rw
– –
0 ro
– –
55