Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 125

CANopen-Objekt 0x6502
Das CANopen-Objekt "0x6502 Supported drive modes" zeigt an, welche CANopen-
Betriebsarten (Operation Modes) im entsprechenden Antriebsgerät und im vorliegenden
Inbetriebnahmezustand über das Objekt "0x6060", über SDO- bzw. über PDO-Zugriff
einstellbar sind.
CANopen-Objekt 0x6060
Durch Schreiben des CANopen-Objektes "0x6060 Modes of operation" kann die gewünschte
Betriebsart (Operation Mode) angewählt werden.
Das Objekt zeigt immer die angeforderte Betriebsart an, auch wenn diese nicht wirksam wird,
weil sie z. B. von dem Antriebsobjekt nicht unterstützt wird.
Auch ein Schreiben über SDO ist immer erfolgreich, wenn ein Wert innerhalb seines Datentyps
geschrieben wird.
Kann eine Betriebsart nicht angewählt werden, weil sie z. B. nicht unterstützt wird, bleibt die alte
Betriebsart wirksam.
Die Steuerung muss selbst durch Lesen des Objekts "0x6061" überprüfen, ob die gewünschte
Betriebsart erfolgreich angewählt werden konnte und somit wirksam ist.
Zugriff über RPDO
Das Objekt ist mappbar und kann deshalb über PDO unbestätigt übertragen werden. Dieser
Prozessdaten-Zugriff im Rahmen der CAN-Abtastzeit macht derzeit bei SINAMICS nur für das
Schalten zwischen Drehzahl- und Drehmomentregelung Sinn, denn nur diese Betriebsarten
werden von CANopen unterstützt und sind derzeit bei SINAMICS im Betrieb umschaltbar.
Alle Umschaltungen der bekannten Betriebsarten münden in den SINAMICS-Parameterkanal,
der im Hintergrund abläuft.
Wenn das Objekt in ein RPDO gemappt ist, wirkt auch ein SDO-Zugriff konsistent auf den
entsprechenden PZD-Interface-Parameter und nicht mehr auf p1300. Dies soll die
nachfolgende Abbildung verdeutlichen.
Alle Umschaltungen der anderen Betriebsarten münden in den SINAMICS-Parameterkanal,
der im Hintergrund abläuft. Hierfür macht es keinen Sinn, einen PDO-Zugriff zu schaffen. Wenn
das Objekt in ein RPDO gemapped ist, wird auch ein SDO-Zugriff konsistent auf den
entsprechenden PZD-Interface-Parameter wirken und nicht mehr auf p1300. Dies soll die
nachfolgende Abbildung verdeutlichen.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Betriebsarten
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