Pdo-Mapping - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Hinweis
Die Prozessdatenobjekte zum Mappen der Telegramme beginnen für jedes Antriebsobjekt in
der Expertenliste mit:
● Empfangstelegramme ab Parameter p8710
● Sendetelegramme ab Parameter p8730
Die entsprechenden BICO-Verschaltungen des PZD-Interface müssen vom Anwender selbst
erstellt werden.
Hinweis
Der Objektindexbereich für jeden weiteren Antrieb kann mit Hilfe des r8743 ermittelt werden.
Der Parameterwert entspricht der Antriebsobjekt-ID. Der Parameter-Index entspricht dem
Faktor mit dem der Offset von 800 hex multipliziert und zum Basisobjekt addiert werden muss.
Beispielsweise beginnt der Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 ab 6840 hex.
2.7.5

PDO-Mapping

Mit PDO-Mapping werden CANopen-Standardobjekte (Prozessdaten, z. B. Soll- oder Istwerte)
und "Freie Objekte" aus dem Objektverzeichnis für den PDO-Dienst als Telegramm abgebildet
(gemapped).
Das PDO-Telegramm überträgt die Datenwerte dieser Objekte.
Jedem Antriebsobjekt stehen maximal 8 Empfangs- und 8 Sende-PDO zur Verfügung.
Ein CAN-Telegramm kann bis zu 8 Byte Nutzdaten übertragen. Der Anwender entscheidet,
welche Nutzdaten in einem PDO übertragen werden sollen.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Einführung
2.7 PDO (Process Data Object)
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