Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 14

Inhaltsverzeichnis
2.7.5 PDO-Mapping ........................................................................................................................71
2.7.6 RPDO-Überwachung .............................................................................................................72
2.8 CANopen Device State Machine............................................................................................72
2.9 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen .................................................75
2.10 CAN-Bus-Abtastzeit ...............................................................................................................76
2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe ..........................................................................77
3 Communication Board CAN CBC10...........................................................................................................79
3.1 Anschluss...............................................................................................................................79
3.2 Montage .................................................................................................................................81
3.3 Hardware-Einstellungen.........................................................................................................81
4 Konfiguration ..............................................................................................................................................85
4.1 Überblick ................................................................................................................................85
4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle...............................................................................85
4.2.1 Optionsbaugruppe CBC10 auswählen...................................................................................85
4.2.2 Einspeisung konfigurieren......................................................................................................87
4.2.3 Antrieb konfigurieren ..............................................................................................................88
4.2.4 CBC10 konfigurieren..............................................................................................................90
4.2.4.1 Übertragungseigenschaften für Control Unit CU320-2 parametrieren ...................................90
4.2.4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und CAN-Busadresse konfigurieren ......................................91
4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme......................................................................................93
4.3.1 COB-IDs und Mapping-Parameter bei freiem PDO-Mapping vergeben ................................95
4.4 Prozessdatenverschaltung.....................................................................................................99
4.4.1 Abbild der gemappten Prozessdatenobjekte auslesen ..........................................................99
4.4.2 Prozessdaten für PDO-Telegramm verschalten ..................................................................101
4.4.2.1 Empfangspuffer verschalten ................................................................................................101
4.4.2.2 Sendepuffer verschalten ......................................................................................................103
4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten ...................................................................................................106
4.5.1 Standardisierte CANopen-PZD-Objekte ..............................................................................106
4.5.2 Freie CANopen-PZD-Objekte ..............................................................................................107
4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung ...............................................................................................109
5 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte...................................................................................................111
5.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes ......................................111
5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes .................................113
6 Diagnose ..................................................................................................................................................115
6.1 Diagnose LED "OPT" ...........................................................................................................115
6.2 Alarmobjekt (Emergency Object) .........................................................................................116
6.3 Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") ...................................................117
6.4 Störregister ("Error Register") ..............................................................................................118
6.5 Verhalten im Fehlerfall .........................................................................................................119
12
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle