Canopen-Objektverzeichnis - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Life Guarding
Der NMT-Master versendet Überwachungsanfragen über das Node Guarding-Protokoll. Die
Antwort des Slaves beinhaltet Informationen über seinen Zustand. Falls einer der
angesprochenen NMT-Slaves nicht innerhalb eines Zeitfensters ("Node life time") antwortet
oder der Zustand des NMT-Slave gewechselt hat, informiert der NMT-Master seine
Masterapplikation darüber.
Der NMT-Slave unterstützt das "Life guarding" (NMT-Slave überwacht den NMT-Master).
Dafür werden die Einträge für "Guard time" und "Life time factor" aus seinem Objektverzeichnis
verwendet, um seine "Node life time" zu schreiben. Die "Node life time" ergibt sich aus der
"Node guard time" multipliziert mit dem "Life time factor". Die "Node life time" korrespondiert mit
p8604.
Wird der NMT-Slave innerhalb seiner "Node life time" nicht vom NMT-Master angesprochen/
überwacht, informiert er seine lokale Applikation mittels eines "Life guarding event" darüber.
Stehen die Einträge für "Guard time" und "Life time factor" im Objektverzeichnis des Slaves auf
"0" (Defaulteinstellung), dann überwacht der NMT-Slave den NMT-Master nicht.
Die Überwachung des NMT-Slaves startet, wenn er den ersten "Remote transmit request"
(RTR) vom NMT-Master über seine COB-ID empfängt. Die eingeschaltete und gestartete Life
Guarding-Überwachung wird durch PROFIdrive-PZD-Zustand "Feldbus läuft" r8843.2
angezeigt.
Wenn bei der CAN-Kommunication ein Fehler auftritt, z. B. zu viele Telegrammausfälle, meldet
SINAMICS die Störung F08700 mit Störwert 2 (Details siehe SINAMICS S120/150
Listenhandbuch). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs
auf die Störung wird mit p8641 eingestellt.
Die Werte für die "Node guard time" und den "Life time factor" sind im Objektverzeichnis des
zugehörigen NMT-Slaves abgelegt.
Heartbeat
Der SINAMICS-Antrieb unterstützt das "Heartbeat producer-Protokoll".
Ein "Heartbeat producer" (CANopen-Gerät) sendet periodisch Heartbeat-Nachrichten aus.
CANopen-Geräte im Netzwerk erkennen diese Heartbeat-Nachricht. Falls ein Heartbeat-
Zyklus des "Heartbeat producer" ausbleibt, kann ein Heartbeat Consumer darauf reagieren.
2.5

CANopen-Objektverzeichnis

Mit Initialisierung der Antriebsobjekte werden im Objektverzeichnis des SINAMICS-
Antriebsverbandes (CANopen Slave-Software) die CANopen-Objekte initialisiert.
Objektverzeichnis
Das nachfolgende Bild stellt die Aufteilung der an der Kommunikation beteiligten CANopen-
Objekte dar (Werte sind Hexadezimalwerte):
● Antriebsunabhängige Kommunikationsobjekte der Control Unit
● Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Einführung
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
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