Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 110

Konfiguration
4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten
PDO-Zugriff
Ein PDO-Zugriff auf gemappte freie CANopen-PZD-Objekte erfolgt über die BICO-
Verschaltung der entsprechenden PZD-Interface-Parameter.
SDO-Zugriff
Der SDO-Zugriff ist abhängig davon, ob ein Objekt in ein PDO gemappt ist:
● Objekt ist in ein PDO gemappt
SDO-Zugriff wirkt konsistent auf den entsprechenden PZD-Interface-Parameter
● SOLLWERT-Objekt nicht in PDO gemappt
Der SDO-Zugriff erfolgt über CO-Parameter, die in die entsprechenden Sollwert-Senken
verschaltet werden müssen.
– r8745[0...15] CO: CAN Freie PZD Empfangsobjekte 16 Bit
– r8747[0...7] CO: CAN Freie PZD Empfangsobjekte 32 Bit
● ISTWERT-Objekt nicht in PDO gemappt
Der SDO-Zugriff erfolgt über CI-Parameter, in die entsprechende Istwert-Quellen
verschaltet werden müssen.
– r8746[0...15] CI: CAN Freie PZD Sendeobjekte 16 Bit
– r8748[0...7] CI: CAN Freie PZD Sendeobjekte 32 Bit
Die folgenden Abbildungen verdeutlichen die Zugriffe auf freie PZD-Objekte.
Bild 4-15 Zugriff auf freie PZD-Sollwert-Objekte
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Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle