Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 140

Anhang
A.3 CANopen-Glossar
Die am CAN-Bus angeschlossenen Geräte können COB senden und empfangen.
COB-ID (COB-Identifier)
Jedes COB wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert. Die
CAN-Spezifikation 2.0A unterstützt bis zu 2048 COB, die über 11 Bit lange Identifier identifiziert
werden. COB-ID werden in diesem Inbetriebnahmehandbuch immer als Hexadezimalwerte
angegeben.
Die Liste der COB-Identifier, die sämtliche über CAN erreichbare COB beinhaltet, befindet sich
im Objektverzeichnis des jeweiligen Antriebsgerätes.
DRIVECOM
Verein von Antriebsherstellern, der Standards für die Vernetzung von Antrieben (Profile)
entwickelt hat. Das DRIVECOM-Profil 22 für positionierende Antriebe, das im Servoverstärker
implementiert ist, war Grundlage für die Entwicklung des CANopen-Antriebsprofils CiA DSP
402 durch CiA.
EDS (Electronic Data Sheet)
Elektronisches Datenblatt
EMCY (Emergency)
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder CAN-Busfehler
mitteilen zu können, verfügt SINAMICS über das Emergency-Objekt. Es ist mit einer hohen
Priorität versehen und liefert wertvolle Informationen über den Zustand des Antriebsgerätes.
NMT (Network Management = Netzwerkmanagement)
Teil von CAL; ist für Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung zuständig.
Node-ID (Node identification)
Identifiziert ein Gerät eindeutig im CANopen-Netzwerk, d. h. alle Geräte müssen eine eigene
Node-ID (Busadresse) haben. Von der Node-ID wird die Default-Verteilung
(Standardeinstellung) der COB-ID abgeleitet. Node-ID werden in diesem
Inbetriebnahmehandbuch immer als Hexadezimalwerte angegeben.
OV (Objektverzeichnis)
Für jedes Antriebsgerät wird eine Art Datenbank für alle vom Antrieb unterstützte Objekte
definiert, ein Objektverzeichnis. In diesem Objektverzeichnis stehen:
● Typ, Beschreibung, Seriennummer für das Gerät
● Name, Format, Beschreibung + Index für jedes Objekt
● Listen von PDO, SDO
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Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle