Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 128

Betriebsarten
7.1 Positionsbezogene Betriebsarten
Abweichungen beim Profile Position Mode
● Die Aktivierung des Profile Position Mode ist nur über über die Aktivierung des
Funktionsmoduls "Einfachpositionierer" in SINAMICS möglich (p0108.4 = 1). Eine Anwahl
über standardisierte CANopen-Objekte (6060 hex oder 6061 hex) ist derzeit nicht möglich.
● Folgende standardisierte CANopen-Objekte sind zwar obligatorisch für den Profile Position
Mode, werden aber derzeit nicht unterstützt:
– 607A hex "Target position"
– 6081 hex "Profile velocity"
Diese CANopen-Objekte können allerdings über Freie Objekte (Seite 55) bedient werden.
● Die Bits 4, 5, 6, 8 und 9 des CANopen Controlwords werden nicht nach Standard
unterstützt.
● Die Bits 12 und 13 des CANopen Statuswords werden nicht nach Standard unterstützt.
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Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle