Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 34

Einführung
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
● Herstellerspezifische Objekte
● Antriebsabhängige Objekte des Antriebsprofils "DSP 402"
CANopen unterstützt maximal 8 Antriebsobjekte.
Maximal 8 logische CANopen-Gerätemodule werden unterstützt. Ein CANopen-Gerätemodul
entspricht einem Antriebsobjekt der Kategorie "MOTION CONTROL". Der Parameter r8743
"CAN Zuordnung Gerätemodul/Antriebsobjekt" zeigt die Zuordnung dieser SINAMICS-
Antriebsobjekte zu den CANopen-Gerätemodulen über die SINAMICS-Antriebsobjektnummer
an. Dabei entspricht die Indexnummer der CANopen-Gerätemodulnummer.
Hinweise:
● Die CANopen-Gerätemodulnummer kann nicht über Online-PDO-Mapping gewählt
werden. Die Zuordnung der CANopen-Gerätemodule zu den SINAMICS-Antriebsobjekten
erfolgt bei der Inbetriebnahme bzw. beim Hochlauf und ist online nicht änderbar.
● Die CANopen-Gerätemodule müssen lückenlos aufsteigend von 0 bis 7 projektiert sein.
Eine lückenhafte Projektierung der CANopen-Gerätemodule ist nicht erlaubt. Sie führt beim
Download zu Ablehnung beim Schreiben der PDO-Kommunikation bzw. der PDO-Mapping-
Parameter und zu PDO-Konfigurationswarnungen.
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Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle