Inhaltsverzeichnis - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Inhaltsverzeichnis

Vorwort .........................................................................................................................................................3
1 Grundlegende Sicherheitshinweise ............................................................................................................15
1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise.............................................................................................15
1.2 Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung............................21
1.3 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele..........................................................21
1.4 Security-Hinweise ..................................................................................................................21
1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ...................................................23
2 Einführung ..................................................................................................................................................25
2.1 Vorkenntnisse ........................................................................................................................25
2.2 Prinzipielle Darstellung CAN-Bus bei SINAMICS ..................................................................25
2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen ........................................................................................27
2.4 Netzwerkmanagement ...........................................................................................................27
2.4.1 Überblick ................................................................................................................................28
2.4.2 Bootup-Protokoll.....................................................................................................................28
2.4.3 NMT-Zustand nach Hochlauf .................................................................................................29
2.4.4 NMT-Dienste - Node Control Services...................................................................................29
2.4.5 NMT-Dienste - Error Control Services ...................................................................................30
2.5 CANopen-Objektverzeichnis ..................................................................................................31
2.5.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte..................................................34
2.5.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte ..........................................................................37
2.5.2.1 Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO...............................................................................38
2.5.2.2 Kommunikationsobjekte Sende-PDO.....................................................................................44
2.5.2.3 Sonstige Kommunikationsobjekte ..........................................................................................51
2.5.3 Herstellerspezifische Objekte.................................................................................................52
2.5.3.1 Objekte zum Zugriff auf SINAMICS-Parameter .....................................................................52
2.5.3.2 Freie Objekte..........................................................................................................................55
2.5.4 CANopen-Objekte des Antriebsprofils DSP402 .....................................................................56
2.6 SDO (Service Data Object) ....................................................................................................58
2.6.1 Allgemein ...............................................................................................................................58
2.6.2 SDO-Server für jedes Antriebsobjekt .....................................................................................58
2.6.2.1 Abbildungsmodelle.................................................................................................................58
2.6.2.2 EDS-Dateien ..........................................................................................................................61
2.6.2.3 SDO-Server............................................................................................................................64
2.6.2.4 Objekte der herstellerspezifischen EDS-Dateien ...................................................................65
2.7 PDO (Process Data Object) ...................................................................................................66
2.7.1 Parameter ..............................................................................................................................67
2.7.2 Übertragungsarten .................................................................................................................67
2.7.3 Anzahl der anlegbaren PDO ..................................................................................................68
2.7.4 Sende- und Empfangstelegramme für Prozessdaten ............................................................69
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
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