Unterstützte Canopen-Funktionen; Netzwerkmanagement - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen
Ein SINAMICS-Antrieb ist ein CANopen Slave. SINAMICS unterstützt folgende CANopen-
Funktionen:
CANopen-Funktionen
NMT (Network Management)
CANopen-Objektverzeichnis
SDO (Service Data Object)
PDO (Prozess Data Object)
SYNC (Synchronization Ob‐
ject)
EMCY (Emergency Object)
CANopen-Betriebsarten
2.4

Netzwerkmanagement

Das Netzwerkmanagement ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-Struktur.
Mit einem NMT-Dienst werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder
gestoppt. Alle NMT-Dienste besitzen die COB-ID = 0.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Details
● Boot-up Service
● Node Control Service
– Start Remote Node
– Stop Remote Node
– Enter Pre-Operational
– Reset Node
– Reset Communication
● Error Control Service
– Life Guarding
– Heartbeat
Alle obligatorischen CANopen-Objekte werden un‐
terstützt. Dazu gehören Daten, Parameter und Funk‐
tionen.
Für einen Zugriff auf CANopen-Objekte im CANo‐
pen-Objektverzeichnis wird die SDO-Übertragung
unterstützt.
Für einen echtzeitfähigen Prozessdatenaustausch
wird die PDO-Übertragung mit freiem PDO-Mapping
unterstützt.
Ein PDO kann so konfiguriert werden, dass es auf
das SYNC reagiert.
Für die ereignisorientierte Signalisierung von Gerä‐
tefehlern wird EMCY unterstützt.
Folgende Betriebsarten werden unterstützt:
● Profile Velocity Mode
● Profile Torque Mode
● Velocity Mode
● Homing Mode
● Profile Position Mode
2.4 Netzwerkmanagement
Ausführliche Informationen
Netzwerkmanagement (Seite 27)
Bootup-Protokoll (Seite 28)
NMT-Dienste - Node Control Services
(Seite 29)
NMT-Dienste - Error Control Services
(Seite 30)
CANopen-Objektverzeichnis (Sei‐
te 31)
SDO (Service Data Object) (Seite 58)
PDO (Process Data Object) (Sei‐
te 66)
Übertragungsarten (Seite 67)
Alarmobjekt (Emergency Object) (Sei‐
te 116)
Betriebsarten (Seite 121)
Einführung
27