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ABB IRB 760 Produktspezifikation
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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 760

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 760

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 760...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a9 Checked in 2018-10-09 Skribenta version 5.3.008...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 760-450/3.2 Dokumentnr: 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.9.1 Einleitung ....................Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Bodenkabel ...................... Benutzerdokumentation ..................Zubehör Einführung in Zubehör ..................Index Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick

    Maschinenrichtlinie aktualisiert • Die maximal zulässige Abweichung in der Planheit der Grundplatte wurde geändert, siehe Montage des Manipulators auf Seite • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Veröffentlicht in Revision R18.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen: • TCP-Beschleunigung hinzugefügt. Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzugefügt. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Beschreibung

    1.1 Struktur 1.1.1 Einleitung Roboterfamilie IRB 760 ist die neueste Generation des 4-achsigen Full Layer-Palletierroboters von ABB Robotics, bei dessen Konstruktion ein Schwerpunkt auf hohe Produktionskapazität, kurze Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und große Reichweite bei gleichzeit sehr hoher Betriebszeit gelegt wurde, was ein spezielles Merkmal der Roboter von ABB ist.
  • Seite 10 1 Beschreibung 1.1.1 Einleitung Fortsetzung Manipulatorachsen Die 4 Achsen des IRB 760-Manipulators werden in der folgenden Abbildung gezeigt. xx1000001136 Pos. Beschreibung Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 6 Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Verschiedene Roboterversionen

    1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Allgemeines Der IRB 760 ist in einer Version erhältlich, zur Bodenmontage (keine Neigung um die X- oder Y-Achse). Robotertyp Handhabungskapazität Reichweite (m) IRB 760 450 kg 3,18 m Manipulatorgewicht Robotertyp Gewicht (kg)
  • Seite 12 Manipulators IRB760 (Abmessungen in mm). xx1000001137 Pos. Beschreibung 2966 mm Max. Arbeitsbereich Radius des Motors Achse 3 750 mm Radius des Gabelstaplereinschubs (Option) Max. Gabelstaplerbreite 1195 mm Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Sicherheitsnormen

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Installation

    1.3 Installation 1.3.1 Einleitung Allgemeines Der IRB 760 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oder Y-Achse), es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 450 kg inklusive Nutzlast am Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden. Weitere Informationen über Lastdiagramme finden Sie unter...

  • Seite 16: Umgebungsbedingungen

    Leistung läuft. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Max. 95 % bei konstanter Temperatur Lagerung Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Montage Des Manipulators

    Drehmoment ± 6.2 kNm ± 14.2 kNm Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht. xx1000001138 Drehmoment Kraft Kraft Drehmoment Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan (Abmessungen in mm). xx1000001050 xx1000001051 Empfohlene Schrauben zur Befestigung M24 x 140 8.8 mit 4-mm-Unterlegscheibe. des Manipulators auf einer Grundplatte: Drehmoment 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung der Grundplatte gezeigt. Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewählten Führungsbohrungen gemäß den nächsten beiden Abbildungen empfohlen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 2x 50x45º 857,3 1020 (4x) Common Zone E, F, G, H Ø 45P7 Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 923 (4x) 27 (4x) 840,9 811,6 724,2 699,5 708,9 625 (2x) R50 (12x) 4x Ø18. 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 xx1000001054 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung Pos. Beschreibung Farbe: RAL 9005. Dicke: 80-100 µm xx1000001055 Pos. Beschreibung Führungsbuchse, gegen Korrosion geschützt Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Kalibrierung

    Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Die Kalibrierung wird im Produkthandbuch für den Roboter beschrieben. Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardmethode für die Kalibrierung von vielen ABB-Robotern. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Feinkalibrierung

    Achse 1 und 2 in Nullposition Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Lastdiagramme

    Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden. Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad Verwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls das Berechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrer ABB-Niederlassung vor Ort. Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und Neigungswinkel.
  • Seite 29 1 Beschreibung 1.5.1 Einführung in Lastdiagramme Fortsetzung Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Lastdiagramme

    1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme 1.5.2 Lastdiagramme IRB 760-450/3.2 Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf. xx1000001143 Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Maximale Last Und Trägheitsmoment

    Last in kg, Z und L in m und J in kgm Achse Maximales Trägheitsmoment Ja6 = Last x L ≤ 400 kgm xx1000001078 Pos. Beschreibung Schwerpunkt Beschreibung Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Maximale Tcp Beschleunigung

    Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z and L (siehe Lastdiagramm). Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Montage Von Zusatzausrüstung

    Befestigung beträgt 35 kg. Wenn der Vakuumschlauch an den Bohrungen angebracht wird, muss die maximale Handhabungskapazität der jeweiligen Variante um das Gewicht des Schlauchs reduziert werden. xx1000001147 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 1 Beschreibung 1.6.1 Einleitung Fortsetzung xx1000001148 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Achse 1. M die gesamte Masse (kg) der Zusatzlast. xx1000001149 Pos. Beschreibung Draufsicht Rückansicht Schwerpunkt der Hüftlast Radius bis Schwerpunkt von (M) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 1 Beschreibung 1.6.1 Einleitung Fortsetzung Roboterwerkzeugflansch Die folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004 (Abmessungen in mm). xx1000001058 Pos. Beschreibung Kalibriermarken Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Fortsetzung xx1800001403 Werkzeugflansch – Ansicht von unten Aufnahmebohrung Werkzeug-Koordinatensystem Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflansch müssen alle Bohrungen für 12 Schrauben der Klasse 12.9 benutzt werden. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Roboterbewegung

    Parameterwerte in der Software erweitert werden. Option 610-1 „Unabhängige Achse“ kann zum Zurücksetzen des Bewegungszählers verwendet werden, nachdem die Achse gedreht wurde (die Achse muss nicht „zurückgedreht“ werden). Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Positionen in der Mitte des Handgelenks Positionsnr. X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 siehe Abbildung (Grad) (Grad) 1940 1824,5 1002 1957 1190 -513 3169 2839 1829 Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Leistung Gemäß Iso 9283

    Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition. Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Geschwindigkeit

    IRB 760-450/3.2 85°/s 85°/s 85°/s 160°/s Es gibt eine Überwachungsfunktion, um Überhitzung in Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern. Achsenauflösung Etwa 0,01º für jede Achse Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Bremsweg/-Dauer

    Achse IRB 760-450/3.2 32,9 0.75 54,3 1,19 37,8 20,4 0.47 41,4 1.04 24,3 0.49 21,5 0.48 39,4 0,83 27,0 0.54 Beschreibung Bremsweg in Grad Bremsdauer (s) Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Anwenderanschlüsse

    2 x 2 AWG24 & BUS-Versor- gung Luft (AIR) Versorgungs- 2 x 12,7 (1/2”) Parker Pu- luft shlock, 1/2” = 16 bar M22 x 1,5 Messing 24 Grad Dichtung Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    2.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 760 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Weitere Informationen Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - IRC5-Steuerung.

  • Seite 46: Manipulator

    Steckverbindersätze Das Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen. Option Beschreibung 431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm. 239-1 Für Anschlüsse am Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich. xx1000001152 Pos. Beschreibung Sicherheitswarnleuchte Gabelstaplerausrüstung Option Beschreibung 159-1 Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabelstapler. xx1000001154 Pos. Beschreibung Gabelstaplereinschübe (x2) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 + 12 Monate 12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel- haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften. Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den Kundendienst. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig. Hinweis Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics Sachmängelhaftungsrichtlinien. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Bodenkabel

    Im Folgenden werden die Kabellängen für DeviceNet/Profibus-Bodenkabel für die Verbindung zwischen Schränken und Manipulator angegeben. Option Länge 90-2/92-2 90-3/92-3 15 m 90-4/92-4 22 m 90-5/92-5 30 m Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Benutzerdokumentation

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.4 Benutzerdokumentation 2.4 Benutzerdokumentation Benutzerdokumentation Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor- tal.abb.com. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 53: Zubehör

    Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC Weitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung und Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Roboter-Peripheriegeräte • Motoreinheiten Gilt nicht für IRC5 Compact-Steuerungen. Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 55: Index

    Electronic Position Switches, 48 EPS, 48 Sachmängelhaftung, 48 Sicherheitsnormen, 13 Standardsachmängelhaftung, 48 Feinkalibrierung , 27 Varianten, 45 Handbücher, 51 Wartungsanweisungen, 51 Kalibirierung Standard, 24 Kalibrierpendel, 27 Zubehör, 53 Produktspezifikation - IRB 760 3HAC039612-003 Revision: N © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Diese Anleitung auch für:

Irb 760-450/3.2

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