Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition; Objekteinträge - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
Ist Bit 9 in Objekt Controlword 6040h
In diesem Beispiel ist die Endgeschwindigkeit (End velocity 6082
Wird Bit 9 auf "1" gesetzt, wird die Endgeschwindigkeit gehalten, bis die Zielposition erreicht wurde; erst ab
dann gelten die neuen Randbedingungen.
7.3.3 Objekteinträge
Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des
Objektverzeichnisses einstellen:

Position actual value 6064

Target Position

Position range limit

Home offset 607Ch: Verschiebung des Maschinen-Nullpunkts (siehe "Homing Mode")

Software position limit
Rotationsachse (siehe "Achsenskalierung")

Polarity 607Eh: Drehrichtung

Profile velocity 6081h: maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll

End velocity 6082

Profile acceleration

Profile deceleration

Quick Stopp deceleration
active" der "DS402 Power State machine"

Motion profile type
limitiert, ist der Wert "3", werden die Werte von 60A4h:1h- 4h als Limitierungen des Rucks gesetzt.

Interpolation time period 60C2h Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10
derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8,
16 etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02 festgelegt.
gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
: derzeitige Position des Motors
h
607Ah: vorgesehene Zielposition
607Bh: Definition der Endanschläge (siehe Kapitel weiter unten)
607Dh: Grenzen einer modulo-Operation zur Nachbildung einer endlosen
: Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielposition
h
6083h: gewünschte Anfahrbeschleunigung
6084h: gewünschte Bremsbeschleunigung
6085h: Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop
6086h: Typ der zu fahrenden Rampe; ist der Wert "0", wird der Ruck nicht
) der ersten Zielposition gleich Null.
h
60C2h:02h Sekunden.
Es sollten
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