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KEB COMBICONTROL C6 Gebrauchsanleitung
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KEB COMBICONTROL C6 Gebrauchsanleitung

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COMBICONTROL C6
GEBRAUCHSANLEITUNG | REMOTE I/OS
Originalanleitung
Dokument 20108678 DE 01

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Verwandte Anleitungen für KEB COMBICONTROL C6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBICONTROL C6

  • Seite 1 COMBICONTROL C6 GEBRAUCHSANLEITUNG | REMOTE I/OS Originalanleitung Dokument 20108678 DE 01...

  • Seite 3: Vorwort

    VORwORT Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Ge- fahren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Sollten Sie weitere Informationen benötigen oder sollten Probleme auftre- ten, die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden, können Sie die erforderliche Auskunft über die örtliche Vertretung der KEB Automation KG erhalten. Die Verwendung unserer Geräte in den Zielprodukten erfolgt außerhalb unserer Kontrollmöglichkeiten und liegt daher ausschließlich im Verantwortungsbereich...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    INHAlTSVERZEICHNIS Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Signalwörter und Auszeichnungen ....................3 Weitere Symbole ..........................3 Gesetze und Richtlinien ......................... 4 Gewährleistung und Haftung ......................4 Unterstützung ..........................4 Urheberrecht ..........................4 Inhaltsverzeichnis ..........................5 Abbildungsverzeichnis ........................14 Tabellenverzeichnis ..........................16 Glossar ..............................17 Normen für den Bereich Control & Automation ................19 1 Grundlegende Sicherheitshinweise ......
  • Seite 6 4.3.2 Statusanzeigen ........................41 4.3.2.1 LED „EtherCAT Run“ ...................... 41 4.3.2.2 LED „Out2“, LED „Out1“ ....................41 4.3.3 Technische Daten ....................... 42 5 Digitale KEB-I/O Module ..........43 5.1 DI16/DO16 ............................43 5.1.1 Anschlüsse .........................43 5.1.2 Statusanzeigen ........................44 5.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ ....................... 44 5.1.2.2 LED „IO“...
  • Seite 7 INHAlTSVERZEICHNIS 5.1.2.4 LEDs „Kanal“ ........................44 5.1.3 Funktion ..........................45 5.1.3.1 Variable ...........................45 5.1.4 Technische Daten ....................... 45 5.2 DI16/DO16 lS (low side) ......................46 5.2.1 Anschlüsse .........................46 5.2.2 Statusanzeigen ........................46 5.2.2.1 LED „EtherCAT Run“ ....................... 46 5.2.2.2 LED „IO“ ..........................47 5.2.2.3 LED „Power“...
  • Seite 8 INHAlTSVERZEICHNIS 5.5.4 Technische Daten ....................... 55 5.6 DO16 ............................... 56 5.6.1 Anschlüsse .........................56 5.6.2 Statusanzeigen ........................56 5.6.2.1 LED „EtherCAT Run“ ....................... 56 5.6.2.2 LED „IO“ ..........................57 5.6.2.3 LED „Power“ ........................57 5.6.2.4 LEDs „Kanal“ ........................57 5.6.3 Funktion ..........................57 5.6.3.1 Variable ...........................57 5.6.4 Technische Daten .......................
  • Seite 9 INHAlTSVERZEICHNIS 6.1 Counter2 ............................68 6.1.1 Anschlüsse .........................68 6.1.2 Statusanzeigen ........................69 6.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ ....................... 69 6.1.2.2 LED „IO“ ..........................69 6.1.2.3 LED „Power“ ........................69 6.1.2.4 Status LEDs der IOs ......................69 6.1.3 Funktion ..........................70 6.1.3.1 Variable ...........................71 6.1.3.2 Modul Status ........................71 6.1.3.3 Steuerung/Überwachung Zähler 1 ..................
  • Seite 10 INHAlTSVERZEICHNIS 8.1.7 Analogeingänge / Oversampling SM-Synchron ..............111 8.1.8 Technische Daten ......................115 9 Analoge KEB I/O-Module ...........116 9.1 AO4-U/I - 16 Bit (CoE) ........................117 9.1.1 Anschlüsse ........................117 9.1.2 Statusanzeigen ......................... 119 9.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ ..................... 119 9.1.2.2 LED „IO“...
  • Seite 11 INHAlTSVERZEICHNIS 9.3.7 ControlWord ........................141 9.3.8 Objektverzeichnis ......................142 9.3.9 Technische Daten ......................146 9.4 AI4-I - 12 Bit (CoE) ........................147 9.4.1 Statusanzeigen .........................148 9.4.1.1 LED „EtherCAT Run“ ..................... 148 9.4.1.2 LED „IO“ ........................148 9.4.1.3 LED „Power“ ........................148 9.4.1.4 LED „Kanal“ ........................148 9.4.2 Funktion ..........................149 9.4.3 Analoge Eingänge ......................
  • Seite 12 INHAlTSVERZEICHNIS 9.6.5 Optionen ...........................170 9.6.6 StateWord ........................171 9.6.7 Analoge Eingänge ......................171 9.6.8 ControlWord ........................171 9.6.9 Kaltstellenkompensation ....................171 9.6.10 Kalibrierung ........................172 9.6.11 Objektverzeichnis ......................173 9.6.12 Technische Daten ......................177 9.7 AI8-Pt/Ni/TC - 16 Bit (CoE) ......................178 9.7.1 Statusanzeigen .........................179 9.7.1.1 LED „EtherCAT Run“...
  • Seite 13 INHAlTSVERZEICHNIS 14.1.1 Anschlüsse ........................207 14.1.2 I/O-Module ........................207 15 Konfiguration mit COMBIVIS studio 6 ....208 15.1 Offline Konfiguration ......................... 208 16 Konfiguration mit EtherCAT Technology Group Konfigurator .............. 209 16.1 Offline Konfiguration ......................... 209 17 Anhang ..............211 17.1 Bestellangaben .......................... 211 18 Zertifizierung ............

  • Seite 14: Abbildungsverzeichnis

    ABBIlDUNGSVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: C6 Remote I/O Buskoppler mit I/O-Modulen ..............26 Abbildung 2: Montage und Abstände ....................31 Abbildung 3: Buskoppler - Material Nr. 00C6CA1-0100................ 33 Abbildung 4: Buskoppler DI16/DO16 - Material Nr. 00C6CA1-0200............. 36 Abbildung 5: Extender 2 Port - Material Nr. 00C6CF1-0100 ..............40 Abbildung 6: Extender 2 Port - Material Nr.
  • Seite 15 ABBIlDUNGSVERZEICHNIS Abbildung 44: Einstellungen .........................169 Abbildung 45: I/O-Modul AI8-Pt-Ni/Thermo - Material Nr. 00C6CC1-1900 ........... 178 Abbildung 46: Optionen einstellen ......................180 Abbildung 47: Optionen einstellen ......................181 Abbildung 48: Einstellungen .........................181 Abbildung 49: PROFINET-PN-SLAVE - Material Nr. 00C6CH1-0200 ........... 192 Abbildung 50: EtherCAT-EC-SLAVE - Material Nr.

  • Seite 16: Tabellenverzeichnis

    TABEllENVERZEICHNIS Tabellenverzeichnis...

  • Seite 17: Glossar

    Glossar Erdpotenzialfreier Massepunkt KEB-I/O I/O-Modulfamilie EtherCAT 1-phasiges Netz System 3-phasiges Netz KEB-Produkt Das KEB-Produkt ist das Produkt Wechselstrom oder -spannung welches Gegenstand dieser Anleitung Applikation Die Applikation ist die bestimmungs- ist. gemäße Verwendung des KEB-Pro- Kopfmodul Bezeichnung für Buskoppler oder duktes.
  • Seite 18 GlOSSAR Der Sicherheitsintegritätslevel ist eine Maßeinheit zur Quantifizierung der Risikoreduzierung. Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508 -1...7) Speicherprogrammierbare Steuerung Universell serieller Bus...

  • Seite 19: Normen Für Den Bereich Control & Automation

    NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROl & AUTOMATION Normen für den Bereich Control & Automation DGUV Vorschrift 3 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel DIN 46228-1 Aderendhülsen; Rohrform ohne Kunststoffhülse DIN 46228-4 Aderendhülsen; Rohrform mit Kunststoffhülse DIN IEC 60364-5-54 Errichten von Niederspannungsanlagen - Teil 5-54: Auswahl und Errichtung elektrischer Betriebsmittel - Erdungsanlagen, Schutzleiter und Schutzpotential- ausgleichsleiter (IEC 64/1373/CD) EMV Richtlinie...
  • Seite 20 NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROl & AUTOMATION Felder (IEC 61000-4-6) EN 61000-4-34 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 4-34: Prüf- und Messver- fahren - Prüfungen der Störfestigkeit von Geräten und Einrichtungen mit einem Netzstrom > 16 A je Leiter gegen Spannungseinbrüche, Kurzzeitunterbre- chungen und Spannungsschwankungen (IEC 61000-4-34) EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 6-2: Fachgrundnormen -...

  • Seite 21: Grundlegende Sicherheitshinweise

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1 Grundlegende Sicherheitshinweise Die vorliegende Gebrauchsanleitung enthält die für den bestimmungsgemäßen Ge- brauch des beschriebenen Produkts (Steuergerät, Bedienmaterial, Software usw.) er- forderlichen Informationen. Die folgenden Sicherheitshinweise sind vom Hersteller für den Bereich der elektrischen Antriebstechnik erstellt worden. Sie können durch örtliche, länder- oder anwendungs- spezifische Sicherheitsvorschriften ergänzt werden.

  • Seite 22: Transport, Lagerung Und Sachgemäße Handhabung

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.2 Transport, lagerung und sachgemäße Handhabung Der Transport ist durch entsprechend unterwiesene Personen unter Beachtung der in dieser Anleitung angegebenen Umweltbedingungen durchzuführen. Die Geräte sind vor unzulässiger Beanspruchung zu schützen. Elektronische Geräte enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente. ► Berührung vermeiden. ►...

  • Seite 23: Elektrischer Anschluss

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.4 Elektrischer Anschluss Um Störungen oder unvorhersehbaren Zuständen vorzubeugen ACHTUNG folgende Hinweise beachten: ► Bei jeglichen Arbeiten am Gerät Versorgungsspannung abschalten. ► Vorgeschaltete Schutzeinrichtungen niemals, auch nicht zu Test- zwecken überbrücken. ► Zum Betrieb alle erforderlichen Abdeckungen und Schutzvorrichtun- gen anbringen.

  • Seite 24: Verunreinigungen

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.6.2 Verunreinigungen Verwendung entsprechender Gehäuse, um mögliche nachteilige Beeinflussung durch Feuchtigkeit, korrosive Gase, Flüssigkeiten und leitfähigen Staub zu vermeiden. 1.6.3 Stoß und Schwingungen Beachtung möglicher Beeinflussung durch Motoren, Kompressoren, Transferstraßen, Pressen, Rammen und Fahrzeuge. 1.6.4 Elektromagnetischer Einfluss Beachtung elektromagnetischer Störungen aus verschiedenen Quellen am Standort: Motore, Schaltvorrichtungen, Schaltthyristoren, funkgesteuerte Geräte, Schweißgeräte, Lichtbögen, Schaltnetzteile, Leistungswandler / Wechselrichter.

  • Seite 25: Instandhaltung

    ► Zuwiderhandlung hebt die Haftung für daraus entstehende Folgen auf. 1.10 Entsorgung Elektronische Geräte der KEB Automation KG sind für die professionelle, gewerbliche Weiterverarbeitung bestimmt (sog. B2B-Geräte). Im Gegensatz zu überwiegend in privaten Haushalten genutzten Geräten dürfen diese nicht bei den Sammelstellen der öffentlich rechtlichen Entsorgungsträger abgegeben werden, sondern müssen nach Nutzungsbeendigung zur Entsorgung gemäß...

  • Seite 26: Systembeschreibung

    SySTEMBESCHREIBUNG 2 Systembeschreibung 2.1 EtherCAT - Ethernet Control Automation Technology EtherCAT ist das derzeit leistungsfähigste Ethernet-basierte Feldbussystem. EtherCAT setzt neue Geschwindigkeits-Standards und ist dank flexibler Topologie und einfacher Konfiguration für die Steuerung von extrem schnellen Vorgängen hervorragend geeig- net. Z.B. werden 1000 I/Os in 30 μs erreicht. Wegen der hohen Performance, der einfachen Verdrahtung und Offenheit für andere Protokolle wird EtherCAT als schneller Antriebs- und I/O-Bus am Industrie-PC, oder auch in Kombination mit kleiner Steuerungstechnik, eingesetzt.

  • Seite 27: Allgemeine Hinweise

    SySTEMBESCHREIBUNG 2.4 Allgemeine Hinweise Buchsenleisten mit Zugfeder-Anschlusstechnik ermöglichen schnelles und einfaches Verdrahten. Die Buchsenleiste steht für hohe Anschlussdichte auf engstem Raum. Der Lösehebel erleichtert das Trennen der Steckverbindung bei engen Platzverhältnissen. Werkzeug: Schraubendreherklinge: 0,4 x 2,5 Adern: 0,20 - 1,0 mm² (IEC) / 28 - 18 AWG (UL) Nennstrom: 5 A (CSA) / 10 A (UL) ACHTUNG...

  • Seite 28: Betrieb

    BETRIEB 3 Betrieb 3.1 Mechanischer Aufbau Den prinzipiellen Aufbau der C6 Remote I/O-Module zeigt unten dargestelltes Bild. Buskoppler und I/O-Module haben allerdings unterschiedliche Anschluss- und Anzeige- elemente. Beschriftungsclip Entriegelungshebel Griffkante Signalzustands-LEDs Status-LEDs Aufnahme für Feder- Schirmanschluss zugsammelstecker am Gehäuseträger Modulverriegelung und E-Bus Konfektionsschlitze Hutschienenbefestigung und...

  • Seite 29: Erdung

    BETRIEB 3.2 Erdung Die Funktionserde dient zur Ableitung von HF-Strömen und ist für die Störfestigkeit des Moduls von großer Bedeutung. HF-Störungen werden von der Elektronik-Platine auf das Metallgehäuse abgeleitet. Das Metallgehäuse braucht nun eine geeignete Verbin- dung mit einem Funktionserder. Im Regelfall ist dafür zu sorgen, dass: •...

  • Seite 30: Installation

    BETRIEB 3.3 Installation 3.3.1 Mechanische Installation Die I/O-Module sind für die Montage auf Tragschienen (nach DIN EN 50022, 35 x 7,5 mm) bestimmt. 3.3.1.1 Aufrasten eines einzelnen Moduls • Führen Sie das Modul gemäß Abbildung so von un ten ge- gen die Tragschiene, dass sich die Metallfeder zwischen Tragschiene und Montagefläche eindrückt.

  • Seite 31: Abnehmen Eines Einzelnen Moduls

    BETRIEB 3.3.1.4 Abnehmen eines einzelnen Moduls • Drücken Sie das Modul gegen die Metallfeder, die sich auf der Unterseite der Aufnahme befindet, nach oben. • Schwenken Sie das Modul gemäß Abbildung von der Tragschiene weg nach vorn. • Ziehen Sie das Modul nach unten aus der Tragschiene. 3.3.2 Montage und Abstände Das Gerät ist für die Montage auf DIN-Schiene in geschlossenen Schränken und der- gleichen vorgesehen, die Schutz vor Brandgefahren, Umgebungsbedingungen und me-...

  • Seite 32: Elektrische Installation

    Module erreicht. Der Anschluss an das EtherCAT Bus- system und die Spannungsversorgung der EtherCAT Kommunikationsbausteine wird somit automatisch realisiert. Bitte beachten Sie, dass die montierte Anzahl von KEB I/O Modulen in einem Block durch den maximalen Strom des verwendeten Buskopplers begrenzt wird.

  • Seite 33: Buskoppler Und Extender

    Systemspannungen für die LVDS-Module. Auf der einen Seite werden die im Officebereich üblichen 100 Base TX-Leitungen, auf der anderen Seite nacheinander die KEB-I/O Module für die Pro- zesssignale angeschlossen. Dabei bleibt das Ethernet EtherCAT- Protokoll bis in das einzelne letzte I/O-Modul erhalten. Am Ende des modularen Gerätes wird die Verbindung von Hin- und Rück-...

  • Seite 34: Statusanzeigen

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.1.2 Statusanzeigen 4.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Rot, Dauerlicht Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Rot/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Rot/Grün, 3:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 4.1.2.2 LED „In L/A“, LED „Out L/A“...

  • Seite 35: Technische Daten

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.1.4 Technische Daten Funktion Verbindung von 100Base-TX EtherCAT mit den C6 Remo- te I/O-Modulen; Erzeugung der Systemspannungen für die LVDS Controller ASIC ET1100 Baudrate 100Mbit/s Kabel CAT5 Kabellänge max. 100 m zwischen 2 Buskopplern Anschluss EtherCAT 2 x RJ45 Spannungsversorgung 24V DC -20% +25% Anschluss Power...

  • Seite 36: Buskoppler Di16/Do16

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.2 Buskoppler DI16/DO16 Der KEB Buskoppler DI16/DO16 ist ein EtherCAT- I/O-Modul, das die Funktionalitäten der bestehenden Einzelmodule KEB Buskoppler und KEB DI16/DO16 Modul in einem Gerät vereint. Es ist mit einer reduzierten E-Bus-Versorgung von 2A speziell für den Einsatz in kleineren Modulblöcken ausgelegt.

  • Seite 37: Anschlüsse

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.2.1 Anschlüsse Eine 24 V-Versorgung wird für den Buskoppler und die zweite 24 V-Versorung für den Teil DI16/DO16 benötigt. Versorgung Buskoppler L+ links 24 V DC L- links 0 V DC Versorgung DI16/DO16 L+ rechts 24 V DC L- rechts 0 V DC EtherCAT...

  • Seite 38: Led „Power

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.2.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED zeigt den Zustand der I/O-Versorgung des I/O-Moduls an.Fehler! Ver- weisquelle konnte nicht gefunden werden. Das Modul hat eine Unterspannungsüberwachung für Logik und Last! 4.2.2.4 LED „In L/A“, LED „Out L/A“ Die „In L/A“-LED und „Out L/A“-LED zeigt den physikalischen Zustand des jeweiligen Ethernet-Ports an (Link/Activity).

  • Seite 39: Technische Daten

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.2.4 Technische Daten Funktion Verbindung von 100Base-TX EtherCAT mit den C6 Remo- te I/O-Modulen; Erzeugung der Systemspannungen für die LVDS Controller ASIC ET1100 Baudrate 100Mbit/s Kabel CAT5 Kabellänge max. 100 m zwischen 2 Buskopplern Anschluss EtherCAT 2 x RJ45 Spannungsversorgung 24V DC -20% +25% Anschluss Power...

  • Seite 40: Extender 2 Port

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.3 Extender 2 Port Der C6 Remote I/O Extender dient der Erweiterung eines I/O- Blocks bzw. I/O Control (Embedded PC) mit EtherCAT-Slaves, die einen Standard 100 Base-TX Anschluss besitzen. Im Extender erfolgt die Wandlung der Übertragungsphysik von LVDS (E-Bus) auf Twisted Pair.

  • Seite 41: Anschlüsse

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.3.1 Anschlüsse Das Extender 2 Port-Modul besitzt eigentlich 4 Ports. Der Name 2 Port-Modul wurde wegen der 2 Standard 100 Base-TX (OUT1, OUT2) RJ45-Anschlüsse gewählt. Weitere 2 Ports werden durch den E-Bus belegt. Für die Konfiguration ist es wichtig, in welcher Reihenfolge die Anschlüsse bedient wer- den, d.h.

  • Seite 42: Technische Daten

    BUSKOPPlER UND EXTENDER 4.3.3 Technische Daten Funktion Erweiterung C6 I/O-Blocks bzw. einer C6 Remote Control (Embedded PC). Wandlung der Übertragungsphysik von LVDS (E-Bus) auf 100Base-TX. Controller ASIC ET1100 Baudrate 100Mbit/s Kabel CAT5 Kabellänge max. 100 m Anschluss EtherCAT 2 x RJ45 Spannungsversorgung über E-Bus Anschluss Power...

  • Seite 43: Digitale Keb-I/O Module

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5 Digitale KEB-I/O Module 5.1 DI16/DO16 Abbildung 7: DI16/DO16 - Material Nr. 00C6CB1-0600 5.1.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC Übersteigt der Summenstrom 6A, muss L+ an beiden dafür vorgesehenen Klemmen angeschlossen werden. Die 2 Klemmen von L+ und von L- sind intern jeweils gebrückt!

  • Seite 44: Statusanzeigen

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.1.2 Statusanzeigen 5.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 5.1.2.2 LED „IO“...

  • Seite 45: Funktion

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.1.3 Funktion Das Modul DI16/DO16 hat 16 digitale Eingänge und 16 digitale Ausgänge. 5.1.3.1 Variable Variable Datentyp Bedeutung DigitalInputn BOOL Digitaler Eingang (n=0…15) DigitalOutputn BOOL Digitaler Ausgang (n=0…15) 5.1.4 Technische Daten Digitale Eingänge Eingangsverzögerung 1ms / 5ms (typisch) Signalpegel Aus: -3 …...

  • Seite 46: Di16/Do16 Ls (Low Side)

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.2 DI16/DO16 lS (low side) EtherCAT Power Abbildung 8: DI16/DO16 LS - Material Nr. 000C6CB1-1800 5.2.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC Übersteigt der Summenstrom 6A, muss L+ an beiden dafür vorgesehenen Klemmen angeschlossen werden. Die 2 Klemmen von L+ und von L- sind intern jeweils gebrückt! 5.2.2 Statusanzeigen...

  • Seite 47: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.2.2.2 LED „IO“ Die „IO“-LED ist nicht vorhanden. 5.2.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED zeigt den Zustand der I/O-Versorgung des I/O-Moduls an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht 24 V DC vorhanden 24 V DC nicht vorhanden 5.2.2.4 LEDs „Kanal“...

  • Seite 48: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.2.4 Technische Daten Digitale Eingänge Eingangsverzögerung 1ms (typisch) Signalpegel Aus: -3 … 5V Ein: 15V … 30V Eingangsstrom 2mA (typisch) Digitale Ausgänge max. Strom 0,5A je Ausgang Summenstrom max. 8A Anschluss I/O / Power Stecker 36-polig Controller...

  • Seite 49: Di32

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.3 DI32 EtherCAT Abbildung 9: DI32 - Material Nr. 00C6CB1-0200 5.3.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 5.3.2 Statusanzeigen 5.3.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1...

  • Seite 50: Led „Power

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.3.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED ist nicht vorhanden, da keine Extra-Einspeisung benötigt wird. 5.3.2.4 LEDs „Kanal“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht Eingangssignal TRUE Eingangssignal FALSE 5.3.3 Funktion Das Modul DI32 hat 32 digitale Eingänge. 5.3.3.1 Variable...

  • Seite 51: Di16

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.4 DI16 EtherCAT Abbildung 10: DI16 - Material Nr. 00C6CB1-0100 5.4.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 5.4.2 Statusanzeigen 5.4.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1...

  • Seite 52: Led „Power

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.4.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED ist nicht vorhanden, da keine Extra-Einspeisung benötigt wird. 5.4.2.4 LEDs „Kanal“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht Eingangssignal TRUE Eingangssignal FALSE 5.4.3 Funktion Das Modul DI16 hat 16 digitale Eingänge. 5.4.3.1 Variable...

  • Seite 53: Di16/Do8

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.5 DI16/DO8 EtherCAT Power Abbildung 11: DI16/DO8 - Material Nr. 00C6CB1-0900 5.5.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC Übersteigt der Summenstrom 6A, muss L+ an beiden dafür vorgesehenen Klemmen angeschlossen werden. Die 2 Klemmen von L+ und von L- sind intern jeweils gebrückt! 5.5.2 Statusanzeigen...

  • Seite 54: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.5.2.2 LED „IO“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung kein Fehler vorhanden Rot, Dauerlicht Kurzschluss an einem digitalen Ausgang Die Ausgangstreiber besitzen eine thermische Sicherung und schalten die Aus- gänge, die einen Kurzschluss haben, selbständig ab. Bei dauerhaftem Kurz- schluss werden die Ausgänge nach der Abkühlung wieder solange eingeschal-...

  • Seite 55: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.5.4 Technische Daten Digitale Eingänge Eingangsverzögerung 1ms (typisch) Signalpegel Aus: -3 … 5V Ein: 15V … 30V Digitale Ausgänge max. Strom 1,0A je Ausgang Summenstrom max. 8A Anschluss I/O / Power Stecker 36-polig Controller ASIC ET1200 Baudrate...

  • Seite 56: Do16

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.6 DO16 EtherCAT Power Abbildung 12: DO16 - Material Nr. 00C6CB1-0500 5.6.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC 5.6.2 Statusanzeigen 5.6.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode...

  • Seite 57: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.6.2.2 LED „IO“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung kein Fehler vorhanden Rot, Dauerlicht Kurzschluss an einem digitalen Ausgang Die Ausgangstreiber besitzen eine thermische Sicherung und schalten die Aus- gänge, die einen Kurzschluss haben, selbständig ab. Bei dauerhaftem Kurz- schluss werden die Ausgänge nach der Abkühlung wieder solange eingeschal-...

  • Seite 58: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.6.4 Technische Daten Digitale Ausgänge max. Strom 0,5A je Ausgang Summenstrom max. 8A Anschluss I/O / Power Stecker 18-polig Controller ASIC ET1200 Baudrate 100 Mbit/s Anschluss E-Bus 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Endmodul nicht notwendig Spannungsversorgung 24V DC -20% +25%...

  • Seite 59: Do8

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.7 DO8 EtherCAT Power Abbildung 13: DO8 - Material Nr. 00C6CB1-1100 5.7.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC 5.7.2 Statusanzeigen 5.7.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode...

  • Seite 60: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.7.2.2 LED „IO“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung kein Fehler vorhanden Rot, Dauerlicht Kurzschluss an einem digitalen Ausgang Die Ausgangstreiber besitzen eine thermische Sicherung und schalten die Aus- gänge, die einen Kurzschluss haben, selbständig ab. Bei dauerhaftem Kurz- schluss werden die Ausgänge nach der Abkühlung wieder solange eingeschal-...

  • Seite 61: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.7.4 Technische Daten Digitale Ausgänge max. Strom 1,0A je Ausgang Summenstrom max. 8A Anschluss I/O / Power Stecker 18-polig Controller ASIC ET1200 Baudrate 100 Mbit/s Anschluss E-Bus 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Endmodul nicht notwendig Spannungsversorgung 24V DC -20% +25%...

  • Seite 62: Do08 Relay No 24 V

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.8 DO08 Relay NO 24 V EtherCAT Power Abbildung 14: DO8 Relay NO 24 V - Material Nr. 00C6CB1-2000 5.8.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC 5.8.2 Statusanzeigen 5.8.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an.

  • Seite 63: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.8.2.2 LED „IO“ Die „IO“-LED ist ohne Funktion. 5.8.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED zeigt den Zustand der I/O-Versorgung des I/O-Moduls an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht 24 V DC vorhanden 24 V DC nicht vorhanden 5.8.2.4 LEDs „Kanal“...

  • Seite 64: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.8.4 Technische Daten Digitale Ausgänge 8 Schließer-Relais max. Strom (ohmsch) 5,0A je Ausgang max. Strom (induktiv) 2,0A je Ausgang min. zulässige Last 10mA @ 5 VDC Schaltspiele mech. (min.) 2 x 10 Schlatspiele elektr. (min.) 3 x 10...

  • Seite 65: Do08 Relay No 230 Vac

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.9 DO08 Relay NO 230 VAC EtherCAT Power Abbildung 15: DO8 Relay NO 230 V - Material Nr. 00C6CB1-1700 5.9.1 Anschlüsse Versorgung des Moduls 24 V DC 5.9.2 Statusanzeigen 5.9.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an.

  • Seite 66: Led „Io

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.9.2.2 LED „IO“ Die „IO“-LED ist ohne Funktion. 5.9.2.3 LED „Power“ Die „Power“-LED zeigt den Zustand der I/O-Versorgung des I/O-Moduls an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht 24 V DC vorhanden 24 V DC nicht vorhanden 5.9.2.4 LEDs „Kanal“...

  • Seite 67: Technische Daten

    DIGITAlE KEB-I/O MODUlE 5.9.4 Technische Daten Digitale Ausgänge 8 Schließer-Relais max. Strom (ohmsch) 5,0A je Ausgang max. Strom (induktiv) 2,0A je Ausgang min. zulässige Last 10mA @ 5 VDC Schaltspiele mech. (min.) 2 x 10 Schlatspiele elektr. (min.) 3 x 10...

  • Seite 68: Counter2

    COUNTER2 6 Counter2 6.1 Counter2 EtherCAT Power Ref+ Ref+ Ref- Ref- Counter 1 Counter 2 L+ L - Abbildung 16: Counter2 - Material Nr. 00C6CB1-0800 6.1.1 Anschlüsse Klemme Signal Bedeutung 0...3 In_0...3 Digitale Eingänge Out_0 Digitaler Ausgang 5...6 A_Out Analoger Ausgang (nur Counter/Posi2) 7...12 A, B, Ref Inkrementalgebersignale*...

  • Seite 69: Statusanzeigen

    COUNTER2 6.1.2 Statusanzeigen 6.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 6.1.2.2 LED „IO“...

  • Seite 70: Funktion

    COUNTER2 6.1.3 Funktion Das Modul Counter2 besitzt 2 identische Kanäle. Jeder Kanal besitzt einen Anschluss für einen Inkrementalgeber (Encoder) sowie 4 digi- tale Eingänge und 1 digitalen Ausgang. Das Modul Counter/Posi2 hat darüber hinaus einen Analogausgang. Die Variablen sind in Gruppen strukturiert aufgebaut. Für Steuerung und Überwachung des gesamten Moduls: •...

  • Seite 71: Variable

    COUNTER2 DC-synchron Ist das Modul auf DC-synchronen Betrieb eingestellt, erzeugt es selbst nach den Regeln der Distributed Clocks DC-Interrupts. Der EtherCAT-Master verschickt auch hier EtherCAT-Frames mit den Ausgangsdaten für das Modul. Beim Eintreffen eines solchen Frames werden die Ausgangsdaten vom Modul übernommen aber erst dann verarbeitet, wenn ein DC-Interrupt ausgelöst wurde.
  • Seite 72 COUNTER2 Durch Nutzung der Variablen aus den Gruppen Zähler 1-Optionen, -Kontrolle und -Status ist der Einsatz des Zählermoduls für die unterschiedlichsten Aufga- ben möglich. Zähler 1 Optionen Das Modul bietet Ihnen für den Betrieb von Zähler 1 verschiedene Optionen. Die Opti- onen werden vom Modul mit Hilfe des Steuerbits „SetOptions_1“...
  • Seite 73 COUNTER2 Variable Datentyp Wert Bedeutung SetOptions_1 BOOL Zähler 1 Optionen übernehmen ResetReferenced_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Referenced_1" ResetCompared_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Compared_1" ResetCaptured_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Captured_1" Zähler gesperrt EnableCounter_1 BOOL Zählerfreigabe Referenzierung gesperrt EnableReferencing_1 BOOL Freigabe Referenzierung SetCounter_1 BOOL Zähler auf Vorwahlwert setzen...
  • Seite 74 COUNTER2 Zähler 1 Fehler Die Variablen sind für die Indikation von Fehlerzuständen vorgesehen. Variable Datentyp Bedeutung Ausgänge wurden bei Modulfehler auf 0 gesetzt OutputsForcedOff_1 BOOL (ab Release 3) Err_Reserved_1_x BOOL reservierte Fehlerbits Zählwerte von Zähler 1 Zähler 1 Sollwerte Der Zähler lässt sich mit verschiedenen Sollwerten vor einstellen. Dazu dient die Vari- able „SetValue_1“, deren Wert mit Hilfe folgender Steuerbits aus der Gruppe „Zähler 1 Kontrolle“...
  • Seite 75 COUNTER2 Variable Datentyp Bedeutung Auswahl des Wertes von Zähler1, der in der Variab- len „SelectedValue“ angezeigt werden soll. Keiner Vergleichswert (Compare) Vorwahlwert (Preset) Select_1 USINT Endwert (Max) (Default:2.147.483.647) Fangwert (Capture) Zählpulse/Sekunde Umdrehungen/Minute Versionsinfo Sollwert von Zähler1 zur Übernahme mit Hilfe eines SetValue_1 UDINT Steuerbits...
  • Seite 76 COUNTER2 Version Info: Byte Bedeutung Version # Release Level Type code 0x00 0x00 0x53 Beispiel Digitale I/Os Zähler 1 Digitale Eingänge Die Variablen zeigen den Zustand der digitalen Eingänge an. Variable Datentyp Bedeutung Input_0_0 BOOL Digitaler Eingang 0 Input_0_1 BOOL Digitaler Eingang 1 Input_0_2 BOOL...
  • Seite 77 COUNTER2 Im Frame-synchronen Betrieb: Die Zeit vom letzten Frame-Interrupt bis zum Zustandswechsel am Eingang wird im Zeitstempel gespeichert und im folgenden Frame an den EtherCAT-Master geschickt. Digital Input Digital Input Frame Variable Zeitstempel TRUE Zeitstempel (n) FALSE Zeitstempel (n+1) Im DC-synchronen Betrieb: Die Zeit vom letzten DC-Interrupt bis zum Zustandswechsel am Eingang wird im Zeit- stempel gespeichert und im folgenden Frame an den EtherCAT-Master geschickt.
  • Seite 78 COUNTER2 Digitale Ausgänge Die Variablen bestimmen den Zustand der digitalen Ausgänge. Variable Datentyp Bedeutung Output_0_0 BOOL Digitaler Ausgang 0 Ausgangsverzögerung (in Vorbereitung) Diese Variable bestimmt den Zeitpunkt, an dem der Ausgang gesetzt wird. Variable Datentyp Bedeutung Output_0_0_Del UINT Ausgangsverzögerung in μs Im Frame-synchronen Betrieb: Frame-Interrupts Digital Output...
  • Seite 79 COUNTER2 Digital Ouput Frame Variable Ausgangsverzögerung TRUE Ausgangsverzögerung (n) FALSE Ausgangsverzögerung (n+1) Zähler setzen / löschen Die Übernahme des Wertes von „SetValue_1“ in den Zähleristwert wird durch eine steigende Flanke auf „ SetCounter_1“ ausgelöst. Die Ausführung wird mit „CounterSet_1=TRUE“ angezeigt. Wird „SetCounter_1“...
  • Seite 80 COUNTER2 1: IF Term2_OptionsSet_1 AND Term2_CompareSet_1 THEN Step:=2; END_IF (* „Set_Options“ und „ SetCompare“ wieder in Grundstellung bringen*) 2: Term2_SetOptions_1:=FALSE; Term2_SetCompare_1:=FALSE; Step:=0; bInit:=FALSE; END_CASE END_IF Vorwahlwert setzen Die Übernahme des Wertes von „SetValue_1“ in den Vorwahlwert wird durch eine steigen- de Flanke auf „SetPreset_1“...
  • Seite 81 COUNTER2 Einfach- und Mehrfachzählung Diese Option gilt nur für die Betriebsart Ereigniszähler Der Zähler kann (alle steigenden und fallenden) Flanken oder (nur die steigenden Flan- ken) Impulse zählen. Die Auswahl erfolgt mit der Variablen „SetResolution_1“ Term2_SetResolution_1:=FALSE; (*alle Flanken*) Term2_SetResolution_1:=TRUE; (*Impulse*) Referenzierung Der Zähler kann bei Auftreten eines Impulses am Ref-Eingang auf einen Vorwahlwert gesetzt werden.
  • Seite 82 COUNTER2 1: IF Term2_OptionsSet_1 AND Term2_PresetSet_1 THEN StepInit:=2; END_IF (* „Set_Options“ und „Set_Preset“ wieder in Grundstellung bringen*) 2: Term2_SetOptions_1:=FALSE; Term2_SetPreset_1:=FALSE; StepInit:=0; bInit:=FALSE; bInitReady:=TRUE; END_CASE END_IF (*2. Referenzbetrieb steuern*) IF bInitReady THEN CASE Step OF (*Referenzierung einschalten*) IF Term2_Referenced_1 THEN Step:=2; END_IF (* Referenzierungsmeldung zurücksetzen*) Term2_ResetReferenced_1:=TRUE;...
  • Seite 83 COUNTER2 Einfang-Betrieb (Capture) Eine fallende Flanke am digitalen Eingang 1 kann als Trigger für das Wegschreiben des aktuellen Zählerwertes benutzt werden. Das Captureereignis wird im Statusbit „Captured_1“ gemeldet. Damit das nächste Cap- tureereignis gemeldet werden kann, muss „ Captured_1“ mit Hilfe von „ResetCaptu- red_1“...

  • Seite 84: Technische Daten

    COUNTER2 6.1.4 Technische Daten Counter2 5V Encoder* 2 x Inkrementalgebersignal A, B, Ref *Nicht angewendete Gebersignale müssen an +5 V an- geschlossen werden. Encodertyp RS422, 5V, 24VDC Zählerfrequenz RS422: 200kHz 24V: 200kHz Digitale Eingänge Eingangsverzögerung Signalpegel Aus: -3 … 5V Ein: 15V …...

  • Seite 85: Counter/Posi2

    COUNTER/POSI2 7 Counter/Posi2 7.1 Counter/Posi2 EtherCAT Power Ref+ Ref+ Ref- Ref- Counter/Posi 1 Counter/Posi 2 Abbildung 17: Counter/Posi2 - Material Nr. 00C6CB1-1300 7.1.1 Anschlüsse Klemme Signal Bedeutung 0...3 In_0...3 Digitale Eingänge Out_0 Digitaler Ausgang 5...6 A_Out Analoger Ausgang (nur Counter/Posi2) 7...12 A, B, Ref Inkrementalgebersignale*...

  • Seite 86: Statusanzeigen

    COUNTER/POSI2 7.1.2 Statusanzeigen 7.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 7.1.2.2 LED „IO“...

  • Seite 87: Funktion

    COUNTER/POSI2 7.1.3 Funktion Das Modul Counter2 besitzt 2 identische Kanäle. Jeder Kanal besitzt einen Anschluss für einen Inkrementalgeber (Encoder) sowie 4 digi- tale Eingänge und 1 digitalen Ausgang. Das Modul Counter/Posi2 hat darüber hinaus einen Analogausgang. Die Variablen sind in Gruppen strukturiert aufgebaut. Für Steuerung und Überwachung des gesamten Moduls: •...

  • Seite 88: Variable

    COUNTER/POSI2 DC-synchron Ist das Modul auf DC-synchronen Betrieb eingestellt, erzeugt es selbst nach den Regeln der Distributed Clocks DC-Interrupts. Der EtherCAT-Master verschickt auch hier EtherCAT-Frames mit den Ausgangsdaten für das Modul. Beim Eintreffen eines solchen Frames werden die Ausgangsdaten vom Modul übernommen aber erst dann verarbeitet, wenn ein DC-Interrupt ausgelöst wurde.
  • Seite 89 COUNTER/POSI2 Durch Nutzung der Variablen aus den Gruppen Zähler 1-Optionen, -Kontrolle und -Status ist der Einsatz des Zählermoduls für die unterschiedlichsten Aufga- ben möglich. Zähler 1 Optionen Das Modul bietet Ihnen für den Betrieb von Zähler 1 verschiedene Optionen. Die Opti- onen werden vom Modul mit Hilfe des Steuerbits „SetOptions_1“...
  • Seite 90 COUNTER/POSI2 Variable Datentyp Wert Bedeutung Vergleichswertfunktion deaktivieren Enable_Compare_1 BOOL Vergleichswertfunktion aktivieren A, B, Ref mit Richtungserkennung SelectEncoder_1 BOOL B=0 abwärts Ereigniszähler an A B=1 aufwärts Nur bei SelectEncoder=1 (Ereignis- zähler) SetResolution_1 BOOL Steigende und fallende Flanken Nur steigende Flanken Output_0_0 ist ein digitaler Ausgang ControlOutput_1 BOOL Output_0_0 wird von Vergleichswert-...
  • Seite 91 COUNTER/POSI2 Variable Datentyp Wert Bedeutung SetOptions_1 BOOL Zähler 1 Optionen übernehmen ResetReferenced_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Referenced_1" ResetCompared_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Compared_1" ResetCaptured_1 BOOL Rücksetzen des Statusbits "Captured_1" Zähler gesperrt EnableCounter_1 BOOL Zählerfreigabe Referenzierung gesperrt EnableReferencing_1 BOOL Freigabe Referenzierung SetCounter_1 BOOL Zähler auf Vorwahlwert setzen...
  • Seite 92 COUNTER/POSI2 Zähler 1 Fehler Die Variablen sind für die Indikation von Fehlerzuständen vorgesehen. Variable Datentyp Bedeutung Ausgänge wurden bei Modulfehler auf 0 gesetzt OutputsForcedOff_1 BOOL (ab Release 3) Err_Reserved_1_x BOOL reservierte Fehlerbits Zählwerte von Zähler 1 Zähler 1 Sollwerte Der Zähler lässt sich mit verschiedenen Sollwerten vor einstellen. Dazu dient die Vari- able „SetValue_1“, deren Wert mit Hilfe folgender Steuerbits aus der Gruppe „Zähler 1 Kontrolle“...
  • Seite 93 COUNTER/POSI2 Variable Datentyp Bedeutung Auswahl des Wertes von Zähler1, der in der Variab- len „SelectedValue“ angezeigt werden soll. Keiner Vergleichswert (Compare) Vorwahlwert (Preset) Select_1 USINT Endwert (Max) (Default:2.147.483.647) Fangwert (Capture) Zählpulse/Sekunde Umdrehungen/Minute Versionsinfo Sollwert von Zähler1 zur Übernahme mit Hilfe eines SetValue_1 UDINT Steuerbits...
  • Seite 94 COUNTER/POSI2 Version Info: Byte Bedeutung Version # Release Level Type code 0x00 0x00 0x53 Beispiel Digitale I/Os Zähler 1 Digitale Eingänge Die Variablen zeigen den Zustand der digitalen Eingänge an. Variable Datentyp Bedeutung Input_0_0 BOOL Digitaler Eingang 0 Input_0_1 BOOL Digitaler Eingang 1 Input_0_2 BOOL...
  • Seite 95 COUNTER/POSI2 Im Frame-synchronen Betrieb: Die Zeit vom letzten Frame-Interrupt bis zum Zustandswechsel am Eingang wird im Zeitstempel gespeichert und im folgenden Frame an den EtherCAT-Master geschickt. Digital Input Digital Input Frame Variable Zeitstempel TRUE Zeitstempel (n) FALSE Zeitstempel (n+1) Im DC-synchronen Betrieb: Die Zeit vom letzten DC-Interrupt bis zum Zustandswechsel am Eingang wird im Zeit- stempel gespeichert und im folgenden Frame an den EtherCAT-Master geschickt.
  • Seite 96 COUNTER/POSI2 Digitale Ausgänge Die Variablen bestimmen den Zustand der digitalen Ausgänge. Variable Datentyp Bedeutung Output_0_0 BOOL Digitaler Ausgang 0 Ausgangsverzögerung (in Vorbereitung) Diese Variable bestimmt den Zeitpunkt, an dem der Ausgang gesetzt wird. Variable Datentyp Bedeutung Output_0_0_Del UINT Ausgangsverzögerung in μs Im Frame-synchronen Betrieb: Frame-Interrupts Digital Output...
  • Seite 97 COUNTER/POSI2 Im DC-synchronen Betrieb: DC-Interrupts Frame Digital Output Digital Ouput Frame Variable Ausgangsverzögerung TRUE Ausgangsverzögerung (n) FALSE Ausgangsverzögerung (n+1) Analoge Ausgänge Die Variablen bestimmen die Spannungswerte an den analogen Ausgängen. Variable Datentyp Bedeutung AnalogOutput_1 UINT Analoger Ausgang 1 Spannung [V] Wert Hexadezimal Wert Dezimal 0x8000...
  • Seite 98 COUNTER/POSI2 Beispiele Zählerfreigabe Der Zähler bleibt solange aktiv, wie die Variable „ EnableCounter_1“ TRUE ist. Term2_EnableCounter_1:=TRUE; (*Freigabe des Zählers*) (*Freigabe des Zählers*) (*TRUE, wenn Zähler freigegeben ist*) Term2_Clockwise_1; (*Zählrichtung, TRUE, wenn aufwärts*) Zähler setzen / löschen Die Übernahme des Wertes von „SetValue_1“ in den Zähleristwert wird durch eine steigende Flanke auf „...
  • Seite 99 COUNTER/POSI2 1: IF Term2_OptionsSet_1 AND Term2_CompareSet_1 THEN Step:=2; END_IF (* „Set_Options“ und „ SetCompare“ wieder in Grundstellung bringen*) 2: Term2_SetOptions_1:=FALSE; Term2_SetCompare_1:=FALSE; Step:=0; bInit:=FALSE; END_CASE END_IF Vorwahlwert setzen Die Übernahme des Wertes von „SetValue_1“ in den Vorwahlwert wird durch eine steigen- de Flanke auf „SetPreset_1“...
  • Seite 100 COUNTER/POSI2 Einfach- und Mehrfachzählung Diese Option gilt nur für die Betriebsart Ereigniszähler Der Zähler kann (alle steigenden und fallenden) Flanken oder (nur die steigenden Flan- ken) Impulse zählen. Die Auswahl erfolgt mit der Variablen „SetResolution_1“ Term2_SetResolution_1:=FALSE; (*alle Flanken*) Term2_SetResolution_1:=TRUE; (*Impulse*) Referenzierung Der Zähler kann bei Auftreten eines Impulses am Ref-Eingang auf einen Vorwahlwert gesetzt werden.
  • Seite 101 COUNTER/POSI2 2: Term2_SetOptions_1:=FALSE; Term2_SetPreset_1:=FALSE; StepInit:=0; bInit:=FALSE; bInitReady:=TRUE; END_CASE END_IF (*2. Referenzbetrieb steuern*) IF bInitReady THEN CASE Step OF (*Referenzierung einschalten*) IF Term2_Referenced_1 THEN Step:=2; END_IF (* Referenzierungsmeldung zurücksetzen*) Term2_ResetReferenced_1:=TRUE; Step:=3; IF NOT Term2_Referenced_1 THEN (* Reset der Referenzierungsmeldung beenden*) Term2_ResetReferenced_1:=FALSE; (*Referenzierung ausschalten*) Term2_EnableReferencing_1:=FALSE;...
  • Seite 102 COUNTER/POSI2 Digitale Eingänge (Input_0_x) Die Zustände der digitalen Eingänge kann über die Variablen „Input_0_x“ abgefragt werden. Permanente Zusatzfunktion: Bei fallender Flanke an Eingang 1 wird der aktuelle Zählerstand in das Captureregister geschrieben. Term2_Input_0_0; (*Zustand von Eingang 0*) Term2_Input_0_1; (*Zustand des Eingangs 1*) Term2_Input_0_2;...

  • Seite 103: Technische Daten

    COUNTER/POSI2 7.1.4 Technische Daten Counter/Posi2 5V Encoder* 2 x Inkrementalgebersignale A, B, Ref *Nicht angewendete Gebersignale müssen an +5 V an- geschlossen werden. Encodertyp RS422, 5V, 24VDC Zählerfrequenz RS422: 200kHz 24V: 200kHz Digitale Eingänge Eingangsverzögerung Signalpegel Aus: -3 … 5V Ein: 15V …...

  • Seite 104: Mixed Module

    MIXED MODUlE 8 Mixed Module 8.1 MIX02 IN/OUT L+ L - CPU L+ L - Abbildung 18: I/O-Modul MIX02 - Material Nr. 00C6CB1-1600 8.1.1 Anschlüsse I/O-Anschluss 36-polig, male Seite Klemme Signal Bedeutung 0...15 DO8...DO23 Digitale Ausgänge 8...23 links 16, 17 +24VDC, 0V Modulversorgung CPU 0...7...

  • Seite 105: Statusanzeigen

    MIXED MODUlE RS485-Anschluss Molex Micro Fit 4-polig Buchse Abbildung 19: Molex Micro Fit 4-polig Buchse Signal Bedeutung Datenmassepotential (Bezugspotential zu TxD/ DGND RxD) Massepotential RxD/TxD-P Data+ RxD/TxD-N Data- 8.1.2 Statusanzeigen 8.1.2.1 LED „RN“ Die „RN“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung...

  • Seite 106: Inputs

    MIXED MODUlE Funktion (CoE-Variante) Das Modul MIX 02 hat 4 interruptfähige digitale Eingänge (auch als Zähler nutzbar), 4 analoge Eingänge (auch als digitale Eingänge nutzbar) und 24 digitale Ausgänge. Der Zugriff auf die IOs und den Modulstatus erfolgt über Prozessdatenobjekte, die im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters in Variablen abgebildet werden.

  • Seite 107: Analogin0

    MIXED MODUlE 8.1.3.1 AnalogIn0 In der Gruppe AnalogIn0 finden Sie folgende Eingangswerte: Variable Datentyp Bedeutung AnalogIn0_Sample0 UINT Analoger Eingang 0, Messung n AnalogIn0_Sample1 UINT Analoger Eingang 0, Messung n+1 AnalogIn0_Sample2 UINT Analoger Eingang 0, Messung n+2 AnalogIn0_Sample3 UINT Analoger Eingang 0, Messung n+3 AnalogIn0_Sample4 UINT Analoger Eingang 0, Messung n+4...

  • Seite 108: Analogin3

    MIXED MODUlE 8.1.3.4 AnalogIn3 In der Gruppe AnalogIn3 finden Sie folgende Eingangswerte: Variable Datentyp Bedeutung AnalogIn3_Sample0 UINT Analoger Eingang 3, Messung n AnalogIn3_Sample1 UINT Analoger Eingang 3, Messung n+1 AnalogIn3_Sample2 UINT Analoger Eingang 3, Messung n+2 AnalogIn3_Sample3 UINT Analoger Eingang 3, Messung n+3 AnalogIn3_Sample4 UINT Analoger Eingang 3, Messung n+4...

  • Seite 109: Outputs

    MIXED MODUlE 8.1.4 Outputs In der Gruppe Outputs finden Sie folgende Eingangswerte: Daten- Variable Bedeutung Bit0 Fehlermeldung Reset Counter Reset (Funktion durch Flanke Controlword UINT Bit1 0->1) Bit2...15 frei DigitalOutput0 BOOL Digitaler Ausgang 0 DigitalOutput1 BOOL Digitaler Ausgang 1 DigitalOutput2 BOOL Digitaler Ausgang 2 DigitalOutput3...

  • Seite 110: Objektverzeichnis

    MIXED MODUlE 8.1.5 Objektverzeichnis Index Name Default Min. Max. Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0xF0191 1008 Device Name String MIX 02 1009 Hardware Version String 100A Software Version String 2.00 1018 Identity Object Array 1018, 1 Vendor Id UINT32 0x0048554B 1018, 2 Product Code UINT32...

  • Seite 111: Analogeingänge / Oversampling

    MIXED MODUlE 8.1.6 Analogeingänge / Oversampling Die Messwerte der Analogeingänge werden zyklisch auf dem Modul ermittelt und in Va- riablen zur Abholung durch den EtherCAT-Master bereitgestellt. Bei der Bewertung ei- nes Analogwerteverlaufs spielen sowohl die Zykluszeit der Analogwandlungen als auch der EtherCAT-Zyklus eine Rolle.
  • Seite 112 MIXED MODUlE Beispiel1: Bus Cycle ist 5ms. Eingestellt wird „DC-Synchron 5 x oversampling“. Damit wird Sync1 alle 5ms ausgelöst und SYNC0 alle 1ms. Die Analogwerte werden also jede Millisekunde gemessen und nach 5ms ins Pro- zessabbild auf Sample 0 bis 4 eingetragen. Der SampleCycleCounter wird nach 5ms inkrementiert.
  • Seite 113 MIXED MODUlE Wird das Objekt geschrieben, werden [Anzahl der Daten] aus den Daten Byte 0 bis 7 gesendet. Wird das Objekt gelesen werden maximal 8 Daten Bytes aus der Empfangsqueue ent- nommen. Ist [Anzahl der Daten] = 0, so wurde nichts empfangen. Der SDO Transfer auf und von dem Objekt ist immer 10 Byte lang.
  • Seite 114 MIXED MODUlE Qualität der Analogwerte: Die besten Ergebnisse erzielen Sie , wenn Sie den Schirm der Signalkabel auf die Funktionserde legen. Unterspannung Bei Unterspannung CPU oder Unterspannung Last werden die Ausgänge abgeschaltet, die Bits 3 bzw. 4 in Inputs, StateWord gesetzt und die IO-LED des Moduls blinkt (2x). Wenn die Spannung wieder im zulässigen Bereich ist (24V -20% bis +25%), lässt sich der Fehlerzustand wieder über Outputs, ControlWord Bit0 zurücksetzen.

  • Seite 115: Technische Daten

    MIXED MODUlE 8.1.8 Technische Daten Digitale Eingänge 4 (8) DI0...3 0,1ms DI5...7 0,001ms Counter (DI5) 500kHz (bis 1 MHz) Digitale Ausgänge DO0...7: 0,5A DO8...23: 0,1A Analoge Eingänge 4 x 0...10V Auflösung 12 Bit Abtastrate RS485 potentialgetrennt Baudrate 2,4…921,6 kBit/s Anschluss z.B.

  • Seite 116: Analoge Keb I/O-Module

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9 Analoge KEB I/O-Module Das Herunterladen und Lesen der nachfolgend aufgeführten alten Dokumenationen ist hier möglich: C6 Remote I/Os. Analoge Ein-/Ausgänge 00C6CC1-0100 AI4-I 00C6CC1-0200 AI4/8-U 00C6CC1-0300 AI8/16-U 00C6CC1-0400 00C6CC1-0500 Analoge Eingänge Temperatur AI4 PT/NI100 00C6CC1-0700 AI8 PT/NI100...

  • Seite 117: Ao4-U/I - 16 Bit (Coe)

    Nachfolger des Moduls 00C6CC1-0500 KEB Remote I/O AO4 12Bit. Das Modul ist ETG-konform. Wenn ein Modul 00C6CC1-0500 KEB-I/O AO4 12 Bit Modul durch ein Modul 00C6CC1-1700 KEB-I/O AO4 16 Bit ersetzt werden soll, sind Veränderungen im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters notwendig.

  • Seite 118: Abbildung 23: Prozessdatenobjekte

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Die Ausgabe der Analogwerte kann DC-synchron (Distributed Clocks) oder SM-syn- chron (Sync Manager) erfolgen. Abbildung 22: DC-synchron (Distributed Clocks) / SM-synchron (Sync Manager) Der Zugriff auf die Ausgangswerte und den Modulstatus erfolgt über Prozessdatenob- jekte, die im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters in Variablen abgebildet wer- den.

  • Seite 119: Statusanzeigen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Abbildung 24: Laufzeiteinstellungen Betätigen Sie die Schaltfläche „Hinzufügen…“, wählen das Objekt aus und stellen Sie den gewünschten Wert ein. Abbildung 25: Objekt hinzufügen 9.1.2 Statusanzeigen 9.1.2.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an.

  • Seite 120: Led „Io

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 9.1.2.2 LED „IO“ Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht kein Fehler vorhanden...

  • Seite 121: Stateword

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Um Spannungs-bzw. Stromwerte an den Analogausgängen (Messwerte) auszugeben, müssen die Werte im 2 Byte-Zweierkomplementformat in die entsprechenden Ausgangs- variablen geschrieben werden. In den folgenden Tabellen steht n für die Kanalnummer (n=0…3). Messwert Variablenwert (bei 16 Bit) ±10 0 ...

  • Seite 122: Analoge Ausgänge

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Name Bedeutung ResetErrorAck Rückmeldung für "Reset Error" in Module Control Undervoltage24 Unterspannung 24V Versorgung EtherCATError Sync Manager Watchdog ConfigError Sync Manager Mengengerüst passt nicht Output 0 Overtemp Ausgangstreiber hat Übertemperatur erkannt (selbstständige Abschaltung) Output 1 Overtemp Ausgangstreiber hat Übertemperatur erkannt (selbstständige Abschaltung) Output 2 Overtemp Ausgangstreiber hat Übertemperatur erkannt (selbstständige Abschaltung)

  • Seite 123: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.1.7 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0xF0191 1001 Error Register UINT8 1008 Device Name String 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object Array 1018, 0...
  • Seite 124 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 2001, 0 Number of Entries UINT8 2001, 1 Active on Undervoltage 24 BOOL FALSE 2001, 1 Active on EtherCAT Watchdog Error BOOL FALSE 2002 ErrorBehavior Output 1 Array 2002, 0 Number of Entries UINT8 2002, 1 Active on Undervoltage 24...

  • Seite 125: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6500, 16 Output 3 Open BOOL RO P 7001 Control Word Array 7001, 0 Number of Entries UINT8 7001, 1 Reset Error BOOL RW P RO=Read only, RW= Read/Write, P=Prozessabbild 9.1.8 Technische Daten Analoge Ausgänge Auflösung 16 Bit...

  • Seite 126: Ai4/8-U 13 Bit (Coe)

    Anschlüsse Das Modul benötigt keinen extra 24V-Anschluss. Die Versorgung des Moduls erfolgt über den E-Bus-Stecker. Das Modul 00C6CC1-1500 KEB Remote I/O AI4/8-U 13Bit (CoE) ist der nicht kompatible Nachfolger des Moduls 00C6CC1-0300 KEB Remote I/O AI4/8-U 13Bit. Das Modul ist ETG-konform.

  • Seite 127: Led „Io

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.2.1.2 LED „IO“ Die „IO“-LED zeigt den Zustand der I/Os des Moduls an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht kein Fehler vorhanden Moduldefekt, wenn E-Bus-LED in Betrieb keine Funktion, wenn E-Bus-LED = Aus Fehler Rot, 4 x Ansprechüberwachung EtherCAT...

  • Seite 128: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.2.2 Funktion Das Modul AI4/8-U hat 8 analoge Eingänge. Werden die Signale gegenüber Masse (L-) gemessen (single ended), sind 8 Kanäle verfügbar. Sollen Differenzsignale gemessen werden, sind dafür jeweils 2 Kanäle zu benutzen, d.h. es können insgesamt 4 Differenz- signale erfasst werden.

  • Seite 129: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Bei nicht genutzten, aber eingeschalteten Eingängen kommt es zum floaten der im E/A-Abbild angezeigten Messwerte. Um dies zu verhindern sollten Sie den Messkanal bei den Startparametern deaktivieren oder den Eingang auf Masse legen (bei der Messung von Differenzsignalen kurzschließen).

  • Seite 130: Abbildung 28: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Abbildung 28: Optionen einstellen Für Informationen und Einstellungen sind Servicedatenobjekte eingerichtet. Einstellungen für das AI4/8-U 16Bit-Modul, wie die Eigenschaften der einzelnen Eingän- ge, können bereits offline im Konfigurator unter „Startparameter“ vorgenommen werden. Diese werden dann vom EtherCATMaster beim Startup ausgeführt.

  • Seite 131: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.2.4 Optionen Folgende Optionen können eingestellt werden: Name Wert Bedeutung Aus (default) 0-10V InputProperties ±5V ±10V ±2,5V Single-Ended (default) InputSwitch Differential Average n=1...255 Inputn= Mittelwert nach n Zyklen (default=1) 9.2.5 Stateword Im Statuswort finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls:...

  • Seite 132: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.2.8 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 AI4/8-U 13 1008 Device Name String 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object Array...
  • Seite 133 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off (0), 0-10V (1), 2000, 5 Input 4 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 6 Input 5 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 7 Input 6...
  • Seite 134 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6401, 2 Analog Input 1 UINT16 RO P 6401, 3 Analog Input 2 UINT16 RO P 6401, 4 Analog Input 3 UINT16 RO P 6401, 5 Analog Input 4 UINT16 RO P 6401, 6 Analog Input 5...

  • Seite 135: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.2.9 Technische Daten Analoge Eingänge 8 single-ended bzw. 4 differentiell Messbereich 0 …10V, ± 5V, ± 10V, ± 2,5V Auflösung 13 Bit Start AD-Wandlung DC-synchron, SM-synchron Wandlungszeit 580 µs (wenn alle Kanäle aktiv sind) Innendwiderstand > 1MΩ...

  • Seite 136: Ai8/16-U 13 Bit (Coe)

    Anschlüsse Das Modul benötigt keinen extra 24V-Anschluss. Die Versorgung des Moduls erfolgt über den E-Bus-Stecker. Das Modul 00C6CC1-1600 KEB Remote I/O AI8/16-U 13Bit (CoE) ist der nicht kompatible Nachfolger des Moduls 00C6CC1-0400 KEB Remote I/O AI8/16-U 13Bit. Das Modul ist ETG-konform.

  • Seite 137: Statusanzeigen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.3.1 Statusanzeigen 9.3.1.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 9.3.1.2 LED „IO“...

  • Seite 138: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.3.2 Funktion Das Modul AI8/16-U hat 16 analoge Eingänge. Werden die Signale gegenüber Masse (L-) gemessen (single ended), sind 16 Kanäle verfügbar. Sollen Differenzsignale ge- messen werden, sind dafür jeweils 2 Kanäle zu benutzen, d.h. es können insgesamt 8 Differenzsignale erfasst werden.

  • Seite 139: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Bei nicht genutzten, aber eingeschalteten Eingängen kommt es zum floaten der im E/A-Abbild angezeigten Messwerte. Um dies zu verhindern sollten Sie den Messkanal bei den Startparametern deaktivieren oder den Eingang auf Masse legen (bei der Messung von Differenzsignalen kurzschließen).

  • Seite 140: Abbildung 33: Einstellungen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Der Zugriff auf die Eingangswerte und den Modulstatus erfolgt über Prozessdatenobjek- te, die im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters in Variablen abgebildet werden. Für Informationen und Einstellungen sind Servicedatenobjekte eingerichtet. Einstellungen für das AI4/8-U 16Bit-Modul, wie die Eigenschaften der einzelnen Eingän- ge, können bereits offline im Konfigurator unter „Startparameter“...

  • Seite 141: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.3.4 Optionen Folgende Optionen können eingestellt werden: Name Wert Bedeutung Aus (default) 0-10V InputProperties ±5V ±10V ±2,5V Single-Ended (default) InputSwitch Differential Average n=1...255 Inputn= Mittelwert nach n Zyklen (default=1) 9.3.5 Stateword Im Statuswort finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls:...

  • Seite 142: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.3.8 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 1008 Device Name String AI4/8-U 13 Bit 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object...
  • Seite 143 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off (0), 0-10V (1), 2000, 6 Input 5 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 7 Input 6 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 8 Input 7...
  • Seite 144 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off (0), 0-10V (1), 2000, 14 Input 13 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 15 Input 14 UINT8 +-5V (2) +-10V (3) +-2.5V (4) Off (0), 0-10V (1), 2000, 16 Input 15...
  • Seite 145 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 2003, 9 Input 8 Average UINT8 1...255 2003, 10 Input 9 Average UINT8 1...255 2003, 11 Input 10 Average UINT8 1...255 2003, 12 Input 11 Average UINT8 1...255 2003, 13 Input 12 Average UINT8 1...255 2003, 14...

  • Seite 146: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.3.9 Technische Daten Analoge Eingänge 16 single-ended bzw. 8 differentiell Messbereich 0 …10V, ± 5V, ± 10V, ± 2,5V Auflösung 13 Bit Start AD-Wandlung DC-synchron, SM-synchron Wandlungszeit 580 µs (wenn alle Kanäle aktiv sind) Innendwiderstand > 1MΩ...

  • Seite 147: Ai4-I - 12 Bit (Coe)

    Der 24V-Anschluss dient der Versorgung der Geber. Die Versorgung des Moduls erfolgt über den E-Bus-Stecker. Das Modul 00C6CC1-1300 KEB Remote I/O AI4-I 12Bit (CoE) ist der nicht kom- patible Nachfolger des Moduls 00C6CC1-0100 KEB Remote I/O AI4-I 12Bit. Das Modul ist ETG-konform.

  • Seite 148: Statusanzeigen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.1 Statusanzeigen 9.4.1.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 9.4.1.2 LED „IO“...

  • Seite 149: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.2 Funktion Das Modul AI4-I hat 4 analoge Eingänge für Stromsignale. Der Messbereich kann kanal- weise auf 0 bis 20 mA oder 4 bis 20 mA eingestellt werden. 9.4.3 Analoge Eingänge Die digitalisierten Eingangswerte finden Sie in folgenden Variablen:...

  • Seite 150: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.5 Optionen einstellen Die Wandlung der Analogwerte kann DC-synchron (Distributed Clocks) oder SM-syn- chron (Sync Manager) erfolgen. Abbildung 36: Optionen einstellen Der Zugriff auf die Eingangswerte und den Modulstatus erfolgt über Prozessdatenobjek- te, die im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters in Variablen abgebildet werden.

  • Seite 151: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Einstellungen für das AI4-I 12Bit-Modul, wie die Eigenschaften der einzelnen Eingänge, können bereits offline im Konfigurator unter „Startparameter“ vorgenommen werden. Diese werden dann vom EtherCAT-Master beim Startup ausgeführt. Mit den für den EtherCAT-Master zu Verfügung stehenden SDO-Transfer-Bausteinen besteht auch die Möglichkeit, Einstellungen zur Laufzeit vorzunehmen.

  • Seite 152: Stateword

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.7 Stateword Im Statuswort finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls: Name Bedeutung ResetErrorAck Rückmeldung für "Reset Error" in Module Control Versorgung der passiven Sensoren < 19V Undervoltage24 (kein Fehler, nur Info) EtherCATError Sync Manager Watchdog ConfigError Sync Manager Mengengerüst passt nicht...

  • Seite 153: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.10 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 1008 Device Name String AI4-I 12 Bit 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object...
  • Seite 154 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6401, 3 Analog Input 2 UINT16 RO P 6401, 4 Analog Input 3 UINT16 RO P 6500 StateWord Array 6500, 0 Number of Entries UINT8 6500, 1 ResetErrorAck BOOL RO P 6500, 2 Undervoltage24 BOOL RO P...

  • Seite 155: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.4.11 Technische Daten Analoge Eingänge Messbereich 0 …20mA, 4…20mA (Endwert 20mA) Auflösung 12 Bit Start AD-Wandlung DC-synchron, SM-synchron Wandlungszeit 235µs (wenn alle Kanäle aktiv sind) Innendwiderstand < 300Ω Grenzfrequenz Eingangsfilter < 100kHz Messfehler < ±0,5%, typisch < ±0,4% vom Endwert...

  • Seite 156: Ai8-I - 12 Bit (Coe)

    Der 24V-Anschluss.dient der Versorgung der Geber. Die Versorgung des Moduls erfolgt über den E-Bus-Stecker. Das Modul 00C6CC1-1400 KEB Remote I/O AI8-I 12Bit (CoE) ist der nicht kom- patible Nachfolger des Moduls 00C6CC1-0200 KEB Remote I/O AI8-I 12Bit. Das Modul ist ETG-konform.

  • Seite 157: Led „Io

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.1.2 LED „IO“ Die „IO“-LED zeigt den Zustand der I/Os des Moduls an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Grün, Dauerlicht kein Fehler vorhanden Moduldefekt, wenn E-Bus-LED in Betrieb keine Funktion, wenn E-Bus-LED = Aus Fehler Rot, 4 x Ansprechüberwachung EtherCAT...

  • Seite 158: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.2 Funktion Das Modul AI8-I hat 8 analoge Eingänge für Stromsignale. Der Messbereich kann kanal- weise auf 0 bis 20 mA oder 4 bis 20 mA eingestellt werden. 9.5.3 Analoge Eingänge Die digitalisierten Eingangswerte finden Sie in folgenden Variablen:...

  • Seite 159: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.5 Optionen Folgende Optionen können für jeden Kanal eingestellt werden. Name Wert Bedeutung Aus (default) InputProperties 4-20mA 0-20mA Average n=1...255 Inputn= Mittelwert nach n Zyklen (default=1) 9.5.6 Stateword Im Statuswort (DWORD) finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls:...

  • Seite 160: Analoge Eingänge

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.7 Analoge Eingänge Die digitalisierten Eingangswerte finden Sie in folgenden Variablen: Variable Datentyp Bedeutung Inputn Wert für Kanal n (n= 0…7) 9.5.8 Controlword Im Steuerwort befindet sich ein Bit zur Fehlerquittierung. Name Bedeutung 0 -> Fehler bleiben erhalten, 1 -> Fehler gehen nach...

  • Seite 161: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.9 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 1008 Device Name String AI8-I 12 Bit 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object...
  • Seite 162 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off (0), 2000, 7 Input 6 UINT8 4-20mA (5), 0-20mA (6) Off (0), 2000, 8 Input 7 UINT8 4-20mA (5), 0-20mA (6) 2003 Input Average Array 2003, 0 Number of Entries UINT8 2003, 1 Input 0 Average UINT8 1...255...
  • Seite 163 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6500, 14 Input 5 low BOOL RO P 6500, 15 Input 6 low BOOL RO P 6500, 16 Input 7 low BOOL RO P 6500, 17 Input 0 high BOOL RO P 6500, 18 Input 1 high...

  • Seite 164: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.5.10 Technische Daten Analoge Eingänge Messbereich 0 …20mA, 4…20mA (Endwert 20mA) Auflösung 12 Bit Start AD-Wandlung DC-synchron, SM-synchron Wandlungszeit 290µs (wenn alle Kanäle aktiv sind) Innendwiderstand < 300Ω Grenzfrequenz Eingangsfilter < 100kHz Messfehler < ±0,5%, typisch < ±0,4% vom Endwert...

  • Seite 165: Ai4-Pt/Ni/Tc -16 Bit (Coe)

    KEB Remote I/O AI4-TE 16Bit Das Modul ist ETG-konform. Wenn ein Modul 00C6CC1-0700 KEB Remote I/O AI4 PT/Ni100 16Bit oder 00C6CC1-0900 KEB Remote I/O AI4 PT/Ni1000 16Bit oder 600C6CC1-1100 KEB Remote I/O AI4-TE 16Bit durch ein Modul 00C6CC1-1800 AI4 PT/Ni/Ther- mo 16Bit (CoE) ersetzt werden soll, sind Veränderungen im Steuerungspro-...

  • Seite 166: Statusanzeigen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.1 Statusanzeigen 9.6.1.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 9.6.1.2 LED „IO“...

  • Seite 167: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Information zur Betriebsart Thermoelement • Die Fehlermeldungen „Input Low“ bzw. „Input High“ zeigen nur einen Über- / Unterschreitung des Temperaturwertebereiches an. • In der Betriebsart Thermoelement (Typ J,K) wird ein Kurzschluss („Input Low“) nicht erkannt, da die Thermospannung ist so klein, dass es für das Messergebnis egal ist ob sie kurzgeschlossen ist oder nicht.

  • Seite 168: Abbildung 43: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Der Zugriff auf die Eingangswerte und den Modulstatus erfolgt über Prozessdatenobjek- te, die im Steuerungsprogramm des EtherCAT-Masters in Variablen abgebildet werden. Abbildung 43: Optionen einstellen Für Informationen und Einstellungen sind Servicedatenobjekte eingerichtet. Einstellungen für das AI4-I 12Bit-Modul, wie die Eigenschaften der einzelnen Eingänge, können bereits offline im Konfigurator unter „Startparameter“...

  • Seite 169: Abbildung 44: Einstellungen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Betätigen Sie die Schaltfläche „Hinzufügen…“, wählen das Objekt aus und stellen Sie den gewünschten Wert ein. Abbildung 44: Einstellungen...

  • Seite 170: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.5 Optionen Folgende Optionen können eingestellt werden: Name Wert Bedeutung Aus (default) Internal (mV) Pt100 Pt1000 Sensor Type Ni100 Ni1000 (DIN43760) Thermo K Thermo J 0,1°C InputFormat Ω / V Raw (Rohwert) 1000 Messungen je Sekunde 600 Messungen je Sekunde...

  • Seite 171: Stateword

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.6 Stateword Im Statuswort (DWORD) finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls: Name Bedeutung ResetErrorAck Rückmeldung für "Reset Error" in Module Control nicht benutzt EtherCATError Sync Manager Watchdog ConfigError Sync Manager Mengengerüst passt nicht nicht benutzt...

  • Seite 172: Kalibrierung

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.10 Kalibrierung Eine Kalibrierung durch den Endanwender ist bei diesem Modul nicht vorgesehen, die nötigen Kalibrierungen werden nach der Modulfertigung durchgeführt. Die Kalibrierung kann nur einmal durchgeführt werden, da die Kalibrierwerte dauerhaft gespeichert werden. Die in den Startparametern für die Kalibrierung vorhandenen Objekte (2010:n; 2011:n...

  • Seite 173: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.11 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 AI4_Pt/Ni/ 1008 Device Name String Thermo 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object Array...
  • Seite 174 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off, Internal, PT100, PT1000, 2000, 4 Sensor3 UINT8 NI100, NI1000, Thermo_K, Thermo_J 2001 Input Format Array 2001, 0 Number of Entries UINT8 0.1°C (0), 2001, 1 Input0Format UINT8 0.1°C Ω / V (1) Raw (2) 0.1°C, 2001, 2...
  • Seite 175 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 1000 SPS 600 SPS 330 SPS 175 SPS 90 SPS 2002, 2 Input1DataRateAndFilter UINT8 20 SPS 45 SPS 20 SPS 20 SPS+50&60Hz 20 SPS + 50Hz 20 SPS + 60 Hz 1000 SPS 600 SPS 330 SPS...
  • Seite 176 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6500, 0 Number of Entries UINT8 RO P 6500, 1 ResetErrorAck BOOL RO P 6500, 2 BOOL RO P 6500, 3 EtherCAT Error BOOL RO P 6500, 4 ConfigError BOOL RO P 6500, 5...8 BOOL RO P...

  • Seite 177: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.6.12 Technische Daten Analoge Eingänge Auflösung 16 Bit Grenzfrequenz Eingangsfilter 0,33Hz (typisch) Wandlungszeit 50ms (einstellbar) Messfehler <±0,54% (vom Messbereichsendwert) Temperaturdrift <±50ppm (vom Messbereichsendwert) Thermoelement Sensortypen J,K, mV (internal) Kaltstellenkompensation Messbereich Typ K 200°C…+1372°C Messbereich Typ J -50°C…+760°C Messbereich mV -40 …...

  • Seite 178: Ai8-Pt/Ni/Tc - 16 Bit (Coe)

    00C6CC1-1200 KEB Remote I/O AI8-TE 16Bit Das Modul ist ETG-konform. Wenn ein Modul 00C6CC1-0800 KEB Remote I/O AI8 PT/Ni100 16Bit oder 00C6CC1-1000 KEB Remote I/O AI8 PT/Ni1000 16Bit oder 00C6CC1-1200 KEB Remote I/O AI8-TE 16Bit durch ein Modul 00C6CC1-1900 AI8 PT/Ni/Ther- mo 16Bit (CoE) ersetzt werden soll, sind Veränderungen im Steuerungspro-...

  • Seite 179: Statusanzeigen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.1 Statusanzeigen 9.7.1.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand des EtherCAT-ASICs an. Zustand LED, Blinkcode Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Pre-Op Aus/Grün, 1:1 Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Safe-Op Aus/Grün, 5:1 Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 9.7.1.2 LED „IO“...

  • Seite 180: Funktion

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Information zur Betriebsart Thermoelement • Die Fehlermeldungen „Input Low“ bzw. „Input High“ zeigen nur einen Über- / Unterschreitung des Temperaturwertebereiches an. • In der Betriebsart Thermoelement (Typ J,K) wird ein Kurzschluss („Input Low“) nicht erkannt, da die Thermospannung ist so klein, dass es für das Messergebnis egal ist ob sie kurzgeschlossen ist oder nicht.

  • Seite 181: Abbildung 47: Optionen Einstellen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Abbildung 47: Optionen einstellen Für Informationen und Einstellungen sind Servicedatenobjekte eingerichtet. Einstellungen für das AI8-Pt/Ni/Thermo-Modul, wie die Eigenschaften der einzelnen Eingänge, können bereits offline im Konfigurator unter „Startparameter“ vorgenommen werden. Diese werden dann vom EtherCAT-Master beim Startup ausgeführt.

  • Seite 182: Optionen

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.5 Optionen Folgende Optionen können eingestellt werden: Name Wert Bedeutung Aus (default) Internal (mV) Pt100 Pt1000 Sensor Type Ni100 Ni1000 (DIN43760) Thermo K Thermo J InputFormat 0,1°C Ω / V Datenrate und Filter 330 Messungen je Sekunde...

  • Seite 183: Stateword

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.6 Stateword Im Statuswort (DWORD) finden Sie die Meldungen über den Zustand des Moduls: Name Bedeutung ResetErrorAck Rückmeldung für "Reset Error" in Module Control nicht benutzt EtherCATError Sync Manager Watchdog ConfigError Sync Manager Mengengerüst passt nicht nicht benutzt...

  • Seite 184: Controlword

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.8 Controlword Im Steuerwort befindet sich ein Bit zur Fehlerquittierung. Name Bedeutung 0 -> Fehler bleiben erhalten, 1 -> Fehler gehen nach Ende ResetError der Fehlerursache 1-15 nicht benutzt 9.7.9 Kaltstellenkompensation Die Kaltstellenkompensation wird bei Verwendung von Thermoelementen automatisch durchgeführt.

  • Seite 185: Objektverzeichnis

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.11 Objektverzeichnis Index Name Default Min Max Zugriff 1000 Device Typ UINT32 0x40191 1001 Error Register UINT8 AI8_Pt/Ni/ 1008 Device Name String Thermo 1009 Hardware Version String 1.00 100A Software Version String 1.00 1018 Identity Object Array...
  • Seite 186 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE Off, Internal, PT100, PT1000, 2000, 4 Sensor3 UINT8 NI100, NI1000, Thermo_K, Thermo_J Off, Internal, PT100, PT1000, 2000, 5 Sensor4 UINT8 NI100, NI1000, Thermo_K, Thermo_J Off, Internal, PT100, PT1000, 2000, 6 Sensor5 UINT8 NI100, NI1000, Thermo_K, Thermo_J Off,...
  • Seite 187 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 0.1°C (0), 2001, 1 Input0Format UINT8 0.1°C Ω / V (1) Raw (2) 0.1°C, 2001, 2 Input1Format UINT8 0.1°C Ω / V 0.1°C, 2001, 3 Input2Format UINT8 0.1°C Ω / V 0.1°C, 2001, 4 Input3Format UINT8 0.1°C Ω...
  • Seite 188 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 1000 SPS 600 SPS 330 SPS 175 SPS 90 SPS 2002, 2 Input1DataRateAndFilter UINT8 20 SPS 45 SPS 20 SPS 20 SPS+50&60Hz 20 SPS + 50Hz 20 SPS + 60 Hz 1000 SPS 600 SPS 330 SPS...
  • Seite 189 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 1000SPS 600SPS 330SPS 175 SPS 90 SPS 2002, 6 Input5DataRateAnd Filter UINT8 20 SPS 45 SPS 20 SPS 20 SPS+50&60Hz 20 SPS + 50Hz 20 SPS + 60 Hz 1000SPS 600SPS 330SPS 175 SPS 90 SPS 2002, 7...
  • Seite 190 ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 6401, 2 Analog Input 1 UINT16 RO P 6401, 3 Analog Input 2 UINT16 RO P 6401, 4 Analog Input 3 UINT16 RO P 6401, 5 Analog Input 4 UINT16 RO P 6401, 6 Analog Input 5...

  • Seite 191: Technische Daten

    ANAlOGE KEB I/O-MODUlE 9.7.12 Technische Daten Analoge Eingänge Auflösung 16 Bit Grenzfrequenz Eingangsfilter 0,33Hz (typisch) Wandlungszeit 50ms (einstellbar) Messfehler <±0,54% (vom Messbereichsendwert) Temperaturdrift <±50ppm (vom Messbereichsendwert) Thermoelement Sensortypen J,K, mV (internal) Kaltstellenkompensation Messbereich Typ K 200°C…+1372°C Messbereich Typ J -50°C…+760°C Messbereich mV -40 …...

  • Seite 192: Multi Fieldbus Interface

    MUlTI FIElDBUS INTERFACE 10 Multi Fieldbus Interface Das Herunterladen und Lesen der Dokumenation ist hier möglich: MFI-Anleitung. 10.1 PROFINET-Slave - Technische Daten Abbildung 49: PROFINET-PN-SLAVE - Material Nr. 00C6CH1-0200...
  • Seite 193 MUlTI FIElDBUS INTERFACE Fieldbus1 (system) EtherCAT 100 Mbit/s EtherCAT file KEB_C6_MFI.xml Fieldbus2 PROFINET-Slave Implementierungstyp NetX Schnittstelle 2x Ethernet-Port (RJ45) Baudrate max. 100 Mbit/s Erfassung automatisch Adressierung über EtherCAT-Variablen BxHxT 25x120x90mm Installation 35mm DIN Hutschiene Controller ASIC ET1200 Anschluss 10-poliger Systemstecker in der Seitenwand Spannungsversorgung vom EtherCAT-Koppler über E-Bus-Stecker E-bus Last...

  • Seite 194: Ethercat-Slave - Technische Daten

    MUlTI FIElDBUS INTERFACE 10.2 EtherCAT-Slave - Technische Daten Abbildung 50: EtherCAT-EC-SLAVE - Material Nr. 00C6CH1-0300...
  • Seite 195 MUlTI FIElDBUS INTERFACE Fieldbus1 (system) EtherCAT 100 Mbit/s EtherCAT file KEB_C6_MFI_EtherCAT.xml Fieldbus2 EtherCAT Slave Implementierungstyp NetX Schnittstelle 2x Ethernet-Port (RJ45) Baudrate max. 100 Mbit/s Erfassung automatisch Adressierung Topologisch oder via EtherCAT BxHxT 25x120x90mm Installation 35mm DIN Hutschiene Controller ASIC ET1200 Anschluss 10-poliger Systemstecker in der Seitenwand Spannungsversorgung...

  • Seite 196: Ethernet-Ip-Slave - Technische Daten

    MUlTI FIElDBUS INTERFACE 10.3 Ethernet-IP-Slave - Technische Daten Abbildung 51: Ethernet-EI-SLAVE - Material Nr. 00C6CH1-0400...
  • Seite 197 MUlTI FIElDBUS INTERFACE Fieldbus1 (system) EtherCAT 100 Mbit/s EtherCAT file KEB_C6_MFI_EthernetIP.xml Fieldbus2 Ethernet/IP-Slave Implementierungstyp NetX Schnittstelle 2x Ethernet-Port (RJ45) Baudrate max. 100 Mbit/s Erfassung automatisch Adressierung über EtherCAT-Variablen BxHxT 25x120x90mm Installation 35mm DIN Hutschiene Controller ASIC ET1200 Anschluss 10-poliger Systemstecker in der Seitenwand Spannungsversorgung vom EtherCAT-Koppler über E-Bus-Stecker E-bus Last...

  • Seite 198: Powerlink-Slave - Technische Daten

    MUlTI FIElDBUS INTERFACE 10.4 Powerlink-Slave - Technische Daten Abbildung 52: Powerlink-PL-SLAVE - Material Nr. 00C6CH1-0500...
  • Seite 199 MUlTI FIElDBUS INTERFACE Fieldbus1 (system) EtherCAT 100 Mbit/s EtherCAT file KEB_C6_MFI_Powerlink.xml Fieldbus2 Powerlink Implementierungstyp NetX Schnittstelle 2x Ethernet-Port (RJ45) Baudrate max. 100 Mbit/s Erfassung automatisch Adressierung über EtherCAT-Variablen BxHxT 25x120x90mm Installation 35mm DIN Hutschiene Controller ASIC ET1200 Anschluss 10-poliger Systemstecker in der Seitenwand Spannungsversorgung vom EtherCAT-Koppler über E-Bus-Stecker E-bus Last...

  • Seite 200: Drive Control Stepper

    DRIVE CONTROl STEPPER 11 Drive Control Stepper Das Herunterladen und Lesen der Dokumenation ist hier möglich: Drive Control Stepper. 11.1 Technische Daten Abbildung 53: Drive Control Stepper - Material Nr. 00C6CJ1-0100...
  • Seite 201 25mm x 120mm x 90mm (B x H x T) Gehäuseträger Aluminium Schirmanschluss direkt am Modulgehäuse Modulspezifische Gerätedaten Produktbezeichnung KEB C6 Remonte I/O Stepper/BLDC Artikelnummer 00C6CJ1-0100 Motoranschluss 2 Phasen Schrittmotor oder bürstenloser DC Motor Versorgungsspannung Motor (M+) max. 72 VDC Motorspannung 12…24 VDC...

  • Seite 202: Safety Plc

    SAFETy PlC 12 Safety PlC Das Herunterladen und Lesen der Dokumenation ist hier möglich: Safety PLC 12.1 Technische Daten Abbildung 54: Safety PLC - Material Nr. 00C6CE1-0200...

  • Seite 203: E-Bus-Last Endmodul Systemversorgung

    SAFETy PlC Produktbezeichnung Safety PLC Feldbus EtherCAT 100Mbit/s Anschluss E-Bus 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Potenzialtrennung Alle Module sind untereinander und gegen den Bus potenzialgetrennt Diagnose LEDs E-Bus-Last maximal 240 mA (Systemversorgung) Endmodul Abdeckung für Modulbus auf letztem Modul erforderlich Systemversorgung 5 V DC über E-Bus-Verbindung kommt vom Kopfmodul (Buskoppler oder Versorgungsspannung SPS in Übereinstimmung mit EN 61131-2, Versorgung mit 24 V DC, min.

  • Seite 204: Ethercat Safe-In4 / Safe-Out2

    ETHERCAT SAFE-IN4 / SAFE-OUT2 13 EtherCAT Safe-IN4 / Safe-Out2 Das Herunterladen und Lesen der Dokumenation ist hier möglich: Safe-IN4 / Safe-Out2 13.1 Technische Daten Abbildung 55: EtherCAT Safe-IN4 / Safe-Out2 - Material Nr. 00C6CE1-0100...
  • Seite 205 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Potenzialtrennung Alle Module sind untereinander und gegen den Bus potenzialgetrennt Diagnose LED: Status Bus, Status Modul, Drahtbruch/Überstrom Stecker 18-polig (nicht Bestandteil des Moduls KEB Art. Nr. 00C6CD1-0200) Anschluss I/O/Power Federzugsammelstecker mit mechanischem Auswerfer, 18-polig E-Bus-Last maximal 300 mA (Systemversorgung)

  • Seite 206: Zubehör

    ZUBEHöR 14 Zubehör 14.1 Schirmanschlussklemme Schirmanschlussklemme Abmessungen 1 x 14 mm 2 x 8 mm 14 mm Material Nr. 00C6CD1-0500 Material Nr. 00C6CD1-0400 Abbildung 56: Schirmanschlussklemme I/O Stecker 18-polig I/O Stecker 36-polig Material Nr. 00C6CD1-0200 Material Nr. 00C6CD1-0300 Abbildung 57: Federzugstecker mit Lösehebel I/O-Modul Nur die 2-poligen Stecker des I/O Buskopplermoduls sind Bestandteil des Mo- duls und werden automatisch mitgeliefert.

  • Seite 207: Anschlüsse

    ZUBEHöR 14.1.1 Anschlüsse Abbildung 58: Anschlüsse Die Schirmanschlussklemme besteht aus der Schirmklemme, dem Klemmenhalter, 2 Schrauben M3x5 und 2 Scheiben. Der Klemmenhalter ist mit den 2 Schrauben unter Verwendung von Scheiben am Ge- häuseträger des C6 Remote I/O-Moduls zu befestigen. Dafür sind die an der Frontseite unten vorgesehenen 2 Gewindelöcher zu nutzen.

  • Seite 208: Konfiguration Mit Combivis Studio 6

    KONFIGURATION MIT COMBIVIS STUDIO 6 15 Konfiguration mit COMBIVIS studio 6 Für die EtherCAT-Konfiguration benötigen Sie die Datei KebIoModules.xml welche in COMBIVIS studio 6 bereits mitgeliefert und vorinstalliert ist. Diese ist ggf. in den zu ver- wendenden (Fremd-) EtherCAT-Master-Konfigurator zu importieren. Beispiel: C6 SPS als EtherCAT-Master, Konfigurierung mit EtherCAT-Konfigurator aus COMBIVIS studio 6.

  • Seite 209: Konfiguration Mit Ethercat Technology Group Konfigurator

    KONFIGURATION MIT ETHERCAT TECHNOlOGy GROUP KONFIGURATOR 16 Konfiguration mit EtherCAT Technology Group Konfigurator Bei der Verwendung des ETG Konfigurators ist folgende Vorgehensweise anzuwenden. Es gibt zwei Möglichkeiten, die Eigenschaften eines EtherCAT-Slaves zu dokumentie- ren. • Die Basiseigenschaften sind in einem EEPROM des Slaves abgelegt, weitere sind in einer XML-Gerätedatei beschrieben.
  • Seite 210 Markieren Sie dann „Device 1 (EtherCAT)“ und führen Sie „Append Box“ aus. • • Erweitern Sie die Sicht auf die Gruppe KEB und die Untergruppe und wählen Sie dann "Buskoppler (00C6CA1-0100)". • Der Konfigurator schlägt als Name „Term1“ vor. Editieren Sie Namen und Kom- mentare nach Ihren Bedürfnissen.

  • Seite 211: Anhang

    ANHANG 17 Anhang 17.1 Bestellangaben Material Nr. Bezeichnung IO/Power Stecker 00C6CA1-0100 EtherCAT Buskoppler (beinhaltet Stecker) ̶ 00C6CA1-0200 EtherCAT Buskoppler + 16 Digital Input / 00C6CD1-0300 16 Digital Output (500 mA) 00C6CB1-0100 EtherCAT 16 Digitaler Eingang 24VDC, (1ms) 00C6CD1-0200 00C6CB1-0200 EtherCAT 32 Digitaler Eingang 24VDC, (1ms) 00C6CD1-0300 00C6CB1-0500 EtherCAT 16 Digitaler Ausgang (500 mA)
  • Seite 212 ANHANG 00C6CH1-0300 EtherCAT MFI EtherCAT Slave ̶ 00C6CH1-0400 EtherCAT MFI Ethernet/IP ̶ 00C6CH1-0500 EtherCAT MFI Powerlink Slave ̶ 00C6CJ1-0100 EtherCAT Drive Module (Stepper / Brushless DC) 00C6CD1-0300...

  • Seite 213: Zertifizierung

    ZERTIFIZIERUNG 18 Zertifizierung 18.1 Anhang zur Konformitätserklärung...
  • Seite 214 ZERTIFIZIERUNG...

  • Seite 215: Ul Zulassung

    ZERTIFIZIERUNG 18.2 Ul Zulassung Eine Abnahme gemäß UL ist bei KEB Produkten durch nebenstehendes Logo sowie der E- File-Nummer auf dem Typenschild gekennzeichnet. Die in der Anleitung aufgeführten Hin- weise sind zu beachten.

  • Seite 216: Rohs Konformitätserklärung

    ZERTIFIZIERUNG 18.3 RoHs Konformitätserklärung Gemäß: EN 50581: Technische Dokumentation zur Beurteilung von Elektro- und Elektronikgeräten hinsichtlich der Beschränkung gefährlicher Stoffe RoHs-Richtlinie 2011/65/EU...

  • Seite 217: Änderungshistorie

    ÄNDERUNGSHISTORIE 19 Änderungshistorie Version Datum Beschreibung 2019-02 Fertigstellung Vorserie...
  • Seite 218 NOTIZEN...
  • Seite 219 Tokyo 108 - 0074 Japan Tel: +55 16 31161294 E-Mail: roberto.arias@keb.de Tel: +81 33 445-8515 Fax: +81 33 445-8215 E-Mail: info@keb.jp Internet: www.keb.jp KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co. Ltd. P.R. China No. 435 QianPu Road Chedun Town Songjiang District KEB Automation GmbH österreich...

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