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KEB COMBICONTROL C6 Gebrauchsanleitung
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KEB COMBICONTROL C6 Gebrauchsanleitung

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COMBICONTROL C6
GEBRAUCHSANLEITUNG | KEB-I/O ETHERCAT SAFE-IN4 / SAFE-OUT2
Originalanleitung
Dokument 20141617 DE 02

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Verwandte Anleitungen für KEB COMBICONTROL C6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBICONTROL C6

  • Seite 1 COMBICONTROL C6 GEBRAUCHSANLEITUNG | KEB-I/O ETHERCAT SAFE-IN4 / SAFE-OUT2 Originalanleitung Dokument 20141617 DE 02...

  • Seite 3: Vorwort

    VORwORT Vorwort Die beschriebene Hard- und / oder Software sind Produkte der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Ge- fahren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Open Source Software enthalten. Sofern einschlägig, sind die Lizenzbestimmungen dieser Software in den Gebrauchsanleitungen enthalten. Die Gebrauchsanleitungen lie- gen Ihnen bereits vor, sind auf der Website von KEB zum Download frei verfügbar oder können bei dem jeweiligen KEB-Ansprechpartner gerne angefragt werden.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    2.1.2 Safety over EtherCAT (FSoE) ................... 21 2.1.3 KEB-I/O EtherCAT Safety PLC ..................21 2.1.4 KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul ..................22 2.1.5 COMBIVIS studio 6 ......................22 2.1.6 SafetyPLCopen Bibliothek in COMBIVIS studio 6 .............. 23 3 Produktbeschreibung ..........24 3.1 Allgemeine Beschreibung......................
  • Seite 6 INHAlTSVERZEICHNIS 3.3.4 Rückverfolgbarkeit ......................27 3.4 Gebrauchsdauer ..........................27 4 Technische Daten ............28 4.1 Allgemeine Gerätedaten ....................... 28 4.1.1 Allgemeine Gerätedaten ..................... 28 4.1.2 Sichere Digitale Eingänge ....................29 4.1.3 Sichere Digitale Testpulsausgänge ..................30 4.1.4 Sichere Digitale Ausgänge ....................30 4.2 Sicherheitstechnische Kennwerte der Eingänge ...............
  • Seite 7 7.5.6 Fehlercodes ........................79 7.5.7 Verlust der EtherCAT Verbindung ..................80 7.5.8 Falsche FSoE-Adresse eingestellt ..................80 7.5.9 Falsche Konfiguration des KEB-I/O EtherCAT Safety I/O System ........80 7.6 Fehler Rücksetzen / Quittieren ..................... 80 7.7 wartung / Instandhaltung ......................81 7.7.1 Allgemeines ........................81...
  • Seite 8 INHAlTSVERZEICHNIS 8 Anschlussbeispiele ............. 85 8.1 Sicherheitsfunktion mit einkanaligem Eingang ................86 8.1.1 Sicherheitstechnische Kennwerte einkanaliger Sensoren ..........87 8.2 Sicherheitsfunktion mit zweikanaligem Eingang ............... 89 8.2.1 Sicherheitstechnische Kennwerte zweikanaliger Sensoren ..........90 8.3 Zweihandauslösung ........................91 8.3.1 Sicherheitstechnische Kennwerte zweikanaliger Sensoren ..........92 8.4 wahlschalter, Rundtisch .......................
  • Seite 9 INHAlTSVERZEICHNIS 10.1.3 EMV Normen ........................117 10.2 Konformitätskennzeichnung ....................118 10.2.1 Anhang zur Konformitätskennzeichnung ................ 119 10.3 TÜV Zertifikat ..........................121 10.4 Zulassungen ..........................122 11 Änderungshistorie ........... 123 Notizen ..............................124...

  • Seite 10: Abbildungsverzeichnis

    ABBIlDUNGSVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Modulaufbau ........................25 Abbildung 2: Modulbedruckung ......................39 Abbildung 3: Fünfstellige Gerätebaunummer des Tages / Seriennummer ........... 39 Abbildung 4: Ferderzugstecker, einreihig mit Lösehebel ..............42 Abbildung 5: Anschlussbeispiel der sicheren Ein- und Ausgänge ............43 Abbildung 6: Mehrkanalige kontaktbehaftete Sensoren ...............

  • Seite 11: Tabellenverzeichnis

    TABEllENVERZEICHNIS Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Allgemeine Gerätedaten ....................30 Tabelle 2: Sichere Digitale Eingänge....................30 Tabelle 3: Sichere Digitale Testpulsausgänge .................. 31 Tabelle 4: Sichere Digitale Ausgänge ....................31 Tabelle 5: Sicherheitstechnische Kennwerte der Eingänge bei einkanaliger Anwendung ....32 Tabelle 6: Sicherheitstechnische Kennwerte der Ausgänge bei einkanaliger Anwendung ....

  • Seite 12: Glossar

    Glossar Erdpotenzialfreier Massepunkt KEB-I/O I/O-Modulfamilie EtherCAT 1-phasiges Netz System 3-phasiges Netz KEB-Produkt Das KEB-Produkt ist das Produkt Wechselstrom oder -spannung welches Gegenstand dieser Anleitung Applikation Die Applikation ist die bestimmungs- ist. gemäße Verwendung des KEB-Pro- Kopfmodul Bezeichnung für Buskoppler oder duktes.
  • Seite 13 GlOSSAR Universell serieller Bus...

  • Seite 14: Normen Für Den Bereich Control & Automation

    NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROl & AUTOMATION Normen für den Bereich Control & Automation DGUV Vorschrift 3 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel DIN 46228-1 Aderendhülsen; Rohrform ohne Kunststoffhülse DIN 46228-4 Aderendhülsen; Rohrform mit Kunststoffhülse DIN IEC 60364-5-54 Errichten von Niederspannungsanlagen - Teil 5-54: Auswahl und Errichtung elektrischer Betriebsmittel - Erdungsanlagen, Schutzleiter und Schutzpotential- ausgleichsleiter (IEC 64/1373/CD) EMV Richtlinie...
  • Seite 15 NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROl & AUTOMATION Felder (IEC 61000-4-6) EN 61000-4-34 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 4-34: Prüf- und Messver- fahren - Prüfungen der Störfestigkeit von Geräten und Einrichtungen mit einem Netzstrom > 16 A je Leiter gegen Spannungseinbrüche, Kurzzeitunterbre- chungen und Spannungsschwankungen (IEC 61000-4-34) EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 6-2: Fachgrundnormen -...

  • Seite 16: Grundlegende Sicherheitshinweise

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1 Grundlegende Sicherheitshinweise Die vorliegende Gebrauchsanleitung enthält die für den bestimmungsgemäßen Ge- brauch des beschriebenen Produkts (Steuergerät, Bedienmaterial, Software usw.) er- forderlichen Informationen. Die folgenden Sicherheitshinweise sind vom Hersteller für den Bereich der elektrischen Antriebstechnik erstellt worden. Sie können durch örtliche, länder- oder anwendungs- spezifische Sicherheitsvorschriften ergänzt werden.

  • Seite 17: Transport, Lagerung Und Sachgemäße Handhabung

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.2 Transport, lagerung und sachgemäße Handhabung Der Transport ist durch entsprechend unterwiesene Personen unter Beachtung der in dieser Anleitung angegebenen Umweltbedingungen durchzuführen. Die Geräte sind vor unzulässiger Beanspruchung zu schützen. Elektronische Geräte enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente. ► Berührung vermeiden. ►...

  • Seite 18: Elektrischer Anschluss

    GRUNDlEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.4 Elektrischer Anschluss Um Störungen oder unvorhersehbaren Zuständen vorzubeugen ACHTUNG folgende Hinweise beachten: ► Bei jeglichen Arbeiten am Gerät Versorgungsspannung abschalten. ► Vorgeschaltete Schutzeinrichtungen niemals, auch nicht zu Test- zwecken überbrücken. ► Zum Betrieb alle erforderlichen Abdeckungen und Schutzvorrichtun- gen anbringen.

  • Seite 19: Instandhaltung

    ► Zuwiderhandlung hebt die Haftung für daraus entstehende Folgen auf. 1.8 Entsorgung Elektronische Geräte der KEB Automation KG sind für die professionelle, gewerbliche Weiterverarbeitung bestimmt (sog. B2B-Geräte). Hersteller von B2B-Geräten sind verpflichtet, Geräte, die nach dem 14.08.2018 her- gestellt wurden, zurückzunehmen und zu verwerten. Diese Geräte dürfen grundsätzlich nicht an kommunalen Sammelstellen abgegeben werden.

  • Seite 20: Systembeschreibung

    Steuerungen. Buslaufzeiten, wie sie bei herkömmlichen Feldbussystemen auftreten, brauchen nicht berücksichtigt werden. 2.1 KEB-I/O EtherCAT KEB-I/O EtherCAT ist ein System von I/O-Modulen für den Anschluss der Prozesssigna- le in einem EtherCAT-Netzwerk. Das KEB-I/O EtherCAT System besteht aus dem EtherCAT-Buskoppler (ggf. im Steue- rungskopf bereits integriert) und verschiedenen EtherCAT I/O-Modulen.

  • Seite 21: Keb-I/O Ethercat Safety System

    Bausteine für ein Projekt nicht aus, kann im Extended Level mit einem erweiterten Be- fehlsumfang das Sicherheitsprogramm erweitert werden. Die KEB-I/O EtherCAT Safety PLC ist als Zusatz zu einer auf COMBIVIS studio 6 ba- sierenden Standardsteuerung konzipiert. Das System ist zweikanalig aufgebaut und kommuniziert über die Standardsteuerung mit der Entwicklungsumgebung COMBIVIS...

  • Seite 22: Keb-I/O Ethercat Safe I/O Modul

    SySTEMBESCHREIBUNG 2.1.4 KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul Das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul „Safe-In4 / Safe-Out2“ erlaubt den Anschluss von gängigen Sicherheitsgeräten. Das Modul kann an beliebiger Stelle des EtherCAT I/O Blocks installiert werden, vorzugsweise möglichst dicht am Buskoppler. Die Signale werden über das EtherCAT Bussystem der EtherCAT I/O Safety PLC übermittelt und...

  • Seite 23: Safetyplcopen Bibliothek In Combivis Studio 6

    SySTEMBESCHREIBUNG 2.1.6 SafetyPlCopen Bibliothek in COMBIVIS studio 6 Die PLCopen-Bausteine wurden von der Organisation PLCopen zusammen mit seinen Mitgliedern und externen Organisatio- nen, die sich mit sicherheitsgerichteten Aspekten beschäfti- gen, definiert. Diese Bausteine sind zertifiziert und reduzieren dadurch Zeit und Kosten bei der Entwicklung, Verifikation und Abnahme einer Sicherheitsapplikation.

  • Seite 24: Produktbeschreibung

    PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Produktbeschreibung 3.1 Allgemeine Beschreibung KEB-I/O EtherCAT Safety (Mat.-Nr. 00C6CE1-0100) Das KEB-I/O EtherCAT Safety ist eine dezentrale Klemme mit 4 sicheren Eingängen und 2 sicheren Ausgängen. 1 Konvektionsschlitze 2 Modulverriegelung und E- 3 Hutschienenbefestigung und Funktionserde 4 FSoE-Adresse Bit 8 - 15...

  • Seite 25: Einsatzbereich

    I/O-Modulen. KEB-I/O EtherCAT Safety System mit KEB-I/O EtherCAT Safety PLC, KEB-I/O Ether- CAT Safety I/O Modul und das COMBIVIS studio 6 erweitert das KEB-I/O EtherCAT- System um Funktionen, die es erlauben, es im Bereich der Funktionalen Sicherheit von Maschinen einzusetzen.

  • Seite 26: Haftungsausschluss

    PRODUKTBESCHREIBUNG 3.2.3 Haftungsausschluss Der Anwender muss den Einsatz der sicherheitsgerichteten Steuerungskomponenten in eigener Verantwortung mit der für ihn zuständigen Behörde abstimmen und einhalten. Der Hersteller übernimmt keine Haftung oder Gewähr für Schäden, die entstehen durch: • Unsachgemäßen Gebrauch • Nichtbeachtung von Normen und Richtlinien •...

  • Seite 27: Rückverfolgbarkeit

    3.4 Gebrauchsdauer Das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul hat eine maximale Gebrauchsdauer von 20 Jahren. Dies bedeutet, dass das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul spätestens eine Woche vor Ablauf dieser 20 Jahre (gerechnet ab dem Fertigungsdatum) außer Betrieb zu nehmen ist.

  • Seite 28: Technische Daten

    Alle Module sind untereinander und gegen den Bus potenzialgetrennt Diagnose LED: Status Bus, Status Modul, Drahtbruch/Überstrom => 7.5 Diagnose Stecker 18-polig (nicht Bestandteil des Moduls KEB Art. Nr. 00C6CD1-0200) Anschluss I/O/Power Federzugsammelstecker mit mechanischem Auswerfer, 18-polig E-Bus-Last maximal 300 mA (Systemversorgung)

  • Seite 29: Sichere Digitale Eingänge

    TECHNISCHE DATEN 5 bis 8,4 Hz: +/- 3,5 mm Amplitude, 8,4 bis 150 Hz: 10 m/ s2 (1g), Schwingungen nach IEC 60068-2-6, Prüfung Fc Schock 150 m/s (15g), 11 ms Sinus-Halbwelle, nach IEC 60068-2-27 Mechanische Eigenschaften Montage 35 mm DIN-Schiene (Hutschiene) Abmessungen 25 mm x 120 mm x 90 mm (B x H x T) Schutzart...

  • Seite 30: Sichere Digitale Testpulsausgänge

    TECHNISCHE DATEN 4.1.3 Sichere Digitale Testpulsausgänge Anzahl und Typ Ausgangsnennstrom 50 mA, kurzschlussfest Signalanzeige LED, der Klemmstelle örtlich zugeordnet Schaltspannung 24 V DC -15% / +20% Spannungsfestigkeit 33 V (Auch im Fehlerfall darf nicht mehr an den Ausgang angelegt werden) Testpulslänge 300 µs ...

  • Seite 31: Sicherheitstechnische Kennwerte Der Eingänge

    TECHNISCHE DATEN 4.2 Sicherheitstechnische Kennwerte der Eingänge 4.2.1 Sicherheitstechnische Kennwerte bei einkanaliger Anwendung Die Tabelle enthält die sicherheitstechnischen Kennwerte einer einkanaligen Sicher- heitsfunktion unter Verwendung eines Eingangs des sicheren I/O-Moduls. Für das Er- reichen eines angestrebten Sicherheitslevels müssen alle an der Sicherheitsfunktion beteiligten Komponenten berücksichtigt werden.

  • Seite 32: Sicherheitstechnische Kennwerte Bei Zweikanaliger Anwendung

    TECHNISCHE DATEN 4.2.2 Sicherheitstechnische Kennwerte bei zweikanaliger Anwendung Die Tabelle enthält die sicherheitstechnischen Kennwerte einer zweikanaligen Sicher- heitsfunktion unter Verwendung von zwei Eingängen des sicheren I/O-Moduls. Für das Erreichen eines angestrebten Sicherheitslevels müssen alle an der Sicherheitsfunktion beteiligten Komponenten berücksichtigt werden. Maximaler Safety Integrity Level SIL3 gem.

  • Seite 33: Sicherheitstechnische Kennwerte Der Ausgänge

    TECHNISCHE DATEN 4.3 Sicherheitstechnische Kennwerte der Ausgänge 4.3.1 Sicherheitstechnische Kennwerte bei einkanaliger Anwendung Die Tabelle enthält die sicherheitstechnischen Kennwerte einer einkanaligen Sicher- heitsfunktion unter Verwendung eines Ausgangs des sicheren I/O-Moduls. Für das Er- reichen eines angestrebten Sicherheitslevels müssen alle an der Sicherheitsfunktion beteiligten Komponenten berücksichtigt werden.

  • Seite 34: Sicherheitstechnische Kennwerte Bei Zweikanaliger Anwendung

    TECHNISCHE DATEN 4.3.2 Sicherheitstechnische Kennwerte bei zweikanaliger Anwendung Die Tabelle enthält die sicherheitstechnischen Kennwerte einer zweikanaligen Sicherheitsfunktion unter Ver- wendung von zwei Ausgängen des sicheren I/O-Moduls. Für das Erreichen eines angestrebten Sicherheitsle- vels müssen alle an der Sicherheitsfunktion beteiligten Komponenten berücksichtigt werden. Maximaler Safety Integrity Level SIL3 gem.

  • Seite 35: Reaktionszeit

    • Signalverarbeitung im Sensor • Signalbearbeitung im KEB-I/O EtherCAT SafetyModul • Datenlaufzeit der Eingangsdaten auf dem EtherCAT-Bus zwischen KEB-I/O Ether- CAT Safe I/O Modul und sicherer SPS • Programmlaufzeit in der sicheren SPS • Datenlaufzeit der Ausgangsdaten auf dem EtherCAT-Bus zwischen KEB-I/O Ether- CAT Safety PLC und KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul •...

  • Seite 36: Abmessungen

    Safe-In 0 TP Safe-In 1 Safe-In 1 TP Safe-In 2 Safe-In 2 TP Safe-In 3 Safe-In 3 TP Safe-Out 0 Safe-Out 0 GND Safe-Out 1 Safe-Out 1 GND +24V DC 0V DC KEB Automation KG Südstraße 38, D-32683 Barntrup 00C6CE1-0100 www.keb.de...

  • Seite 37: Transport Und Lagerung

    TECHNISCHE DATEN 4.5 Transport und lagerung Bei Transport und Lagerung muss das KEB-I/O EtherCAT Safe-In4 / Safe-Out2 vor un- zulässigen Beanspruchungen wie mechanische Belastungen, Temperatur, Feuchtigkeit und aggressiver Atmosphäre geschützt werden. Das KEB-I/O EtherCAT Safe-In4 / Safe- Out2 ist möglichst in der Originalverpackung zu transportieren und zu lagern.

  • Seite 38: Aufbau Und Funktion

    Die Seriennummer ist auf der Rückseite des Moduls auf den Aluminiumträger geklebt. Die Zahlenkombination besteht aus dem Fertigungsdatum und einer laufenden Num- mer. Mit der Zahlenkombination ist die Geräteausführung, Software und Hardwarestand eindeutig durch die KEB Automation KG zu identifizieren und wird für die Rückverfolg- barkeit genutzt. Abbildung 3:...

  • Seite 39: Aufbau Der Seriennummer

    Endkappe gegen Verunreinigungen verschlossen werden. Die integrierte Modulverriegelung verhindert ungewolltes Trennen der Module bei me- chanischer Belastung oder Vibration. VORSICHT Verbinden von Geräten unterschiedlicher Bauart ! Beschädigung der Gerätemechanik ! ► Verwenden Sie nur zugelassene Module in einem KEB-I/O Ether- CAT-Verbund.

  • Seite 40: Federzug-Sammelstecker X1

    AUFBAU UND FUNKTION 5.3.2 Federzug-Sammelstecker X1 Der Federzug-Sammelstecker ist auf der Front des KEB-I/O Ether CAT Safety zu finden. Die Sensoren und Aktoren, sowie die Spannungsversorgung des Moduls werden hier angeschlossen. Funktion Signal Safe-In 0 Safe-In 0 TP SI0 TP...
  • Seite 41 AUFBAU UND FUNKTION Abbildung 4: Ferderzugstecker, einreihig mit Lösehebel Für den Anschluss am Safe I/O-Modul darf nur der über KEB beziehbare, pas- sende Federzugstecker verwendet werden. Informationen zum Anschluss von Sensoren und Aktoren finden Sie im Kapitel „7.2 Elektrische Installation“.

  • Seite 42: Anschlussbeispiel

    AUFBAU UND FUNKTION 5.3.3 Anschlussbeispiel Sensor mit OSSD Ausgangssignalen NOT-Halt Taster Zweikanalige Ausführung NOT-Halt Taster Abbildung 5: Anschlussbeispiel der sicheren Ein- und Ausgänge Das Safe I/O Modul ist vorgesehen für die funktionale Sicherheit im Bereich der indust- riellen Automatisierungstechnik zum Schutz von Mensch und Maschine gemäß Maschi- nenrichtlinie 2006/42/EG.

  • Seite 43: I/O Versorgung

    AUFBAU UND FUNKTION 5.3.4 I/O Versorgung Die I/O Versorgung der sicheren Ausgänge und der entsprechenden Testpulsausgänge erfolgt über die Klemmen L+ und L-. Die Versorgungsspannung beträgt 24 V DC. Sie wird überwacht. Die Zuleitung muss mit einem externen Kurzschluss- und Überlastschutz mit einem Auslösestrom von max.

  • Seite 44: Anzeigen Und Bedienelemente

    ANZEIGEN UND BEDIENElEMENTE 6 Anzeigen und Bedienelemente 6.1 lED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand der EtherCAT-Kommunikation an. Zustand Bedeutung / Zustand Initialisierung Init kein Datenaustausch Preoperational, Aus/Grün, 1:1 Pre-Op kein Datenaustausch Safeoperational, Aus/Grün, 5:1 Safe-Op Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch Tabelle 9:...

  • Seite 45: Led „Power

    ANZEIGEN UND BEDIENElEMENTE 6.3 lED „Power“ Die „Power“-LED zeigt den Zustand der I/O Versorgung des Safe I/O Moduls an. Zustand Bedeutung Das Modul ist nicht mit Betriebsspannung versorgt. Grün Das Modul ist mit Betriebsspannung versorgt. Dauerlicht Tabelle 11: LED „Power“ Das Safe I/O Modul hat eine Unterspannungsüberwachung für die Versor- gungsspannung 24 V DC.

  • Seite 46: Leds „Kanal

    ANZEIGEN UND BEDIENElEMENTE 6.4 lEDs „Kanal“ Die LEDs „Kanal“ sind der Klemmstelle auf dem Modul zugeordnet. Immer 2 LEDs zei- gen den Zustand der Funktionseinheit Ausgang bzw. Eingang an. 6.4.1 Sichere Digitale Eingänge SI 0 .. SI 3 unter Verwendung von Testpulsausgängen Kanal Funktion Bedeutung...

  • Seite 47: Sichere Digitale Ausgänge So 0

    Tabelle 13: Sichere Digitale Ausgänge SO 0 und SO 1 6.5 Bediensoftware Die Bedienung und Konfiguration erfolgt über das Konfigurationstool des FSoE- Masters. Für weitere Informationen und Einzelheiten nutzen Sie das Anwenderhand- buch des FSoE-Masters (im Falle der KEB-I/O EtherCAT Safety PLC das Bedientool COMBIVIS studio 6).

  • Seite 48: Installation Und Betrieb

    Wirksamkeit hin zu überprüfen! 7.1 Mechanische Installation Hinweise zur Installationsumgebung Die KEB-I/O EtherCAT müssen gegen unzulässige Verschmutzung geschützt werden. Für die Geräte ist eine maximale Verschmutzung entsprechend dem Verschmutzungs- grad II der IEC 60664-3 zulässig. Der Verschmutzungsgrad II kann mit einer Umhausung in der Schutzart IP 54, z.B.

  • Seite 49: Einbaulage

    INSTAllATION UND BETRIEB 7.1.1 Einbaulage Die KEB-I/O EtherCAT sind für die Montage auf Tragschienen (nach DIN EN 50022, 35 x 7,5 mm) bestimmt. Die Tragschiene wird waagerecht montiert, die Buchsenleisten der Module weisen nach vorne. Um eine ausreichende Belüftung durch die Konvekti- onsschlitze der Module zu gewährleisten, darf der Mindestabstand von 20 mm nach...

  • Seite 50: Aufrasten Eines Einzelnen Moduls

    VORSICHT Fehlerfall Kurzschluss der Modulbuskontakte ! Ein Kurzschluss der Kontakte des Modulbusses kam zum Ausfall der Kommunikation zum sicheren Modul führen ! ► Achten Sie darauf die Abdeckung des Modulbus-Steckers auf dem ganz rechten Modul des KEB-I/O Systems zu montieren.

  • Seite 51: Trennen Zweier Module

    INSTAllATION UND BETRIEB 7.1.4 Trennen zweier Module • Drücken Sie den Entriegelungshebel (siehe Abbildung 4: Demontage eines Moduls) von dem Modul, das Sie vom links davon befindlichen Modul trennen wollen. • Schieben Sie gleichzeitig beide Module auf etwa 1 cm Abstand auseinander. 7.1.5 Abnehmen eines einzelnen Moduls •...

  • Seite 52: Elektrische Installation

    7.2 Elektrische Installation 7.2.1 Erdung Die KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Module sind zu erden. Dazu ist das Metallgehäuse mit einer Funktionserde zu verbinden. Die Funktionserde dient zur Ableitung von HF- Strömen und ist für die Störfestigkeit des Moduls von großer Bedeutung.

  • Seite 53: Verbindung Zwischen Den Modulen

    EtherCAT Safe I/O Modul ist möglichst direkt nach dem Kopfmodul anzuordnen. Detail- lierte Beschreibung zum Verbinden zweier Module beachten. Bitte beachten Sie, dass die montierte Anzahl von KEB-I/O EtherCAT Modulen in einem Block durch den maximalen Strom des verwendeten Buskopplers begrenzt wird.

  • Seite 54: I/O Versorgung

    I/O VERSORGUNG 7.2.4 I/O Versorgung Die Stromversorgung der sicheren Ausgänge und der entsprechenden Testpulsausgän- ge erfolgt über die Klemmen L+ und L-. Die Versorgungsspannung beträgt 24 V DC. Sie wird überwacht. Bei Überspannung (> +20%) und Unterspannung (> -15%) geht das Modul in den sicheren Zustand über.

  • Seite 55: Sensor Und Aktorversorgung

    Gerät auszutauschen, da es nicht wieder verwendet werden darf. ► Um Spannungsverschleppung zu verhindern, müssen die Masse- anschlüsse der Spannungsversorgung der Sensoren und Aktoren und der 24V-DC I/O Versorgung am KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul niederohmig miteinander verbunden sein.

  • Seite 56: Anschlussbeispiel Spannungsversorgung

    ANSCHlUSSBEISPIEl SPANNUNGSVERSORGUNG 7.2.6 Anschlussbeispiel Spannungsversorgung Tabelle 15: Anschlussbeispiel Spannungsversorgung 7.2.7 Sensoranschluss Einkanaliger kontaktbehafteter Sensor Beim Anschluss einkanaliger kontaktbehafteter Sensoren arbeiten die Eingänge unab- hängig voneinander. Die feste Zuordnung jedes Eingangssignals zum Testpulsausgang ist bei der Verdrahtung zu beachten. Über die Parametrierung kann jeder einzelne Ein- gang aktiv geschaltet werden =>...
  • Seite 57 SENSORANSCHlUSS Zustandsauswertung Das Modul nimmt eine Auswertung der Zustände der Eingänge vor und überträgt das Ergebnis an die sichere Steuerung. Im Prozessdatenabbild eines sicheren Eingangs wird • eine „0“ übertragen, wenn am Eingang ein „0“-Signal anliegt oder ein Fehler erkannt wurde. •...

  • Seite 58: Mehrkanalige Kontaktbehaftete Sensoren

    SENSORANSCHlUSS Im Prozessdatenabbild eines sicheren Eingangs wird • eine „0“ übertragen, wenn am Eingang ein „0“-Signal anliegt oder ein Fehler er- kannt wurde. • eine „1“ übertragen, wenn am Eingang ein „1“-Signal anliegt und kein Fehler er- kannt wurde. Anschlussbeispiele finden Sie im Kapitel „8.2 Sicherheitsfunktion mit zweikanaligem Eingang“.

  • Seite 59: Elektronische Sensoren, Ossd Sensor

    Die Eingangskanäle müssen daher auf „ Test pulse duration =0“ konfiguriert wer- => 7.3.3 Parameter für Eingänge. Die Masseanschlüsse des Sensors und des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls müssen miteinander niederohmig verbunden sein, um Spannungsverschleppung zu verhindern. Druckempfindliche Schaltmatten, Bumper Schaltmatten und Bumper dienen dazu, einen Bodenbereich um eine Maschine zu si- chern.

  • Seite 60: Parameter Für Eingänge

    PARAMETER FüR EINGÄNGE 7.2.8 Parameter für Eingänge Es können bis zu zwei Schaltmattenkanäle genutzt werden. Parameter "External Verwendete sichere Eingänge Verwendete sichere Eingänge Inputs" Bit 7 Bit 6 Keine Bumper Funktion ange- keine wählt SI0, SI1 SI0 TP, SI1 TP SI2, SI3 SI2 TP, SI3 TP SI0, SI1, SI2, SI3...

  • Seite 61: Aktoranschluss

    Aktoren mit externem GND-Bezug Unter Berücksichtigung der Parametrierung können Aktoren mit externem Ground Be- zug an dem KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul angeschlossen werden. Schalten von induktiven Lasen An den digitalen Leistungsausgängen des EtherCAT I/O Safe I/O Moduls können in- duktive Lasten unter Verwendung der internen Freilaufschaltung betrieben werden.
  • Seite 62 AKTORANSCHlUSS Defekt durch thermische Überhitzung bei zu hoher Induktivität! Wenn die Induktivität und der Laststrom höher als angegeben gewählt wer- den, kann dies zur thermischen Zerstörung des digitalen Leistungsausgangs führen. Die Zerstörung des digitalen Leistungsausgangs kann zu einem Aus- fall der Sicherheitsfunktion führen. Überschreitet die externe Last die angegebenen Grenzwerte hinsichtlich der Induktivi- tät, so ist eine externe Freilaufschaltung zu verwenden.
  • Seite 63 AKTORANSCHlUSS Bei Verwendung der sicheren digitalen Eingänge des Safe I/O Moduls müssen die para- metrierbaren Filter der Eingänge mindestens auf den gleichen Wert der Testpulsdauer, Parameter „Test pulse duration“, des digitalen Leistungsausgangs eingestellt werden, um die Testpulse der digitalen Leistungsausgänge ausreichend zu filtern. Schalten von kapazitiven Lasten Beim Schalten von kapazitiven Lasten sind die im Folgenden beschriebenen Grenzwer- te in Abhängigkeit des Ausgangsstroms und der Testpulslänge zu beachten.

  • Seite 64: Anschluss An Der Buchsenleiste

    7.2.10 Anschluss an der Buchsenleiste Die Buchsenleiste ist mit Zugfeder-Anschlusstechnik ausgeführt. Sie ermöglichen schnelles und einfaches Verdrahten. Der Lösehebel erleichtert das Trennen der Steck- verbindung bei engen Platzverhältnissen. Für den Anschluss am KEB-I/O EtherCAT Modul darf nur die mitgelieferte Buchsenleiste verwendet werden.
  • Seite 65 ANSCHlUSS AN DER BUCHSENlEISTE weidmüller, OMNIMATE Signal – Serie Typ der Buchsenleiste Bl/Sl 3.50 (KEB Mat. Nr. 00C6CD1- 0200) Werkzeug: Schraubendreherklinge 0,4 x 2,5 x 75 (DIN 5264-A) Klemmbereich, Bemessungsanschluss: min. 0,14 mm² … max. 1,5 mm² Leiteranschlussquerschnitt AWG: min. AWG 26 … max. AWG 14 Außendurchmesser der Isolation:...

  • Seite 66: Konfiguration

    ADRESSEINSTEllUNG Zerstörung durch falsches Werkzeug! ► Nur geeignete Werkzeuge beim Verdrahten der Buchsenleiste verwenden! ► Werkzeug: Schraubendreherklinge 0,4 x 2,5 x 75 (DIN 5264-A) 7.3 Konfiguration Überprüfung der Sicherheitsfunktion! Fehlermöglichkeit durch nicht angepasste Konfiguration ► Führen Sie nach der Erstinstallation oder einem Modultausch eine Prüfung der Sicherheitsfunktionen durch! 7.3.1 Adresseinstellung Das EtherCAT I/O Safety wird mit einer sicheren Modul-Adresse (FSoE-Slave-Adresse)
  • Seite 67 Keinesfalls darf Druck auf die Schaltelemente ausgeübt werden! Unsachgemäße Einstellarbeiten am KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul! Maschinenausfall und Beschädigung des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls ► Schalten Sie die I/O-Versorgung aus, bevor Sie das I/O Modul zum Einstel- len aus dem Modulverbund lösen! wARNUNG Betrieb der Sicherheitsfunktion nicht möglich!

  • Seite 68: Fsoe Parameterübersicht

    Adresse wird vom Master erkannt und dem Anwender gemeldet. 7.3.2 FSoE Parameterübersicht VORSICHT Unsachgemäße Bedienung bei der Parametrierung ! Fehlfunktion des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls durch Fehler in der Parametrierung! ► Das Hinzufügen, Austauschen und Inbetriebnehmen von Safety I/O Modulen darf nur von sicherheitstechnisch sachkundigen Personen durchgeführt werden!
  • Seite 69 FSOE PARAMETERüBERSICHT Parameter Einheit Einstellbereich Beschreibung / Hinweis [Default] watchdogTime 20…65534 (0xFFFE) Watchdog Zeit für ein FSoE Telegramm [100] Used Inputs 0 ..15 Aktivierung der genutzten Eingänge [15] Auswahl über eine Dropdown-Liste ist je nach Konfigurator möglich Binär Dezimal Aktive Eingänge 0 0 0 0 No Inputs used...
  • Seite 70 • Testpulsausgänge sind deaktivierbar Ein Beispiel: Sie wollen eine Schaltmatte an den Eingängen 0+1 des KEB-I/O EtherCAT Safety SDI4/ SDO2 Moduls betreiben und die restlichen Eingänge (2+3) sollen ohne Testpulse betrieben werden. Dann müssten Sie folgendes einstellen: 64 + 4 + 8 = 76...
  • Seite 71 Eingangsfilter des Eingangs 0 Der digitale Testpulsausgang wird regelmäßig für die Dauer der eingestellten Test- pulsdauer unterbrochen. Das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul prüft hierbei, ob die digitalen Eingänge den Null-Zustand einnehmen können und ob Kurzschlüsse zu Fremdspannungen auf der Signalleitung bestehen.
  • Seite 72 Eingangsfilter des Eingangs 3 Der digitale Testpulsausgang wird regelmäßig für die Dauer der eingestellten Test- pulsdauer unterbrochen. Das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul prüft hierbei, ob die digitalen Eingänge den Null-Zustand einnehmen können und ob Kurzschlüsse zu Fremdspannungen auf der Signalleitung bestehen.

  • Seite 73: Parameter Für Eingänge

    7.3.3 Parameter für Eingänge Parameter “Used Inputs” und “External Inputs” Mit diesen Parametern können die Eingänge des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls aktiviert, sowie die Funktion der Eingänge gewählt werden. Mit dem Parameter „Ex- ternal Inputs“ können die moduleigenen Testpulsausgänge deaktiviert werden, welche für die einzelnen Eingänge Testpulse zur Verfügung stellen.
  • Seite 74 Lasten nicht durch die Testpulse geschaltet werden können. Parameter „Test frequency output“ Die digitalen Ausgänge des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls werden regelmäßig durch Testpulse getestet. Mit dem Parameter „Test frequency output“ stellen Sie die Schaltfrequenz und damit die Häufigkeit des Testpulses für einen digitalen Ausgang ein.

  • Seite 75: Erstinbetriebnahme

    PARAMETER FüR AUSGÄNGE 7.4 Erstinbetriebnahme Verwendungshinweis Das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul darf nur in ETG-konformen Konfiguratio- nen mit konformen Produkten verwendet werden. Dazu gehören Slave Devices, Master Systeme, Development Systeme und Produkte zur Functional Safety. Produkte, die einen offiziellen Konformitätstest durchlaufen haben, dürfen das EtherCAT Conformance tested-Logo tragen.

  • Seite 76: Diagnose

    7.5 Diagnose 7.5.1 Selbstprüfung Wird das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul mit der Systemspannung versorgt, führt das Modul initial einen vollständigen Systemtest durch. Nur wenn der Systemtest positiv abgeschlossen wurde, kann das Modul genutzt werden und wechselt zunächst in den Zustand „Fail-Safe“, den sicheren Zustand.

  • Seite 77: Verdrahtungsfehler

    (>+20%) und Unterspannung (< -15%) geht das Modul in den sicheren Zustand über. 7.5.5 Störungstabelle Diagnostizierte Fehler werden in Abhängigkeit von der Fehlerart über die lokalen Di- agnose LEDs des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls angezeigt und werden als Di- agnosemeldung über das Objekt 1001 Error-Register zur Verfügung gestellt. Diag- nosemeldungen helfen, aufgetretene Fehler zu identifizieren und die entsprechenden Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung einzuleiten.
  • Seite 78 Prüfen Sie die Verdrahtung der EtherCAT wurde unterbrochen Feldbusleitungen "Safe Status" leuchtet rot Interner Fehler im Modul • Prüfen Sie die feste Verbindung zwischen den KEB-I/O Modulen I/O-Versorgung zu gering • Prüfen Sie die I/O-Versorgung • Prüfen Sie die Verdrahtung Tabelle 21: Störungstabelle...

  • Seite 79: Fehlercodes

    FEHlERCODES 7.5.6 Fehlercodes Fehlercode Fehlerursache Bemerkung Abhilfe (hex) (Modul im sicheren Zustand) 0x0001 Interner Die interne Modulüberwachung hat • RESET des Moduls durch einen Fehler entdeckt. Die Ein- und Aus- und wieder Einschal- Softwarefehler Ausgänge gehen in den Sicheren ten der Systemversorgung Zustand, die FSoE Kommunikation –...

  • Seite 80: Verlust Der Ethercat Verbindung

    „7.6 Fehler Rücksetzen / Quittieren“ wieder feh- lerfrei an. 7.5.9 Falsche Konfiguration des KEB-I/O EtherCAT Safety I/O System Safety-Steuerungen sind so ausgelegt, das Konfigurationsfehler nicht zu gefährlichen Zuständen führen sollen. Somit sind bei einer fehlerhaften Konfiguration nach dem Download des fehlerhaften Safety-Projekts alle Safety-Module im Safe-State. Die feh- lerhafte Konfiguration wird im Master angezeigt.

  • Seite 81: Powercycle

    AllGEMEINES PowerCycle: Nach Beseitigung der Ursache eines Fehlers kann das KEB-I/O EtherCAT Safety SDI4/ SDO2 Modul durch ein Power-Zyklus (PowerCycle -> ausschalten, einschalten) und einem fehlerfreien automatischen Selbsttest zurückgesetzt werden. Error Acknoledge: Fehler an den Eingängen oder Ausgängen können über die Safety-PLC zurückgesetzt werden.

  • Seite 82: Instandhaltung

    Weitere Fehlermöglichkeiten, wie z.B. das Vertauschen von Klemmen oder Fehlverdrahtung sind vom Anwender durch geeignete Tests zu prüfen. Im Folgenden wird der Austausch eines KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls gegen ein KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls gleichen Typs beschrieben.

  • Seite 83: Vorgehensweise

    Gebrauchsdauer erreicht, muss das Modul außer Betrieb gesetzt werden. 7.9.1 Reparaturen / Kundendienst Es ist untersagt, das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul zu öffnen oder anderweitige Reparaturversuche durchzuführen! Die Funktion des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls wird in diesem Fall nicht mehr gewährleistet!

  • Seite 84: Außerbetriebnahme

    Die Außerbetriebnahme darf ausschließlich entsprechend diesem geforderten Verfah- ren erfolgen. Stellen Sie bei der Außerbetriebnahme sicher, dass die gebrauchten Module des KEB- IO EtherCAT Safety Systems dem weiteren bestimmungsgemäßen Gebrauch zugeführt werden. Beachten Sie in diesem Fall die Anforderungen an Lagerung und Transport...

  • Seite 85: Anschlussbeispiele

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8 Anschlussbeispiele Im diesem Kapitel werden beispielhaft mögliche Anwendungen beschrieben, in der die Funktionen des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls zur Realisierung einer Sicherheits- funktion verwendet werden kann. Zusätzlich sind die sich daraus ergebenen Sicher- heitskennwerte aufgezeigt. Die Nutzung der in diesem Kapitel beschriebenen Anschlussbei-...

  • Seite 86: Sicherheitsfunktion Mit Einkanaligem Eingang

    ANSCHlUSSBEISPIElE Reduzierte Diagnose bei deaktivierten Testpulsen an den Ausgän- wARNUNG gen. Das Abschalten der Testpulse wird ausdrücklich nicht emp- fohlen. Unsicherer Zustand der Maschine, Gefährdung der Sicherheit ! Es ist bei geschalteten Testpulsen an den Ausgängen die Diagnose der Ausgänge aufrechtzuerhalten indem: ►...

  • Seite 87: Sicherheitstechnische Kennwerte Einkanaliger Sensoren

    ANSCHlUSSBEISPIElE Not-Halt Taster Emergency stop key Abbildung 8: Sicherheitsfunktion mit einkanaligem Eingang Kontaktbehaftete Sensoren wie z.B. Not-Halt Taster können direkt an einen sicheren digitalen Eingang angeschlossen werden. Standardmäßig ist jedem Eingangskanal ein dedizierter Testpulsausgang zugeordnet. Dieser Testpulsausgang liefert ein spezifisches Signal, mit dessen Hilfe Verdrahtungs- probleme wie Kurzschluss gegen 24 V DC, GND oder andere Signalkanäle erkannt wer- den.
  • Seite 88 ANSCHlUSSBEISPIElE Sicherheitstechnische Kennwerte unter Verwendung der moduleigenen Testpulse über einkanalige kontaktbehaftete Sensoren Maximaler Safety Integrity Level gem. EN 62061 SIL2 Maximaler Safety Integrity Level gem. EN 61508-1...7 SIL2 Kategorie sowie maximaler Performance Level gem. EN ISO Kat. 2/PL d 13849-1 Hardwarefehlertoleranz HFT bei einkanaliger Anwendung (ein Fehler in der Anwendung kann zu (IEC 61508/EN)

  • Seite 89: Sicherheitsfunktion Mit Zweikanaligem Eingang

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.2 Sicherheitsfunktion mit zweikanaligem Eingang Emergency stop key Abbildung 9: Sicherheitsfunktion mit zweikanaligem Eingang Für Anwendungen, die Einfehlersicherheit erfordern, wie z. B: NOT-AUS, NOT-HALT, können zwei digitale Eingänge über zwei Schaltelemente von sicheren Sensoren an das Safe I/O Modul angeschlossen werden. Die notwendige Auswertung der Schaltkontakte wird von einem Softwarebaustein in der Safety PLC übernommen.

  • Seite 90: Sicherheitstechnische Kennwerte Zweikanaliger Sensoren

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.2.1 Sicherheitstechnische Kennwerte zweikanaliger Sensoren Bei den in der folgenden Tabelle angegebenen sicherheitstechnischen Kennwerten handelt es sich um die Werte, die bei einer zweikanaligen Sicherheitsfunktion unter Verwendung von zwei Eingängen des sicheren I/O-Moduls maximal zu erreichen sind. Die Werte gelten dabei ausschließlich für den Teil der Sicherheitsfunktion, der durch das sichere I/O-Modul abgedeckt wird.

  • Seite 91: Zweihandauslösung

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.3 Zweihandauslösung Abbildung 10: Zweihandauslösung Zwei kontaktbehaftete Sensoren können über vier sichere digitale Eingänge ange- schlossen werden. Die notwendige Auswertung der Schaltkontakte für eine Zweihandbedienung wird von einem Softwarebaustein in der Safety PLC übernommen. Zweihandschaltung Typ2 Der Baustein „FB_TWOHAND_TYP2“ unterstützt die Funktion „Zweihandschaltung Typ2“...

  • Seite 92: Sicherheitstechnische Kennwerte Zweikanaliger Sensoren

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.3.1 Sicherheitstechnische Kennwerte zweikanaliger Sensoren Bei den in der folgenden Tabelle angegebenen sicherheitstechnischen Kennwerten handelt es sich um die Werte, die bei einer zweikanaligen Sicherheitsfunktion unter Verwendung von vier Eingängen des sicheren I/O-Moduls maximal zu erreichen sind. Die Werte gelten dabei ausschließlich für den Teil der Sicherheitsfunktion, der durch das sichere I/O-Modul abgedeckt wird.

  • Seite 93: Wahlschalter, Rundtisch

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.4 wahlschalter, Rundtisch In der Betriebsart Wahlschalter „Mode Selector“ können 2, 3 oder 4 Eingänge mit dem Testpulsausgang SI0 TP über einen Wahlschalter angeschlossen werden. Nicht be- nötigte Testpulsausgänge werden deaktiviert. Zusammen mit dem PLC Baustein FB_ MODE können Betriebsartwahlschalter realisiert werden. Nur wenn ein Eingang gesetzt ist, wird der entsprechende logische Ausgang gesetzt.

  • Seite 94: Sicherheitsmatten, Schaltleisten Und Bumper

    ANSCHlUSSBEISPIElE Sicherheitstechnische Kennwerte mit zertifizierten Schaltern/Sensoren passender Sicherheitseinstufung, unter Verwendung der Anwendung wahlschalter Maximaler Safety Integrity Level SIL3 gem. EN 62061 Maximaler Safety Integrity Level SIL3 gem. EN 61508-1...7 Kategorie sowie maximaler Performance Level gem. Kat. 3/PL e ISO 13849-1 Hardwarefehlertoleranz HFT bei zweikanaliger Anwendung (ein Fehler in der Anwendung führt noch nicht...

  • Seite 95: Sicherheitstechnische Kennwerte Zweikanaliger Sensoren

    ANSCHlUSSBEISPIElE Wie in der Zeichnung zu erkennen ist, wird die eine Kontaktfläche einem Kanal zuge- ordnet und die andere einem zweiten Kanal. Wird die Kontaktfläche mechanisch be- lastet, so entsteht eine Verbindung zwischen den Eingängen, der nicht als Kurzschluss detektiert wird, sondern als Betätigung. Die Funktion „Bumper“ ist im FSoE Parameter „External Input“...

  • Seite 96: Anschluss Von Zwei Aktoren Mit Internem Geschalteten Gnd-Bezug

    ANSCHlUSSBEISPIElE VORSICHT Fehlerfall Kurzschluss der Schaltmatte kann nicht erkannt werden! Ein Kurzschluss der Schaltmatten-Kontakte kann durch das siche- re I/O-Modul nicht erkannt werden. Dies wird als betätigte Schalt- matte interpretiert. Achten Sie auch auf eine fehlerfreie Verdrah- tung der Sicherheitseinrichtung. ►...

  • Seite 97: Sicherheitstechnische Kennwerte Zweikanaliger Aktor

    ANSCHlUSSBEISPIElE 8.6.1 Sicherheitstechnische Kennwerte zweikanaliger Aktor Bei den in der folgenden Tabelle angegebenen sicherheitstechnischen Kennwerten handelt es sich um die Werte, die bei einer zweikanaligen Sicherheitsfunktion unter Ver- wendung von zwei Ausgängen des sicheren I/O-Moduls maximal zu erreichen sind. Die Werte gelten dabei ausschließlich für den Teil der Sicherheitsfunktion, der durch das si- chere I/O-Modul abgedeckt wird.
  • Seite 98 ANSCHlUSSBEISPIElE...

  • Seite 99: Anschluss Von Zwei Parallelen Aktoren An Einem Sicheren Ausgang

    Es sind Maßnahmen zu treffen, um einen Kurz- oder Querschluss auf der An- schlussleitung zwischen dem Kontakt des KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls und den sicheren Aktoren auszuschließen. Die Signalleitungen zwischen dem sicheren Aktor und dem KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Moduls müssen gemäß 60204-1 bzw.

  • Seite 100: Anhang

    ANHANG 9 Anhang 9.1 Objektverzeichnis 9.1.1 Device Type Device Type Name Index 1000 VARIABLE Object Code No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Access Read only PDO Mapping Value Range Default Value 1389 9.1.2 Error Register Error Register Name Index 1001 Object Code VARIABLE No.

  • Seite 101: Manufacturer Device Name

    Access Read only PDO Mapping Value Range KEB-I/O EtherCAT Safety SDI4/SDO2 Default Value In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 9.1.4 Manufacturer Hardware Version...

  • Seite 102: Identity Object

    ANHANG 9.1.6 Identity object Name Identity object Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements IDENTITY Data Type 9.1.6.1 Highest sub index supported Name Highest sub index supported Subindex Data Type UNSIGNED8 Read only Access PDO Mapping Default Value >4< 9.1.6.2 Vendor-ID Vendor-ID Name...

  • Seite 103: Serial Number

    ANHANG 9.1.6.5 Serial number Serial number Name Subindex Data Type UNSIGNED32 Access Read only PDO Mapping Units JJ MM DD NNNNN jjjjjj mmmm ddddd nnnnnnnnnnnnnnnnn 6 Bit 4 Bit 5 Bit 17 Bit Dabei wird die Jahreszahl 2014 mit ‚0‘ kodiert. Value Range 14 01 01 00001 (0x00420001) …...

  • Seite 104: Ext Temperature

    ANHANG 9.1.9 Ext Temperature Ext Temperature Name Index 2006 Object Code VARIABLE No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Access Read PDO Mapping Units 0,01 °C Value Range 0 … 8000 Default Value No default value Um die Temperatur angezeigt zu bekommen, dürfen nur die niederwertigsten 16-Bit ausgewertet werden.
  • Seite 105 ANHANG Bedeutung HWT_CPU_ERROR 0x012C Hardwaretest CPU-Fehler WT_FW_ERROR 0x0190 Hardwaretest Firmware-Fehler HWT_FWINTERFACE_ERROR 0x01F4 Hardwaretest Firmware-Fehler HWT_ADC_ERROR: Test Handler: error in ADC value range 0x01F8 checks Hardwaretest AD-Wandler-Fehler HWT_DMA_ERROR: Test Handler: error in DMA check 0x01F9 Hardwaretest DMA-Checksummenfehler HWT_CRC_ERROR: Test Handler: error in CRC check 0x01FA Hardwaretest Checksummenfehler HWT_TIMER_ERROR: Test Handler: error in timer check...
  • Seite 106 ANHANG Bedeutung ASSERT_LT_ERR: Assertion for ''<'' comparision failed. 0x0255 Assertion für "<” fehlgeschlagen ASSERT_NE_ERR: Assertion for ''<>'' comparision failed. 0x0256 Assertion für "<>” fehlgeschlagen ASSERT_EQ_ERR: Assertion for ''='' comparision failed. 0x0257 Assertion für "=” fehlgeschlagen ASSERT_FALSE_ERR: Assertion for expression yields ''false'' 0x0258 failed.
  • Seite 107 ANHANG Bedeutung MRAM_MAGICNUMBER_ERR: MRAM magic number not 0x02A6 recognized. MRAM Fehler in der Prüfzahl RESET_LOW_POWER: Reset due to low power supply. 0x0300 Reset durch Unterspannung RESET_WINDOW_WD: Reset due to window watchdog. 0x0301 Reset durch Window-Watchdog RESET_INDEPENDENT_WD: Reset due to independent 0x0302 watchdog.
  • Seite 108 ANHANG Bedeutung ADC_24V_FATAL: 24 V supply voltage much too high (> 60V). 1035 0x040B (ErrReg: 4) Die 24V-Last-Versorgung ist viel zu hoch (>60V) LINE_TIMEOUT: Invalid sync line level from base board 1280 0x0500 Zeitüberschreitung der Synchronisationsleitungspegelüberwa- chung NOVALIDCPUID: Invalid CPU identifier setting 1281 0x0501 Ungültige CPU-Kennung...
  • Seite 109 ANHANG Bedeutung OUTPUTXCHGERROR: Exchange of safety output information failed 1792 0x0700 Ausgangszustandsabgleich zwischen den CPU’s ist fehlge- schlagen OUTPUTFAIL: Output test pulse not detected (ErrReg: 32) 1793 0x0701 Ausgangstestpuls wurde nicht erkannt OUTPUT_WAITFB: Output test pulse waiting for feedback 1794 0x0702 signal (ErrReg: 32) Ausgangstestpuls-Feedbacksignal wurde nicht erkannt...
  • Seite 110 ANHANG Bedeutung XCOM_NONEWDATA: 2306 0x0902 Kommunikation zum Safety-Partner- Mikrocontroller – keine neuen Daten erhalten XCOM_CRCERR: Communication to safety partner detected a CRC error 2307 0x0903 Kommunikation zum Safety-Partner- Mikrocontroller – Checks- ummenfehler erkannt I2C_TIMEOUT: I2C communication timeout detected 2560 0x0A00 Timeout in der I2C-Kommunikation erkannt I2C_BUSY: I2C bus is busy 2561...
  • Seite 111 ANHANG Bedeutung FSOE_INVALID_TP_OUT_FREQUENCY: Safety parameter output test pulse frequency invalid (ErrReg: 16) 2831 0x0B0F FailSafeOverEtherCAT – Testpulsfrequenz der Safety-Aus- gangs-Parameter ungültig FSOE_INVALID_WATCHDOG_TIME: Safety parameter watch- dog time invalid (ErrReg: 16) 2832 0x0B10 FailSafeOverEtherCAT – Watchdogzeit der Safety-Parameter ungültig FSOE_INVALID_INP_EXT_SUPPLY: Safety parameter for inputs having external supply invalid (ErrReg: 16) FailSafeOverEtherCAT –...

  • Seite 112: Err.line Cpu 1/2

    ANHANG Bedeutung FLASH_TIMEOUT: FLASH operation timeout 3841 0x0F01 Zeitüberschreitung beim Schreiben des FLASH-Speichers FLASH_LOCKED: FLASH operation failed because ''LOCK'' bit could not be reset 3842 0x0F02 Flash-Speicher-Vorgang fehlgeschlagen, weil ''LOCK'' Bit nicht zurückgesetzt werden konnte FLASH_BUSY: FLASH operation busy 3851 0x0F0B Flash-Programmierungs-Ablauffehler FLASH_ERROR: FLASH operation error...
  • Seite 113 ANHANG Bedeutung OBJ_XCOM_ID - Fehler in "CXCom.cpp" aufgetreten OBJ_SAFETYHAL_ID - Fehler in "CSafetyHal.cpp" aufgetreten OBJ_YSTIMER_ID - Fehler in "CysTimer.cpp" aufgetreten OBJ_MSTIMER_ID - Fehler in "CmsTimer.cpp" aufgetreten OBJ_BASEBOARDCOM_ID - Fehler in "CBaseBoardComm.cpp" aufgetre- OBJ_DIPSWITCH_ID - Fehler in "CDIPSwitch.cpp" aufgetreten OBJ_HELPER_ID - Fehler in "CHelper.cpp" aufgetreten OBJ_SYNCLINE_ID - Fehler in "CSyncSafetyPartner.cpp"...

  • Seite 114: Err.class Cpu 1/2

    ANHANG 9.1.13 Err.class CPU 1/2 Err.class CPU 1/2 Name Index 200A Object Code VARIABLE No. of Elements UNSIGNED8 Data Type Access Read PDO Mapping Default Value 00000000 Die Bedeutung des Eintrags im Objekt 200A bzw. 201A „Err.class“ können Sie der nachfolgenden Tabelle entnehmen.

  • Seite 115: Temperature Warning

    ANHANG 9.1.15 Temperature warning Temperature warning Name Index 2016 Object Code VARIABLE No. of Elements UNSIGNED8 Data Type Access Read PDO Mapping Value 0°C – 55°C = 0; <0°C oder >55°C = 1 Default Value No default value...
  • Seite 116 ANHANG Objekte - Nur für den internen Gebrauch. Bei den nachfolgenden Objekten handelt es sich um Objekte, deren Verwendung durch den Endanwender nicht vorgesehen ist. Sie werden teilweise zu Konfigurationszwecken genutzt und sind nicht rücklesbar. 0x10F1h Error Settings 0x1600h FSOE Rx PDO Mapping 0x1A00h FSOE Tx PDO Mapping 0x1C00h...

  • Seite 117: Zertifizierung

    ZERTIFIZIERUNG 10 Zertifizierung 10.1 Eingehaltene Normen 10.1.1 Angewandte Produktnorm • EN 61131-2:2007 Speicherprogrammierbare Steuerungen – Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen 10.1.2 Sicherheitsgerichtete Normen und Richtlinien • IEC 61508:2010 Teile 1-7 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/program- mierbarer elektronischer Systeme • EN ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen –...

  • Seite 118: Konformitätskennzeichnung

    ZERTIFIZIERUNG Die EMV Störaussendung gemäß • Fachgrundnorm DIN EN 61000-6-4:2007 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-4: Fachgrundnormen – Störaus- sendung für Industriebereiche • Produktnorm EN 61131-2:2007 Speicherprogrammierbare Steuerungen – Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen 10.2 Konformitätskennzeichnung Die Original EG-Konformitätserklärungen und die zugehörige Dokumentation werden für die zuständigen Behörden zur Verfügung gehalten.

  • Seite 119: Anhang Zur Konformitätskennzeichnung

    ZERTIFIZIERUNG 10.2.1 Anhang zur Konformitätskennzeichnung...
  • Seite 120 ZERTIFIZIERUNG...

  • Seite 121: Tüv Zertifikat

    ZERTIFIZIERUNG 10.3 TÜV Zertifikat...

  • Seite 122: Zulassungen

    ZERTIFIZIERUNG 10.4 Zulassungen Folgende Zulassungen wurden für das KEB-I/O EtherCAT Safe I/O Modul erteilt: TÜV-zertifiziert für den Einsatz im Sicherheits- betrieb: EN ISO 13849:2015, EN 62061:2005 + AC:2010 + A1:2013 + A2:2015, EN 61131-2:2007, EN 60204-1:2006 + A1:2009 + AC: 2010 (in ext-...

  • Seite 123: Änderungshistorie

    ÄNDERUNGSHISTORIE 11 Änderungshistorie Version Datum Beschreibung 2017-07 Fertigstellung Vorserie 2017-08 Entwurf zur Serienfreigabe 2022-06 Jahresreview...

  • Seite 124: Notizen

    NOTIZEN Notizen...
  • Seite 125 Tel: +55 16 31161294 E-Mail: roberto.arias@keb.de Schweiz KEB Automation AG China KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co. Ltd. Witzbergstraße 24 8330 Pfäffikon/ZH Schweiz No. 435 QianPu Road Chedun Town Songjiang District Tel: +41 43 2886060 Fax: +41 43 2886088 201611 Shanghai P. R. China E-Mail: info@keb.ch Internet: www.keb.ch...

  • Seite 126: Automation Mit Drive

    Automation mit Drive www.keb.de KEB Automation KG Südstraße 38 32683 Barntrup Tel. +49 5263 401-0 E-Mail: info@keb.de...

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