Cyclic Synchronous Velocity Mode; Übersicht - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.9 Cyclic Synchronous Velocity Mode

7.9.1 Übersicht
7.9.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den
Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword
muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Velocity Modus).
7.9.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden (siehe
"DS402 Power State machine").
7.9.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.
7.9.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
Bit Wert
8 0
8 1
10 0
10 1
12 0
12 1
13 0
13 1
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die
Vorgabe des 607A (Target Velocity) wird
h
ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt
60FF (Target Velocity) wird als
h
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
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