Cyclic Synchronous Position Mode; Übersicht - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.8 Cyclic Synchronous Position Mode

7.8.1 Übersicht
7.8.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den
Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword
muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus).
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde.
7.8.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operaton 6060
"DS402 Power State machine").
7.8.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des
7.8.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt
Bit Wert
8 0
8 1
10 0
10 1
12 0
12 1
13 0
13 1
Controlword 6040h
Statusword 6041h haben eine gesonderte Funktion:
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die
Vorgabe des 607A (Target
h
Position) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt
607A (Target Position) wird als
h
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
der Wert "8" gesetzt werden (siehe
h
keine gesonderte Funktion.
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